本申請涉及智能交通，具體涉及一種基于無線通信技術的車輛跟隨系統及方法，尤其適用于多車結伴出行、物流車隊管理等需要保持車輛編隊行駛的場景。
背景技術：
1、在日常生活中，多人結伴出行開多輛車的情況十分常見。此時，后車需要跟隨前車行駛，但在實際駕駛過程中，由于前車行駛速度快、道路車流量大、視線受阻等原因，后車經常會出現無法看清前車的情況。為了保持車隊的整體性，后車駕駛員往往需要通過打電話的方式讓前車減速或等待，這種方式不僅操作繁瑣，還可能分散駕駛員的注意力，存在一定的安全隱患。
2、目前，市場上存在一些導航軟件，具備實時定位和路線規劃功能，但這些軟件主要是針對單個車輛進行導航的，無法實現多車之間的協同導航，不能滿足車隊出行時后車跟隨前車的需求。一些應用于物流運輸的車隊管理系統，主要將車輛信息發送到管理中心進行監控，然而車輛之間卻不能直接進行信息交互，后車無法直接獲取前車的位置信息并據此進行導航，因而無法滿足朋友結伴出行等場景下后車跟隨前車的靈活導航需求。
3、因此，現有技術缺乏一種能讓車輛間直接建立通信連接以共享位置數據，并使后車能根據前車位置自動規劃行駛路線的方案。
技術實現思路
1、本申請旨在解決現有技術中，車隊出行時，后車無法實時獲取前車位置信息，導致后車容易跟丟前車，需要通過電話等繁瑣方式溝通，存在安全隱患且無法實現協同自動導航的問題。為實現上述目的，本申請采用了如下技術方案。
2、第一方面，本申請實施例提供了一種車輛協同跟隨方法，包括：
3、建立與前導車輛的無線通信連接；
4、通過所述無線通信連接，接收所述前導車輛周期性發送的包含其位置信息的跟隨數據；
5、將所述前導車輛的位置信息在本地地圖界面中進行實時顯示；
6、基于所述前導車輛的實時位置信息與本車的當前位置信息，自動規劃并輸出通向所述前導車輛的行駛路線。
7、進一步地，接收所述前導車輛周期性發送的跟隨數據的步驟中，接收周期根據行駛環境動態調整。
8、進一步地，建立無線通信連接的步驟包括：
9、判斷本車與所述前導車輛的實時距離；
10、當所述實時距離小于第一距離閾值時，建立基于短距無線通信技術的直接連接；
11、當所述實時距離大于或等于第一距離閾值時，通過移動數據網絡接入云端服務器，建立基于所述云端服務器的間接通信連接。
12、進一步地，自動規劃行駛路線的步驟包括：
13、基于歷史接收的所述前導車輛的位置信息序列，預測所述前導車輛的未來短時行駛軌跡；
14、基于所述未來短時行駛軌跡與本車當前位置，規劃所述行駛路線。
15、進一步地，在自動規劃行駛路線的步驟之后，還包括：
16、計算本車與所述前導車輛的實時跟車距離；
17、當所述實時跟車距離超過預設的安全跟車距離閾值時，生成跟車過遠提醒。
18、進一步地，自動規劃行駛路線的步驟還包括：
19、獲取實時交通路況信息與道路屬性信息；
20、在規劃所述行駛路線時，將所述實時交通路況信息與道路屬性信息作為約束條件進行優化。
21、進一步地，在建立無線通信連接的步驟之后，還包括：
22、通過所述無線通信連接接收所述前導車輛發送的全局計劃路線；
23、自動規劃行駛路線的步驟，具體包括：基于所述全局計劃路線、所述前導車輛的實時位置信息以及本車當前位置，規劃本車駛入并沿所述全局計劃路線行駛的接駁路線。
24、第二方面，本申請實施例提供了一種能夠實現前述任一項所述的車輛協同跟隨方法的車輛協同跟隨系統，包括：集成在每輛車輛上的車載終端；每個所述車載終端具體又包括：
25、無線通信模塊，用于與前導車輛或云端服務器建立通信連接，以接收跟隨數據；
26、定位模塊，用于獲取本車的位置信息；
27、數據處理模塊，與所述無線通信模塊和定位模塊連接，用于處理接收的所述跟隨數據及本車的位置信息；
28、地圖導航模塊，與所述數據處理模塊連接，用于在地圖界面上融合顯示本車位置及經處理的所述前導車輛位置，并基于所述前導車輛位置與本車位置，自動生成并輸出導航指引。
29、第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；
30、存儲器，用于存儲一個或多個程序；當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器能夠實現前述任一項所述的車輛協同跟隨方法中的步驟。
31、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀介質，所述計算機可讀介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時能夠實現前述任一項所述的車輛協同跟隨方法中的步驟。
32、本申請公開了一種車輛協同跟隨方法，其通過建立與前導車輛的無線通信連接，為數據傳遞提供通道；進而通過該連接接收前導車輛周期性發送的自身位置信息，獲得了前車的動態位置數據來源；然后將前車位置信息在跟隨車輛的本地地圖界面上進行實時顯示，使后車駕駛員獲得直觀、連續的空間位置感知；最后，基于前車實時位置與后車當前位置，自動規劃并生成導向該前車位置的行駛路線及導航指引。該方法創造性地將車輛間的直接通信、動態位置共享與實時路徑規劃相結合，形成了一個閉環的協同導航流程，使后車能夠自動、精準地跟隨前車行駛，有效解決了車隊出行中因視線遮擋、溝通不便導致的后車易跟丟問題，提升了車隊行駛的安全性與整體性。
1.一種車輛協同跟隨方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的車輛協同跟隨方法，其特征在于，接收所述前導車輛周期性發送的跟隨數據的步驟中，接收周期根據行駛環境動態調整。
3.根據權利要求1所述的車輛協同跟隨方法，其特征在于，建立無線通信連接的步驟包括：
4.根據權利要求1所述的車輛協同跟隨方法，其特征在于，自動規劃行駛路線的步驟包括：
5.根據權利要求1所述的車輛協同跟隨方法，其特征在于，在自動規劃行駛路線的步驟之后，還包括：
6.根據權利要求1所述的車輛協同跟隨方法，其特征在于，自動規劃行駛路線的步驟還包括：
7.根據權利要求1所述的車輛協同跟隨方法，其特征在于，在建立無線通信連接的步驟之后，還包括：
8.一種能夠實現權利要求1-7任一項所述的車輛協同跟隨方法的車輛協同跟隨系統，其特征在于，包括：集成在每輛車輛上的車載終端；每個所述車載終端具體又包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀介質，所述計算機可讀介質上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時能夠實現如權利要求1至7中任一項所述的車輛協同跟隨方法中的步驟。