本發明涉及智能轉運設備，特別涉及一種具有預緊復位功能的浮動平臺。
背景技術：
1、在智能轉運設備運載技術領域中，負載在不同設備之間的交接過程往往存在定位精度差異。當搬運設備與對接工位之間存在位置偏差時，負載在交接過程中會受到側向牽扯或滑動摩擦，導致負載損傷或交接失敗，為解決上述問題，現有技術中出現了在搬運設備上安裝浮動平臺的技術方案，通過浮動平臺的橫向位移補償設備間的定位誤差。
2、然而，現有浮動平臺在實際應用中存在以下不足：一方面，復位機構多為零位無預緊力的結構，在負載偏心或安裝面不水平的情況下，浮動平臺難以準確回復至初始中心位置，影響后續對接精度；另一方面，現有浮動平臺的單點支撐結構通常僅能實現單一方向的浮動，必須依賴至少兩組不同布置方向的支撐點組合，才可能實現全向浮動功能；此外，現有浮動平臺缺乏浮動功能的可控切換，在負載運輸過程中平臺仍處于浮動狀態，影響運輸穩定性。因此，需要一種能夠在初始位置提供預緊力、具備全向浮動能力且可選擇性鎖定浮動功能的浮動平臺，以滿足重載、偏載工況下設備間負載交接的精度要求和運輸過程的穩定性要求。
技術實現思路
1、本發明目的是：提供一種具有預緊復位功能的浮動平臺，以解決現有技術中浮動平臺因缺乏初始預緊力導致復位位置不準確，以及浮動功能無法根據工況選擇性鎖定的問題。
2、本發明的技術方案是：一種具有預緊復位功能的浮動平臺，包括：
3、浮動平臺；
4、支撐平臺，設置在所述浮動平臺下方，所述支撐平臺包括若干支撐點，所述支撐點和所述浮動平臺之間設有支撐機構，所述支撐機構用于連接所述浮動平臺和所述支撐點并允許二者在第一預設范圍內發生位移；
5、復位組件，連接在所述支撐平臺和所述浮動平臺之間，所述復位組件被配置為向所述浮動平臺施加預緊力以使其具有復位趨勢，從而將所述浮動平臺相對所述支撐平臺的位移限制在第二預設范圍內；
6、所述第一預設范圍小于所述第二預設范圍。
7、優選的，所述復位組件包括活動連接在所述支撐點上的橫向預緊段，以及縱向活動連接在所述浮動平臺上的縱向浮動段；
8、所述縱向浮動段遠離所述浮動平臺的一端活動連接在所述橫向預緊段上，所述橫向預緊段上位于所述縱向浮動段和所述支撐點之間設有復位彈簧，所述復位彈簧用于施加預緊力。
9、優選的，所述橫向預緊段包括固定連接在所述支撐點上的安裝組件，所述安裝組件遠離所述支撐點的一端連接有導向桿，所述導向桿上套接有滑動套，所述復位彈簧位于所述支撐點和所述滑動套之間，所述導向桿上位于所述滑動套背離所述復位彈簧的一側螺紋連接有第二鎖緊螺母，通過旋轉調節所述第二鎖緊螺母在所述導向桿上的位置調節所述復位彈簧預緊力；
10、所述縱向浮動段包括浮動穿過所述浮動平臺的縱擺關節軸承，所述縱擺關節軸承上位于所述浮動平臺下方的一段螺紋連接有第一鎖緊螺母，所述縱擺關節軸承的下段套接在所述滑動套上，所述滑動套上位于所述縱擺關節軸承的兩側均套接有隔圈；
11、所述滑動套在所述導向桿上的有效滑動行程構成所述第二預設范圍。
12、優選的，所述導向桿為階梯軸結構，其包括大徑段和小徑段，所述大徑段的軸向長度小于所述小徑段的軸向長度；
13、所述大徑段靠近所述支撐點，所述復位彈簧套接在所述小徑段上，且其兩端分別抵接在所述大徑段上和所述滑動套上。
14、優選的，所述浮動平臺上與所述支撐點對應的位置開設有階梯孔，所述階梯孔包括自上而下設置的大徑孔和小徑孔，所述大徑孔內設置有防傾覆墊片，所述防傾覆墊片的外徑大于所述小徑孔的內徑，所述大徑孔的內徑大于所述防傾覆墊片的外徑，所述大徑孔的內壁與所述防傾覆墊片外壁之間形成的徑向間隙大于所述第一預設范圍；
15、所述防傾覆墊片的中央穿設有防傾覆螺栓，所述防傾覆螺栓的頭部掛在所述防傾覆墊片上方，所述防傾覆螺栓的下端與所述支撐點螺紋連接。
16、優選的，所述支撐點上靠近所述浮動平臺的一側開設有安裝盲孔，所述安裝盲孔的底部鋪設有聚氨酯墊，所述安裝盲孔內位于所述聚氨酯墊上安裝有牛眼軸承，所述浮動平臺下方與所述牛眼軸承相對的位置安裝有硬質加強板。
17、優選的，所述支撐點設有四組，均勻分布在所述浮動平臺下方，每個所述支撐點與所述浮動平臺之間均連接有兩組復位組件，且兩組所述復位組件相互垂直分布。
18、優選的，四組所述支撐點對應的八組所述復位組件整體呈框架式分布，在水平面上圍成矩形四角結構。
19、優選的，至少兩套限制機構，所述限制機構被配置為能夠實現所述支撐平臺和所述浮動平臺的剛性連接及解除功能，包括連接在所述支撐平臺上的對接結構，以及連接在所述浮動平臺上的對接限位套。
