本發(fā)明涉及采摘設(shè)備，具體為一種帶接果籃的360度采摘屬具。
背景技術(shù)：
1、棕櫚果，亦稱油棕果，外層為果肉，含油45％～50％，內(nèi)有堅硬的棕核，核內(nèi)有仁；果肉可制取皮油，棕仁可制取棕仁油。棕櫚果生長在棕櫚樹上，其通常長在棕櫚樹的高處位置，并且成簇狀，通常每棵棕櫚樹約有10-15個果串，每個果串重量在15-25公斤之間。
2、針對棕櫚果的采摘，為了提升整體采摘效率，目前通常采用自動化采摘設(shè)備來進行采摘，而采摘切割裝置是自動化采摘設(shè)備的重要組成部分，如申請日為2025年09月19日，申請?zhí)枮閏n202511341468.1的中國發(fā)明專利公開的一種果實切割裝置。然而，以上現(xiàn)有切割裝置在實際使用過程中存在有如下缺陷：1、無法接住切割掉落的果實，當然，有一些切割裝置也會配設(shè)料斗，但料斗在接完果實后，依賴機械臂帶動料斗進行翻轉(zhuǎn)才能將果實倒出，使用不便且會影響采摘效率；2、無法對切割機構(gòu)的圓周活動進行可靠限位；3、切割過程中切割裝置無法抱緊果樹樹干，切割穩(wěn)定性較差；4、弧形軌道的上表面和下表面采用多個抵頂滾輪進行抵頂，因抵頂滾輪是間距設(shè)置的，弧形軌道在活動過程中容易產(chǎn)生抖動。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種帶接果籃的360度采摘屬具，解決現(xiàn)有切割裝置存在無法接住切割掉落的果實或依賴機械臂帶動料斗進行翻轉(zhuǎn)才能將果實倒出，無法對切割機構(gòu)的圓周活動進行可靠限位，切割過程中無法抱緊果樹樹干，切割穩(wěn)定性較差，弧形軌道在活動過程中容易產(chǎn)生抖動的問題。
2、為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：
3、一種帶接果籃的360度采摘屬具，包括弧形支撐本體、沿著圓周方向活動裝配在弧形支撐本體內(nèi)的弧形軌道、與弧形軌道兩端相連接且位于弧形支撐本體的上方的切割機構(gòu)、驅(qū)使弧形軌道帶動兩個切割機構(gòu)覆蓋360°切割的驅(qū)動機構(gòu)以及兩個接果籃，接果籃設(shè)于弧形支撐本體的外側(cè)，且每個接果籃均通過一果籃連接件與一切割機構(gòu)相連接；
4、所述接果籃包括果籃固定分體、果籃活動分體和開合驅(qū)動部件，果籃固定分體與果籃連接件相連接，果籃活動分體的上端與果籃固定分體的上端轉(zhuǎn)動連接，開合驅(qū)動部件設(shè)于果籃固定分體與果籃活動分體之間，通過開合驅(qū)動部件驅(qū)使果籃活動分體閉合實現(xiàn)接料或者驅(qū)使果籃活動分體打開實現(xiàn)出料。
5、進一步的，所述弧形支撐本體的頂部中間設(shè)置有一限位擋止，限位擋止上設(shè)置有觸發(fā)開關(guān)；每個所述切割機構(gòu)在遠離限位擋止的一側(cè)均設(shè)置有觸發(fā)擋板，當驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)使弧形軌道帶動任意一個切割機構(gòu)運動至使觸發(fā)擋板與限位擋止和觸發(fā)開關(guān)同時接觸時，控制該切割機構(gòu)所對應(yīng)的接果籃的開合驅(qū)動部件驅(qū)使果籃活動分體打開。
6、進一步的，所述果籃活動分體的下端設(shè)置有在閉合狀態(tài)下緊鄰果籃固定分體的下端或者與果籃固定分體的下端相接觸的底板。
7、進一步的，所述果籃活動分體的兩側(cè)設(shè)置有在閉合狀態(tài)下緊鄰果籃固定分體或者與果籃固定分體相接觸的側(cè)邊擋板，果籃活動分體與果籃固定分體在相互遠離的一端均設(shè)置有端部擋板。
8、進一步的，所述接果籃還包括環(huán)形主體，果籃固定分體的上端與環(huán)形主體固定連接，果籃活動分體的上端與環(huán)形主體轉(zhuǎn)動連接，環(huán)形主體的內(nèi)側(cè)形成接料開口。
9、進一步的，還包括至少兩個果樹頂緊機構(gòu)，所述果樹頂緊機構(gòu)設(shè)于弧形支撐本體的下方，且果樹頂緊機構(gòu)的上端與弧形支撐本體的底部相連接。
