本發明涉及一種具有掃描檢測功能的聯動磨削設備，屬于磨削加工。
背景技術：
1、飛機蒙皮是構成飛機氣動外形的關鍵部件，通常覆蓋在機身、機翼和尾翼的外表面。它直接承受空氣動力作用，并將氣動載荷傳遞給內部骨架結構。蒙皮需要具備高強度和足夠剛度，以維持機翼等部件的氣動外形，防止在飛行中發生過度變形或顫振。蒙皮表面必須光滑且連續，任何鉚釘、焊縫或劃痕都可能引起局部氣流紊亂，增加阻力甚至誘發疲勞裂紋。在超音速飛機上，蒙皮還需承受氣動加熱，要求耐高溫材料或熱防護涂層。日常維護中，技術人員會仔細檢查蒙皮有無凹坑、裂紋或腐蝕，因為哪怕微小的損傷也可能在反復載荷下擴展，威脅飛行安全。可以說，蒙皮既是飛機的外衣，也是保障飛行性能的第一道防線。
2、飛機蒙皮具有大面積、復雜曲面、薄壁易變形等特點，其表面質量（平整度、粗糙度與缺陷）要求高。單機器人或人工方案難以同時滿足覆蓋率與節拍；多機器人聯動雖可提升效率，但若缺少統一基準、合理分區、同步控制與閉環校正，易出現作業重疊、遺漏或銜接偏差，從而導致表面質量不一致。且支撐位置不準確時，蒙皮在磨削壓力下易產生局部彈性讓刀變形。這會導致加工后回彈，造成厚度不均、輪廓偏離理論型面，同時，變形會引發顫振，惡化表面質量并加速砂輪磨損，最終降低尺寸精度與氣動外形吻合度，增加超差風險。
技術實現思路
1、本發明為了解決上述提出的技術問題，而提供一種具有掃描檢測功能的聯動磨削設備。
2、本發明通過以下技術方案解決上述技術問題：
3、本發明提供了一種具有掃描檢測功能的聯動磨削設備，包括磨削組件、支撐組件和定位組件，所述磨削組件設置在支撐組件兩側，支撐組件兩側均設有多組磨削組件以實現分區加工處理，所述定位組件位于支撐組件兩側，且定位組件設置在磨削組件和支撐組件之間，所述磨削組件上分別設有高精相機和激光掃描儀；
4、所述支撐組件包括支撐底座、支撐平臺、活動板和支撐機構，所述支撐平臺活動設置在支撐底座頂面，所述活動板與支撐平臺表面滑動連接，且所述活動板頂部固定安裝有支撐機構。
5、在本技術方案中，所述支撐組件上穩定放置有飛機蒙皮，且磨削組件和定位組件均與飛機蒙皮對應分布，所述磨削組件包括安裝底座、安裝平臺和六軸機器人，所述安裝平臺活動設置在安裝底座頂部，所述六軸機器人與安裝平臺頂面固定連接，所述安裝底座頂面固定安裝有第一軌道和軸承座，所述軸承座設置在安裝底座中部，所述第一軌道對稱設置在軸承座兩側，所述安裝平臺底部與滑塊和第一滑套固定連接，所述第一滑套與第一軌道表面滑動連接。
6、在本技術方案中，所述安裝底座頂面設有絲杠，所述絲杠與滑塊內部螺紋連接，所述絲杠兩端都與軸承座內轉動連接，所述絲杠一端與傳動輪固定連接，且所述傳動輪與驅動設備傳動連接，所述驅動設備固定至安裝底座表面。
7、在本技術方案中，所述六軸機器人包括加工底座、主動臂、從動臂和磨削設備，所述加工底座與安裝平臺中部固定連接，所述加工底座上通過主動臂與從動臂傳動連接，所述從動臂端部連接有磨削設備，所述磨削設備表面分別固定連接有高精相機和激光掃描儀，所述激光掃描儀設置在高精相機兩側。
8、在本技術方案中，所述支撐底座頂面固定連接有第二軌道和縱向移動裝置，所述縱向移動裝置設置在支撐底座中部，所述第二軌道對稱設置在縱向移動裝置兩側，所述縱向移動裝置與支撐平臺傳動連接，所述支撐平臺底部與第二滑套固定連接，所述第二滑套與第二軌道表面滑動連接。
9、在本技術方案中，所述支撐平臺上安裝有橫向移動機構，所述橫向移動機構與活動板傳動連接，所述橫向移動機構包括控制電機和螺紋桿，所述控制電機與支撐平臺頂面固定連接，所述控制電機輸出端與螺紋桿固定連接，所述螺紋桿與活動板內螺紋連接。
10、在本技術方案中，所述支撐機構設置在飛機蒙皮下方，所述支撐機構包括支撐板、氣囊和缸套，所述支撐板一端與活動板頂面轉動連接，所述支撐板另一端通過缸套與支撐板相連，且缸套轉動設置在活動板頂面，所述缸套由相互密封套接的套管和伸縮桿組成，套管與活動板頂面轉動連接，且伸縮桿頂端與支撐板轉動連接，所述支撐板表面固定連接有氣囊，所述支撐板與進氣管貫穿連接，所述進氣管一端與氣囊內部連通。