20、優選的，所述對接結構包括固定連接在所述支撐平臺上的限位器固定座，安裝在所述限位器固定座內的電動推桿，以及由所述電動推桿驅動的限位銷；
21、所述對接限位套與所述限位銷同軸設置，所述電動推桿驅動所述限位銷伸入或退出所述對接限位套，以實現所述支撐平臺與所述浮動平臺的剛性連接與解除。
22、與現有技術相比，本發明的優點是：
23、（1）通過設置支撐平臺和浮動平臺，并在支撐平臺的支撐點與浮動平臺之間設置支撐機構，允許二者在第一預設范圍內發生位移，同時設置復位組件向浮動平臺施加預緊力，使浮動平臺具有復位趨勢，從而實現了浮動平臺的全向浮動功能和自動復位功能，能夠補償設備間的定位誤差，使負載交接更加順利。
24、（2）通過將支撐點設置為四組均勻分布，每個支撐點與浮動平臺之間均連接有兩組相互垂直分布的復位組件，四組支撐點對應的八組復位組件在水平面上圍成矩形四角結構，形成了封閉的力學框架，有利于水平面內相互制約，提高了結構的抗偏載能力。
25、（3）通過設置至少兩套限制機構，限制機構包括限位器固定座、電動推桿和限位銷，以及設置在浮動平臺上的對接限位套，電動推桿驅動限位銷伸入或退出對接限位套，實現了支撐平臺與浮動平臺的剛性連接與解除功能，使浮動平臺可根據工況需求選擇性地鎖定或釋放浮動功能，提高了負載運輸過程中的平穩性。
26、（4）通過在每個支撐點處獨立配置相互垂直的兩組復位組件，并結合橫向和縱向的關節軸承擺動補償，使得每一個單獨的支撐點自身具備二維平面全向浮動能力。
1.一種具有預緊復位功能的浮動平臺，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種具有預緊復位功能的浮動平臺，其特征在于：所述復位組件（3）包括活動連接在所述支撐點（11）上的橫向預緊段，以及縱向活動連接在所述浮動平臺（2）上的縱向浮動段；
3.根據權利要求2所述的一種具有預緊復位功能的浮動平臺，其特征在于：所述橫向預緊段包括固定連接在所述支撐點（11）上的安裝組件（31），所述安裝組件（31）遠離所述支撐點（11）的一端連接有導向桿（34），所述導向桿（34）上套接有滑動套（38），所述復位彈簧（39）位于所述支撐點（11）和所述滑動套（38）之間，所述導向桿（34）上位于所述滑動套（38）背離所述復位彈簧（39）的一側螺紋連接有第二鎖緊螺母（35），通過旋轉調節所述第二鎖緊螺母（35）在所述導向桿（34）上的位置調節所述復位彈簧（39）預緊力；
4.根據權利要求3所述的一種具有預緊復位功能的浮動平臺，其特征在于：所述導向桿（34）為階梯軸結構，其包括大徑段和小徑段，所述大徑段的軸向長度小于所述小徑段的軸向長度；
5.根據權利要求1所述的一種具有預緊復位功能的浮動平臺，其特征在于：所述浮動平臺（2）上與所述支撐點（11）對應的位置開設有階梯孔，所述階梯孔包括自上而下設置的大徑孔和小徑孔，所述大徑孔內設置有防傾覆墊片（8），所述防傾覆墊片（8）的外徑大于所述小徑孔的內徑，所述大徑孔的內徑大于所述防傾覆墊片（8）的外徑，所述大徑孔的內壁與所述防傾覆墊片（8）外壁之間形成的徑向間隙大于所述第一預設范圍；
6.根據權利要求5所述的一種具有預緊復位功能的浮動平臺，其特征在于：所述支撐點（11）上靠近所述浮動平臺（2）的一側開設有安裝盲孔，所述安裝盲孔的底部鋪設有聚氨酯墊（5），所述安裝盲孔內位于所述聚氨酯墊（5）上安裝有牛眼軸承（6），所述浮動平臺（2）下方與所述牛眼軸承（6）相對的位置安裝有硬質加強板（7）。
7.根據權利要求1所述的一種具有預緊復位功能的浮動平臺，其特征在于：所述支撐點（11）設有四組，均勻分布在所述浮動平臺（2）下方，每個所述支撐點（11）與所述浮動平臺（2）之間均連接有兩組復位組件（3），且兩組所述復位組件（3）相互垂直分布。
8.根據權利要求7所述的一種具有預緊復位功能的浮動平臺，其特征在于：四組所述支撐點（11）對應的八組所述復位組件（3）整體呈框架式分布，在水平面上圍成矩形四角結構。
9.根據權利要求1所述的一種具有預緊復位功能的浮動平臺，其特征在于，還包括：至少兩套限制機構（4），所述限制機構（4）被配置為能夠實現所述支撐平臺（1）和所述浮動平臺（2）的剛性連接及解除功能，包括連接在所述支撐平臺（1）上的對接結構，以及連接在所述浮動平臺（2）上的對接限位套（47）。
10.根據權利要求9所述的一種具有預緊復位功能的浮動平臺，其特征在于：所述對接結構包括固定連接在所述支撐平臺（1）上的限位器固定座（41），安裝在所述限位器固定座（41）內的電動推桿（44），以及由所述電動推桿（44）驅動的限位銷（45）；