本申請涉及自動駕駛，特別是涉及一種地磅動態選擇方法、系統、車輛和存儲介質。
背景技術：
1、隨著港口自動化與智能物流技術的發展，自動駕駛集卡在港口集裝箱運輸作業中得到日益廣泛的應用。為完成集裝箱稱重、驗箱及流程確認等關鍵環節，港口通常在作業流程中設置地磅節點。相關技術中，地磅的選擇與分配通常由港口中心調度系統在任務生成或下發階段統一完成，其決策依據主要包括地磅與驗箱點或堆場之間的靜態距離、預設的固定規則或優先級順序。
2、然而，港口作業環境具有高度動態性，地磅可能因臨時關閉、設備維護、流量管控等原因發生狀態變化，而車輛在任務下發后無法根據地磅的實時狀態進行調整；同時，多臺車輛可能被分配至同一地磅，導致該地磅區域出現擁堵排隊，而中心調度系統難以及時感知各地磅現場的實時排隊情況，造成整體作業效率下降。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對至少一個上述技術問題，提供一種地磅動態選擇方法、系統、車輛和存儲介質。
2、在第一方面，本申請的實施例提供了一種地磅動態選擇方法，該方法包括：
3、獲取車輛管理平臺下發的地磅狀態集合；
4、根據地磅狀態集合確定各個地磅的可用狀態；
5、若地磅狀態集合中顯示有多個可用的候選地磅，則分別計算各個候選地磅的路徑拓撲約束參數、排隊狀態參數和路徑成本參數；其中，路徑拓撲約束參數至少用于表征從車輛的當前位置經相應候選地磅行駛至目標作業點的路徑連通性；排隊狀態參數至少用于表征相應候選地磅區域的擁堵程度；路徑成本參數至少用于表征車輛的當前位置與相應候選地磅之間的行駛路徑長度；
6、根據路徑拓撲約束參數、排隊狀態參數和路徑成本參數，確定對應候選地磅的綜合評分；
7、根據綜合評分從多個候選地磅中確定當前車輛對應的目標地磅。
8、在一些實施例中，地磅動態選擇方法還包括：
9、根據預設的道路拓撲結構，確定從當前位置經各候選地磅行駛至目標作業點的行駛路徑；
10、計算行駛路徑對應的繞行成本參數、路徑連通性參數和交通沖突風險參數；
11、基于繞行成本參數、路徑連通性參數和交通沖突風險參數，確定各候選地磅的路徑拓撲約束參數。
12、在一些實施例中，地磅動態選擇方法還包括：
13、根據行駛路徑的路徑信息，確定各候選地磅的路徑成本參數；其中，路徑信息包括：障礙物信息、路徑長度、彎道數量、彎道曲率和車道寬度。
14、在一些實施例中，地磅動態選擇方法還包括：
15、通過車輛的車載感知設備獲取各候選地磅對應的感知區域信息；
16、根據感知區域信息，識別各候選地磅的排隊車輛數量、排隊距離長度，以及排隊車輛的平均靜止時長；
17、根據排隊車輛數量、排隊距離長度和平均靜止時長，確定各候選地磅的排隊狀態參數。
18、在一些實施例中，根據路徑拓撲約束參數、排隊狀態參數和路徑成本參數，確定對應候選地磅的綜合評分，包括以下步驟：
19、將路徑拓撲約束參數、排隊狀態參數和路徑成本參數進行加權求和，確定對應候選地磅的綜合評分；其中，排隊狀態參數對應的權重值大于路徑拓撲約束參數和路徑成本參數對應的權重值。
20、在一些實施例中，根據綜合評分從多個候選地磅中確定當前車輛對應的目標地磅，包括以下步驟：
21、將綜合評分最低的候選地磅確定為目標地磅；
22、或者，當存在綜合評分小于預設閾值的至少兩個候選地磅時，將至少兩個候選地磅中排隊狀態參數最小的候選地磅確定為目標地磅。
23、在一些實施例中，地磅動態選擇方法還包括：
24、持續獲取車輛管理平臺下發的最新地磅狀態集合，以及持續監測各候選地磅的排隊狀態參數；
25、當最新地磅狀態集合相較于地磅狀態集合發生變化，或者任一候選地磅的排隊狀態參數的變化量超過預設變化閾值時，重新計算各候選地磅的綜合評分，確定新的目標地磅。
26、在第二方面，本申請的實施例提供了一種地磅動態選擇系統，包括：車輛管理平臺和至少一個車端控制器，車端控制器設置在自動駕駛車輛上；
27、車輛管理系統用于維護地磅狀態集合，并周期性將地磅狀態集合下發至至少一個車端控制器；
28、車端控制器用于執行第一方面本申請的任一實施例中提供的地磅動態選擇方法的步驟。
29、在第三方面，本申請的實施例提供了一種自動駕駛車輛，包括車端控制器，車端控制器用于第一方面本申請的任一實施例中提供的地磅動態選擇方法的步驟。
30、在第四方面，本申請的實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現第一方面本申請的任一實施例中提供的地磅動態選擇方法的步驟。
31、上述地磅動態選擇方法、系統、車輛和存儲介質，通過將決策能力從車輛管理系統下沉至車端，車輛能夠根據實時獲取的地磅狀態進行自主選擇，避免了車輛管理系統因信息滯后或狀態變化導致的任務分配不合理問題，顯著提升了決策的實時性和自適應性；通過同時評估路徑拓撲約束參數、排隊狀態參數和路徑成本參數三個維度，車輛能夠在路徑連通性、擁堵程度和行駛距離之間做出綜合權衡，避免了單一維度決策的片面性。
1.一種地磅動態選擇方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述路徑拓撲約束參數、所述排隊狀態參數和所述路徑成本參數，確定對應候選地磅的綜合評分，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述綜合評分從多個所述候選地磅中確定當前車輛對應的目標地磅，包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種地磅動態選擇系統，其特征在于，所述系統包括：車輛管理平臺和至少一個車端控制器，所述車端控制器設置在自動駕駛車輛上；
9.一種自動駕駛車輛，其特征在于，包括車端控制器，所述車端控制器用于執行如權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。