11、在本技術方案中，所述定位組件包括側向軌道、支撐架、掃描機構和壓緊機構，所述側向軌道設置在磨削組件和支撐底座之間，所述側向軌道位于飛機蒙皮兩側，所述側向軌道內滑動連接有支撐架，所述掃描機構活動套接在支撐架內，所述壓緊機構固定安裝至支撐架底部，所述支撐架底部設有滾輪，且滾輪位于側向軌道內部。
12、在本技術方案中，所述掃描機構包括伸縮架、氣缸和全局視覺相機，所述伸縮架與支撐架內活動套接，所述支撐架內部與氣缸固定連接，所述氣缸的伸縮端與伸縮架固定連接，所述全局視覺相機固定安裝至伸縮架頂部，所述全局視覺相機為傾斜狀設置在伸縮架一側，且全局視覺相機設置在飛機蒙皮頂部兩側。
13、在本技術方案中，所述壓緊機構包括連接板、液壓缸和壓板，所述連接板與支撐架底部固定連接，所述連接板頂面與液壓缸固定連接，所述液壓缸設置在支撐架一側，所述液壓缸的伸縮端與壓板固定連接，所述壓板為傾斜狀結構并延伸至側向軌道一側，所述壓板對應設置在飛機蒙皮上方，所述連接板上固定連接有步進電機。
14、在符合本領域常識的基礎上，上述各優選條件，可任意組合，即得本發明各較佳實例。
15、本發明的積極進步效果在于：
16、上述提出的具有掃描檢測功能的聯動磨削設備，其采用多磨削組件實現聯動加工，實現從全局標定與建模、動態分區與協同調度、同步掃描檢測、缺陷融合分析、打磨策略生成、聯動打磨執行、實時校正到驗收重規劃的閉環業務流程控制，且蒙皮表面磨削時，氣囊可始終緊貼磨削點背面，氣囊的柔性可自適應貼合蒙皮曲面，避免剛性接觸造成壓痕，同時將支撐力均勻分布在局部區域，有效抵消磨削壓力，防止蒙皮發生彈性讓刀變形，且能吸收和隔離磨削過程中產生的寬頻振動，通過調節氣囊內部氣壓，可動態改變其支撐剛度與阻尼比，針對不同蒙皮材料和厚度優化減振效果，既切斷了振動從磨削點向蒙皮大面積的傳播路徑，又避免了共振，有效提高磨削精度。
1.具有掃描檢測功能的聯動磨削設備，包括設備總成（100），所述設備總成（100）由磨削組件（10）、支撐組件（20）和定位組件（30）組成，其特征在于，所述磨削組件（10）設置在支撐組件（20）兩側，支撐組件（20）兩側均設有多組磨削組件（10）以實現分區加工處理，所述定位組件（30）位于支撐組件（20）兩側，且定位組件（30）設置在磨削組件（10）和支撐組件（20）之間，所述磨削組件（10）上分別設有高精相機（134）和激光掃描儀（135）；
2.如權利要求1所述的具有掃描檢測功能的聯動磨削設備，其特征在于：所述支撐組件（20）上穩定放置有飛機蒙皮（40），且磨削組件（10）和定位組件（30）均與飛機蒙皮（40）對應分布，所述磨削組件（10）包括安裝底座（11）、安裝平臺（12）和六軸機器人，所述安裝平臺（12）活動設置在安裝底座（11）頂部，所述六軸機器人與安裝平臺（12）頂面固定連接，所述安裝底座（11）頂面固定安裝有第一軌道（111）和軸承座（112），所述軸承座（112）設置在安裝底座（11）中部，所述第一軌道（111）對稱設置在軸承座（112）兩側，所述安裝平臺（12）底部與滑塊（121）和第一滑套（122）固定連接，所述第一滑套（122）與第一軌道（111）表面滑動連接。
3.如權利要求2所述的具有掃描檢測功能的聯動磨削設備，其特征在于：所述安裝底座（11）頂面設有絲杠（113），所述絲杠（113）與滑塊（121）內部螺紋連接，所述絲杠（113）兩端都與軸承座（112）內轉動連接，所述絲杠（113）一端與傳動輪（114）固定連接，且所述傳動輪（114）與驅動設備（115）傳動連接，所述驅動設備（115）固定至安裝底座（11）表面。