10、進一步的，所述弧形支撐本體為弧度大于等于180°且小于等于190°的圓弧形支撐本體；弧形支撐本體在兩端的下方均設(shè)置有果樹頂緊機構(gòu)，且兩個果樹頂緊機構(gòu)之間間隔180°。
11、進一步的，所述果樹頂緊機構(gòu)包括弧形抵頂件、擺臂、固定座和第一驅(qū)動缸；所述固定座設(shè)于弧形支撐本體的底部，擺臂的上端與固定座轉(zhuǎn)動連接，弧形抵頂件與擺臂的下端相連接且位于擺臂的內(nèi)側(cè)；第一驅(qū)動缸設(shè)于擺臂的外側(cè)，且第一驅(qū)動缸的上端與固定座相鉸接，第一驅(qū)動缸的下端與擺臂相鉸接。
12、進一步的，所述切割機構(gòu)包括支撐座體、切割刀具、旋轉(zhuǎn)架、刀具支架、第二驅(qū)動缸、第三驅(qū)動缸和第四驅(qū)動缸，果籃連接件與支撐座體相連接；
13、所述弧形支撐本體的內(nèi)側(cè)壁沿著圓周方向形成有弧形讓位槽，支撐座體的下端穿過弧形讓位槽并與弧形軌道相連接；旋轉(zhuǎn)架與支撐座體轉(zhuǎn)動連接，第二驅(qū)動缸設(shè)于支撐座體與旋轉(zhuǎn)架之間，通過第二驅(qū)動缸驅(qū)使旋轉(zhuǎn)架進行轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)；刀具支架與旋轉(zhuǎn)架的上端轉(zhuǎn)動連接，第三驅(qū)動缸設(shè)于刀具支架與旋轉(zhuǎn)架之間，通過第三驅(qū)動缸驅(qū)使刀具支架進行內(nèi)外擺動調(diào)節(jié)；第四驅(qū)動缸設(shè)置在刀具支架上，切割刀具與第四驅(qū)動缸的活動端相連接，通過第四驅(qū)動缸驅(qū)使切割刀具進行切割。
14、進一步的，所述弧形支撐本體內(nèi)沿著圓周方向貫穿設(shè)有弧形活動通道，弧形軌道滑動裝配在弧形活動通道內(nèi)，弧形活動通道的頂部和底部均設(shè)置有用于與弧形軌道滑動接觸的耐磨限位片。
15、通過采用本發(fā)明的上述技術(shù)方案，至少具有如下有益效果：
16、1、不僅能很好的實現(xiàn)覆蓋360°無死角采摘切割；而且接果籃在接完果實后，可將收集的果實直接從接果籃的底部放出，而無需依賴機械臂帶動接果籃進行翻轉(zhuǎn)才能將果實倒出，可以提升實際的采摘效率，使用起來也更加方便。
17、2、通過在弧形支撐本體的頂部中間設(shè)置限位擋止，并在限位擋止上設(shè)置觸發(fā)開關(guān)，且在切割機構(gòu)遠離限位擋止的一側(cè)設(shè)置觸發(fā)擋板；使得在具體使用的過程中，不僅能利用限位擋止實現(xiàn)對切割機構(gòu)的圓周運動進行限位，并保證兩個切割機構(gòu)能覆蓋360°無死角采摘切割；而且在觸發(fā)擋板與限位擋止接觸實現(xiàn)限位時，同時還能觸發(fā)切割機構(gòu)所對應(yīng)的接果籃的開合驅(qū)動部件驅(qū)使果籃活動分體打開，以實現(xiàn)將接果籃內(nèi)的果實自動從底部放出。
18、3、通過在果籃活動分體的下端設(shè)置底板，在果籃活動分體的兩側(cè)設(shè)置側(cè)邊擋板，使得在具體使用的過程中，當開合驅(qū)動部件驅(qū)使果籃活動分體打開時，底板和側(cè)邊擋板能跟隨果籃活動分體一起活動，從而可確保接果籃內(nèi)的果實能可靠地往下掉落，使接果籃內(nèi)的果實均能被放出，而不會被滯留在接果籃內(nèi)；同時，當開合驅(qū)動部件驅(qū)使果籃活動分體閉合時，可通過底板、側(cè)邊擋板和端部擋板圍成一個收納空間，以實現(xiàn)對切割機構(gòu)采摘的果實進行收納。
19、4、通過在弧形支撐本體的下方配設(shè)果樹頂緊機構(gòu)，使得在具體使用的過程中，不僅能利用果樹頂緊機構(gòu)實現(xiàn)將果樹樹干頂緊，使采摘屬具能抱緊果樹樹干，從而提升切割穩(wěn)定性；而且果樹頂緊機構(gòu)與切割機構(gòu)和接果籃之間不會相互干擾。
20、5、通過在弧形活動通道的頂部和底部均設(shè)置耐磨限位片，并使弧形軌道直接與耐磨限位片滑動接觸，一方面能有效避免弧形軌道在活動的過程中產(chǎn)生抖動，從而能提升弧形軌道、切割機構(gòu)和接果籃在圓周運動過程中的穩(wěn)定性；另一方面因尼龍的摩擦阻力小，通過設(shè)計耐磨限位片為尼龍限位片，可以確?；⌒诬壍滥茼槙车剡M行滑動。
