本發明涉及汽車轉向控制，具體涉及一種基于eps的扭矩智駕控制方法。
背景技術：
1、目前汽車行業通常采用角度控制的自動泊車、遙控泊車。在adas高級駕駛輔助系統(advanced?driving?assistance?system)的行車功能激活時，駕駛員手感與adas請求扭矩均為扭桿端扭矩，eps將扭桿端扭矩轉換為電機力，進行eps的控制。在行車時，為了提高eps對adas的扭矩響應，eps對扭桿端的扭矩響應較為靈活，此時駕駛員手扶在方向盤上即會影響車輛的行駛狀態。
技術實現思路
1、本發明要解決的技術問題是在adas激活狀態下，如何提供一種能避免駕駛員手力影響車輛行駛狀態的技術方案。
2、為解決上述技術問題，本發明提供的一種基于eps的扭矩智駕控制方法，當eps的扭矩智駕控制功能激活時，eps對adas的請求扭矩進行幅值和斜率的限制，eps執行限制后的請求扭矩；
3、當eps的扭矩智駕控制功能激活，且adas的功能模式為行車功能時，eps對駕駛員手力進行取反，并根據車速和駕駛員手力計算駕駛員手力補償力的值，eps執行駕駛員手力補償力與限制后的請求扭矩疊加后的扭矩；
4、當eps的扭矩智駕控制功能激活，且adas的功能模式為泊車功能時，eps根據adas的請求扭矩進行車輛回正系數和阻尼系數的調節。
5、優選地，所述扭矩智駕控制功能激活的方法為：
6、步驟1，接收adas信號和傳感器信號；所述adas信號包括請求激活、請求扭矩和功能模式；所述傳感器信號包括駕駛員手力、車速和eps助力水平；
7、步驟2，當滿足請求激活使能，請求扭矩小于預設閾值，功能模式為行車功能或泊車功能，駕駛員手力小于預設手力閾值，車速小于預設車速閾值，以及eps助力水平大于預設助力水平閾值時，激活扭矩智駕控制功能。
8、優選地，根據車速和駕駛員手力進行差值查表得到駕駛員手力補償力的值。
9、優選地，在扭矩智駕控制功能激活時，對所述駕駛員手力補償力以第一梯度進行限制。
10、優選地，在扭矩智駕控制功能推出時，對所述駕駛員手力補償力以第二梯度進行限制。
11、優選地，所述預設助力水平閾值為助力水平最小值。
12、優選地，所述預設助力水平閾值為助力水平最大值。當eps助力水平小于助力水平最大值，且大于助力水平最小值時，eps向adas反饋扭矩智駕控制功能處于欠助力激活狀態。
13、與現有技術相比，本發明提出了一種新的駕駛員手感處理方式，在行車功能激活時，手感能夠一定程度上獨立于adas請求扭矩，這樣可以靈活響應adas的請求扭矩，又可以保證穩重的駕駛員手感，避免駕駛員手力影響車輛的行駛狀態。
1.一種基于eps的扭矩智駕控制方法，其特征在于，當eps的扭矩智駕控制功能激活時，eps對adas的請求扭矩進行幅值和斜率的限制，eps執行限制后的請求扭矩；
2.根據權利要求1所述的基于eps的扭矩智駕控制方法，其特征在于，所述扭矩智駕控制功能激活的方法為：
3.根據權利要求1所述的基于eps的扭矩智駕控制方法，其特征在于，根據車速和駕駛員手力進行差值查表得到駕駛員手力補償力的值。
4.根據權利要求1所述的基于eps的扭矩智駕控制方法，其特征在于，在扭矩智駕控制功能激活時，對所述駕駛員手力補償力以第一梯度進行限制。
5.根據權利要求4所述的基于eps的扭矩智駕控制方法，其特征在于，在扭矩智駕控制功能推出時，對所述駕駛員手力補償力以第二梯度進行限制。
6.根據權利要求2所述的基于eps的扭矩智駕控制方法，其特征在于，所述預設助力水平閾值為助力水平最小值。
7.根據權利要求2所述的基于eps的扭矩智駕控制方法，其特征在于，所述預設助力水平閾值為助力水平最大值。
8.根據權利要求7所述的基于eps的扭矩智駕控制方法，其特征在于，當eps助力水平小于助力水平最大值，且大于助力水平最小值時，eps向adas反饋扭矩智駕控制功能處于欠助力激活狀態。