4.如權利要求2所述的具有掃描檢測功能的聯動磨削設備，其特征在于：所述六軸機器人包括加工底座（13）、主動臂（131）、從動臂（132）和磨削設備（133），所述加工底座（13）與安裝平臺（12）中部固定連接，所述加工底座（13）上通過主動臂（131）與從動臂（132）傳動連接，所述從動臂（132）端部連接有磨削設備（133），所述磨削設備（133）表面分別固定連接有高精相機（134）和激光掃描儀（135），所述激光掃描儀（135）設置在高精相機（134）兩側。
5.如權利要求1所述的具有掃描檢測功能的聯動磨削設備，其特征在于：所述支撐底座（21）頂面固定連接有第二軌道（211）和縱向移動裝置（212），所述縱向移動裝置（212）設置在支撐底座（21）中部，所述第二軌道（211）對稱設置在縱向移動裝置（212）兩側，所述縱向移動裝置（212）與支撐平臺（22）傳動連接，所述支撐平臺（22）底部與第二滑套（229）固定連接，所述第二滑套（229）與第二軌道（211）表面滑動連接。
6.如權利要求1所述的具有掃描檢測功能的聯動磨削設備，其特征在于：所述支撐平臺（22）上安裝有橫向移動機構，所述橫向移動機構與活動板（223）傳動連接，所述橫向移動機構包括控制電機（222）和螺紋桿（221），所述控制電機（222）與支撐平臺（22）頂面固定連接，所述控制電機（222）輸出端與螺紋桿（221）固定連接，所述螺紋桿（221）與活動板（223）內螺紋連接。
7.如權利要求1所述的具有掃描檢測功能的聯動磨削設備，其特征在于：所述支撐機構設置在飛機蒙皮（40）下方，所述支撐機構包括支撐板（224）、氣囊（225）和缸套（226），所述支撐板（224）一端與活動板（223）頂面轉動連接，所述支撐板（224）另一端通過缸套（226）與支撐板（224）相連，且缸套（226）轉動設置在活動板（223）頂面，所述缸套（226）由相互密封套接的套管和伸縮桿組成，套管與活動板（223）頂面轉動連接，且伸縮桿頂端與支撐板（224）轉動連接，所述支撐板（224）表面固定連接有氣囊（225），所述氣囊（225）與飛機蒙皮（40）底部貼合連接，所述支撐板（224）與進氣管（227）貫穿連接，所述進氣管（227）一端與氣囊（225）內部連通，且所述進氣管（227）另一端外接氣泵，所述進氣管（227）設置在兩個缸套（226）之間，所述進氣管（227）通過支管（228）與缸套（226）內部連接。
8.如權利要求1所述的具有掃描檢測功能的聯動磨削設備，其特征在于：所述定位組件（30）包括側向軌道（31）、支撐架（311）、掃描機構和壓緊機構，所述側向軌道（31）設置在安裝底座（11）和支撐底座（21）之間，所述側向軌道（31）位于飛機蒙皮（40）兩側，所述側向軌道（31）內滑動連接有支撐架（311），所述掃描機構活動套接在支撐架（311）內，所述壓緊機構固定安裝至支撐架（311）底部，所述支撐架（311）底部設有滾輪（312），且滾輪（312）位于側向軌道（31）內部。
9.如權利要求8所述的具有掃描檢測功能的聯動磨削設備，其特征在于：所述掃描機構包括伸縮架（317）、氣缸（318）和全局視覺相機（319），所述伸縮架（317）與支撐架（311）內活動套接，所述支撐架（311）內部與氣缸（318）固定連接，所述氣缸（318）的伸縮端與伸縮架（317）固定連接，所述全局視覺相機（319）固定安裝至伸縮架（317）頂部，所述全局視覺相機（319）為傾斜狀設置在伸縮架（317）一側，且全局視覺相機（319）設置在飛機蒙皮（40）頂部兩側。
10.如權利要求8所述的具有掃描檢測功能的聯動磨削設備，其特征在于：所述壓緊機構包括連接板（313）、液壓缸（320）和壓板（321），所述連接板（313）與支撐架（311）底部固定連接，所述連接板（313）頂面與液壓缸（320）固定連接，所述液壓缸（320）設置在支撐架（311）一側，所述液壓缸（320）的伸縮端與壓板（321）固定連接，所述壓板（321）為傾斜狀結構并延伸至側向軌道（31）一側，所述壓板（321）對應設置在飛機蒙皮（40）上方，所述連接板（313）上固定連接有步進電機（314）。