1.一種帶接果籃的360度采摘屬具，包括弧形支撐本體、沿著圓周方向活動裝配在弧形支撐本體內(nèi)的弧形軌道、與弧形軌道兩端相連接且位于弧形支撐本體的上方的切割機構(gòu)以及驅(qū)使弧形軌道帶動兩個切割機構(gòu)覆蓋360°切割的驅(qū)動機構(gòu)；其特征在于，還包括兩個接果籃，接果籃設(shè)于弧形支撐本體的外側(cè)，且每個接果籃均通過一果籃連接件與一切割機構(gòu)相連接；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種帶接果籃的360度采摘屬具，其特征在于，所述弧形支撐本體的頂部中間設(shè)置有一限位擋止，限位擋止上設(shè)置有觸發(fā)開關(guān)；每個所述切割機構(gòu)在遠離限位擋止的一側(cè)均設(shè)置有觸發(fā)擋板，當驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)使弧形軌道帶動任意一個切割機構(gòu)運動至使觸發(fā)擋板與限位擋止和觸發(fā)開關(guān)同時接觸時，控制該切割機構(gòu)所對應(yīng)的接果籃的開合驅(qū)動部件驅(qū)使果籃活動分體打開。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種帶接果籃的360度采摘屬具，其特征在于，所述果籃活動分體的下端設(shè)置有在閉合狀態(tài)下緊鄰果籃固定分體的下端或者與果籃固定分體的下端相接觸的底板。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種帶接果籃的360度采摘屬具，其特征在于，所述果籃活動分體的兩側(cè)設(shè)置有在閉合狀態(tài)下緊鄰果籃固定分體或者與果籃固定分體相接觸的側(cè)邊擋板，果籃活動分體與果籃固定分體在相互遠離的一端均設(shè)置有端部擋板。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種帶接果籃的360度采摘屬具，其特征在于，所述接果籃還包括環(huán)形主體，果籃固定分體的上端與環(huán)形主體固定連接，果籃活動分體的上端與環(huán)形主體轉(zhuǎn)動連接，環(huán)形主體的內(nèi)側(cè)形成接料開口。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項所述一種帶接果籃的360度采摘屬具，其特征在于，還包括至少兩個果樹頂緊機構(gòu)，所述果樹頂緊機構(gòu)設(shè)于弧形支撐本體的下方，且果樹頂緊機構(gòu)的上端與弧形支撐本體的底部相連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種帶接果籃的360度采摘屬具，其特征在于，所述弧形支撐本體為弧度大于等于180°且小于等于190°的圓弧形支撐本體；弧形支撐本體在兩端的下方均設(shè)置有果樹頂緊機構(gòu)，且兩個果樹頂緊機構(gòu)之間間隔180°。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種帶接果籃的360度采摘屬具，其特征在于，
9.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項所述一種帶接果籃的360度采摘屬具，其特征在于，所述切割機構(gòu)包括支撐座體、切割刀具、旋轉(zhuǎn)架、刀具支架、第二驅(qū)動缸、第三驅(qū)動缸和第四驅(qū)動缸，果籃連接件與支撐座體相連接；
10.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項所述一種帶接果籃的360度采摘屬具，其特征在于，所述弧形支撐本體內(nèi)沿著圓周方向貫穿設(shè)有弧形活動通道，弧形軌道滑動裝配在弧形活動通道內(nèi)，弧形活動通道的頂部和底部均設(shè)置有用于與弧形軌道滑動接觸的耐磨限位片。