本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行代碼自動生成方法與相關(guān)設(shè)備。
背景技術(shù)：
1、隨著工業(yè)化進(jìn)程的快速推進(jìn)，生產(chǎn)力提升需求日益增加，用于提升生產(chǎn)力的機(jī)器人開始爆發(fā)式的發(fā)展，包括搬運(yùn)機(jī)器人、揀貨機(jī)器人、傳菜機(jī)器人以及倒茶機(jī)器人等等。機(jī)器人工作過程中，往往需要按照設(shè)定的路徑完成相應(yīng)的任務(wù)，機(jī)器人路徑規(guī)劃是其工作過程中十分重要的一環(huán)。在確定機(jī)器人路徑后，如何快速準(zhǔn)確地將其轉(zhuǎn)換為機(jī)器人可識別可執(zhí)行的代碼，直接影響機(jī)器人的運(yùn)行效率和安全，成為了本領(lǐng)域技術(shù)人員所關(guān)注的難題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行代碼自動生成方法與相關(guān)設(shè)備，以改善上述問題。
2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下：
3、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行代碼自動生成方法，所述方法包括：
4、將任務(wù)起點(diǎn)、任務(wù)終點(diǎn)以及目標(biāo)路徑點(diǎn)集合輸入多模態(tài)的語言生成模型，語言生成模型在預(yù)設(shè)約束條件下，以原語庫為基準(zhǔn)，生成機(jī)器人對應(yīng)的任務(wù)執(zhí)行代碼；
5、其中，所述目標(biāo)路徑點(diǎn)集合包括任務(wù)起點(diǎn)與任務(wù)終點(diǎn)之間的路徑節(jié)點(diǎn)，所述原語庫包括機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)對應(yīng)的各種原語，所述原語用于指示機(jī)器人的執(zhí)行動作和動作參數(shù)取值；
6、生成任務(wù)執(zhí)行代碼對應(yīng)的任務(wù)路徑模擬圖；
7、獲取任務(wù)路徑模擬圖與目標(biāo)路徑點(diǎn)集合之間的路徑誤差；
8、在所述路徑誤差處于容忍范圍時(shí)，將當(dāng)前的任務(wù)執(zhí)行代碼作為機(jī)器人實(shí)施的任務(wù)執(zhí)行代碼。
9、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行代碼自動生成裝置，所述裝置包括：
10、第一處理單元，用于將任務(wù)起點(diǎn)、任務(wù)終點(diǎn)以及目標(biāo)路徑點(diǎn)集合輸入多模態(tài)的語言生成模型，語言生成模型在預(yù)設(shè)約束條件下，以原語庫為基準(zhǔn)，生成機(jī)器人對應(yīng)的任務(wù)執(zhí)行代碼；
11、其中，所述目標(biāo)路徑點(diǎn)集合包括任務(wù)起點(diǎn)與任務(wù)終點(diǎn)之間的路徑節(jié)點(diǎn)，所述原語庫包括機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)對應(yīng)的各種原語，所述原語用于指示機(jī)器人的執(zhí)行動作和動作參數(shù)取值；
12、所述第一處理單元還用于生成任務(wù)執(zhí)行代碼對應(yīng)的任務(wù)路徑模擬圖；
13、所述第一處理單元還用于獲取任務(wù)路徑模擬圖與目標(biāo)路徑點(diǎn)集合之間的路徑誤差；
14、第二處理單元，用于在所述路徑誤差處于容忍范圍時(shí)，將當(dāng)前的任務(wù)執(zhí)行代碼作為機(jī)器人實(shí)施的任務(wù)執(zhí)行代碼。
15、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的方法。
16、第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲一個(gè)或多個(gè)程序；當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述的方法。
17、相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行代碼自動生成方法與相關(guān)設(shè)備，將任務(wù)起點(diǎn)、任務(wù)終點(diǎn)以及目標(biāo)路徑點(diǎn)集合輸入多模態(tài)的語言生成模型，語言生成模型在預(yù)設(shè)約束條件下，以原語庫為基準(zhǔn)，生成機(jī)器人對應(yīng)的任務(wù)執(zhí)行代碼；生成任務(wù)執(zhí)行代碼對應(yīng)的任務(wù)路徑模擬圖；在任務(wù)路徑模擬圖與目標(biāo)路徑點(diǎn)集合之間的路徑誤差處于容忍范圍時(shí)，將當(dāng)前的任務(wù)執(zhí)行代碼作為機(jī)器人實(shí)施的任務(wù)執(zhí)行代碼。通過語言生成模型快速生成機(jī)器人對應(yīng)的任務(wù)執(zhí)行代碼，并基于任務(wù)路徑模擬圖與目標(biāo)路徑點(diǎn)集合之間的路徑誤差完成校驗(yàn)，以確保任務(wù)執(zhí)行代碼的準(zhǔn)確性，保障影響機(jī)器人的運(yùn)行效率和安全。
18、為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。
1.一種機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行代碼自動生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行代碼自動生成方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行代碼自動生成方法，其特征在于，所述將任務(wù)起點(diǎn)、任務(wù)終點(diǎn)以及目標(biāo)路徑點(diǎn)集合輸入多模態(tài)的語言生成模型，語言生成模型在預(yù)設(shè)約束條件下，以原語庫為基準(zhǔn)，生成機(jī)器人對應(yīng)的任務(wù)執(zhí)行代碼，包括：
4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行代碼自動生成方法，其特征在于，在將任務(wù)起點(diǎn)、任務(wù)終點(diǎn)以及目標(biāo)路徑點(diǎn)集合輸入多模態(tài)的語言生成模型之前，所述方法還包括：
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行代碼自動生成方法，其特征在于，在機(jī)器人實(shí)施的任務(wù)執(zhí)行代碼的過程中，所述方法還包括：
6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行代碼自動生成方法，其特征在于，在機(jī)器人實(shí)施的任務(wù)執(zhí)行代碼的過程中，所述方法還包括：
7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行代碼自動生成方法，其特征在于，在機(jī)器人實(shí)施的任務(wù)執(zhí)行代碼的過程中，所述方法還包括：
8.一種機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行代碼自動生成裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。
10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲一個(gè)或多個(gè)程序；當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。