本發明涉多模態傳感技術領域，尤其涉及一種多模態傳感的定位引導方法。
背景技術：
精準定位傳感器等技術發展，推動智能行走作業裝備廣泛應用于農業、園林等室內/室外多環境全場景。
傳統單一的傳感器難以滿足室內外混雜的機器人多環境全場景的自主行走的定位需求，北斗、imu、視覺、激光雷達、uwb等多模融合成為自主導航定位的主要模式和重點方向。機器人或智能作業裝備攜帶了多種傳感器，依據不同的環境選擇不同的傳感器和定位數據，多環境作業的定位模式和算法無縫切換是自主導航定位的關鍵，現有融合算法對定位模式跳轉切換自適應切換能力不足。
應用于機器人的多個傳感器分別對環境進行感應，分別形成多個三維坐標系，由于設備與環境的緣故，將導致同一個物體對于不同坐標系的位置度相差偏差，這對智能行走作業裝備在工作時，無法準確確認哪個坐標系為真實的坐標系，在作業過程中，可能出現明顯的偏差。
因此，有必要提供一種多模態傳感的定位引導方法來解決上述問題。
技術實現要素：
為了解決上述問題，本發明的目的在于提供一種多模態傳感的定位引導方法，以提高智能裝備運行的準確度。
為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：一種多模態傳感的定位引導方法，包括如下步驟：多模態傳感分別對目標確認，并分別形成相對不同坐標系中的不同特征，多個相機分別對目標進行拍照，各相機所拍攝的目標形成相互重疊的圖像；該重疊的圖像分別在不同相機的預定坐標系中形成不同的坐標區域；在同一組照片中，獲得圖像偏差與預設偏差，根據圖像的偏差確認目標實際位置與預設位置的偏差；分別對獲取的同一相機獲得圖像多個偏差值進行加權平均，獲取多個重疊的圖像實際的位置與角度的偏差值；將不同相機的坐標系映射至同一個映射坐標系中，在映射坐標系中，獲取值得到最終定位的補償量，其補償量為各個映射坐標系中偏差總和。當多模態傳感中相機傳感信號量大于激光雷達傳感信號量，采用s5中補償量進行修正。
所述相機隨設備前行，多個相機分別連續拍照，連續拍照之間預設間隔一段時間，同一時間拍的照片形成一組，多次拍照后形成的照片后形成多組照片。
綜上所述，由于采用了上述技術方案，本發明的有益效果是：本發明通過多個相機傳感，并對相機獲得位置進行補償，更加精準的確認位置的位置與偏轉角度，從而使得激光雷達傳感信號不強時，同樣能保證位置更加精準。
附圖說明
圖1為本發明一種多模態傳感的定位引導方法的流程示意圖；
具體實施方式
下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范圍。
參照圖1所示，為本發明的多模態傳感的定位引導方法的流程示意圖。
本發明為一種多模態傳感的定位引導方法，其利用多個不同模態的傳感器對智能設備進行定位行走，保證定位精準度。
多模態傳感的定位引導方法，包括如下步驟：
s1、多模態傳感分別對目標確認，并分別形成相對不同坐標系中的不同特征，確認目標的實際位置的距離與角度；
本發明中，設備上安裝慣性傳感器、激光雷達、多個相機以及北斗導航四種環境感知傳感器，由于各個模態中分別建立多個實際坐標系，該信息包括的位置、圖像進行，通過上述的多模態傳感方式對目標位置進行分析，并確認在各自坐標系中相對位置。同一目標相對不同坐標系中形成不同的位置。
s2、多個相機分別對目標進行拍照，各相機所拍攝的目標形成相互重疊的圖像；
相機隨設備前行，多個相機分別連續拍照，連續拍照之間通過人為預設間隔一段時間，但均為對同一目標拍照，同一時間拍的照片形成一組，多次拍照后形成的照片后形成多組照片；
s3、該重疊的圖像分別在不同相機的預定坐標系中形成不同的坐標區域；在同一組照片中，獲得圖像偏差與預設偏差，根據圖像的偏差確認目標實際位置與預設位置的偏差；
其偏差包括距離與角度的偏差值。
s4、分別對獲取的同一相機獲得圖像多個偏差值進行加權平均，獲取多個重疊的圖像實際的位置與角度的偏差值；
例如：相機1獲得偏差值為d1i；相機2獲得的偏差值為d2i；相機3獲得的偏差值為d3i；分別對d1i、d2i、d3i加權平均，形成⊿d1、⊿d2、⊿d3；隨著相機不斷的前行與運動，獲得的偏差值在改變，加權平均值也不斷在變化。
s5、將不同相機的坐標系映射至同一個映射坐標系中，在映射坐標系中，獲取值得到最終定位的補償量，其補償量為各個映射坐標系中偏差總和。
s6、當多模態傳感中相機傳感信號量大于激光雷達傳感信號量，采用上述補償量進行修正。
本發明通過多個相機傳感，并對相機獲得位置進行補償，更加精準的確認位置的位置與偏轉角度，從而使得激光雷達傳感信號不強時，同樣能保證位置更加精準。
以上所述，僅為本發明較佳的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，根據本發明的技術方案及其發明構思加以等同替換或改變，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。
1.一種多模態傳感的定位引導方法，其特征在于，包括如下步驟：
s1步驟，多模態傳感分別對目標確認，并分別形成相對不同坐標系中的不同特征，
s2步驟，多個相機分別對目標進行拍照，各相機所拍攝的目標形成相互重疊的圖像；
s3步驟，該重疊的圖像分別在不同相機的預定坐標系中形成不同的坐標區域；在同一組照片中，獲得圖像偏差與預設偏差，根據圖像的偏差確認目標實際位置與預設位置的偏差；
s4步驟，分別對獲取的同一相機獲得圖像多個偏差值進行加權平均，獲取多個重疊的圖像實際的位置與角度的偏差值；
s5步驟，將不同相機的坐標系映射至同一個映射坐標系中，在映射坐標系中，獲取值得到最終定位的補償量，其補償量為各個映射坐標系中偏差總和。
2.如多權利要求1所述的模態傳感的定位引導方法，其特征在于，所述偏差包括距離與角度的偏差值。
3.如多權利要求1所述的模態傳感的定位引導方法，其特征在于，其還包括：s6步驟，當多模態傳感中相機傳感信號量大于激光雷達傳感信號量，采用s5中補償量進行修正。
4.如多權利要求1所述的模態傳感的定位引導方法，其特征在于，所述相機隨設備前行，多個相機分別連續拍照，連續拍照之間預設間隔一段時間，同一時間拍的照片形成一組，多次拍照后形成的照片后形成多組照片。