本發(fā)明涉及清淤機(jī)器人，具體為一種新型的真空氣動(dòng)固體物料輸送清淤機(jī)器人。
背景技術(shù)：
1、清淤作業(yè)是對(duì)堵塞的淤泥或者垃圾進(jìn)行清理的一種操作，通常被使用在河道中，將河道底部的淤泥清理掉可以避免水位上升，也可以保證水體的流動(dòng)性。
2、現(xiàn)有技術(shù)中，授權(quán)公告號(hào)為cn2740677y的中國專利公開了履帶式清淤車，包括一輛由車身、動(dòng)力機(jī)構(gòu)、前、后車輪和履帶組成的履帶裝甲車，其特征是具有由兩側(cè)端板和清淤板組成的輪式清淤器，內(nèi)側(cè)端板套在前、后輪軸上并與輪盤固定連接，清淤板與兩側(cè)端板垂直固定連接。能在河床中長距離作業(yè)，輪式清淤器隨車輪高速旋轉(zhuǎn)，將沉積在河底的淤泥攪成泥漿重新浮起，被水流繼續(xù)沖向下游，減少泥沙淤積，達(dá)到清淤目的。工作區(qū)域大，工作效率高，費(fèi)用低；
3、但是在實(shí)際的使用過程中，清淤作業(yè)會(huì)遇到很多固體或者粉體介質(zhì)，這類介質(zhì)的清除輸送是一個(gè)難題，其困難點(diǎn)在于空間受限、流動(dòng)性差、顆粒大小不一、有毒有害成分復(fù)雜，傳統(tǒng)的處理辦法是加水增加流動(dòng)性，然后用泵送的方式輸送到收納點(diǎn)位，這樣的方式浪費(fèi)水資源，同時(shí)增加了介質(zhì)后處理工作量，普遍增加4.5倍的危廢處理量，導(dǎo)致處理難度高、成本飆升，且存在勞動(dòng)量大、效率低下、安全性差的弊端。作業(yè)環(huán)境存在有危害人體健康的有毒有害物質(zhì)，人工清淤除渣面臨生命安全風(fēng)險(xiǎn)。所以需要一種不加水、無人進(jìn)入的方式來完成這一工作。另一方面人工清理方法局限、工具單一，在清理的污染物（淤泥、沉渣）時(shí)還會(huì)產(chǎn)生跑冒滴漏、有害氣體揮發(fā)泄露、粉塵揚(yáng)塵等二次污染，從而導(dǎo)致對(duì)環(huán)境的破壞。國內(nèi)目前還尚沒有完整的解決上述問題的方案和成套設(shè)備。滿足用戶需求；
4、總結(jié)而言，現(xiàn)有的技術(shù)和工藝存在以下問題和風(fēng)險(xiǎn)：
5、1、現(xiàn)有技術(shù)、設(shè)備、工藝陳舊，自動(dòng)化智能化程度低，基本是人工加工具，作業(yè)手段原始，效率低效果差；現(xiàn)有技術(shù)和工藝需要有人進(jìn)入，對(duì)工人人身危險(xiǎn)性極大。
6、2、現(xiàn)有的技術(shù)和設(shè)備作業(yè)過程控制有難度，而且存在閃爆不安全隱患；并且需要繁雜的作業(yè)準(zhǔn)備以及復(fù)雜的安全防護(hù)，準(zhǔn)備和防護(hù)工作繁重復(fù)雜，綜合成本高。
7、3、現(xiàn)有技術(shù)和工藝需要排水、加水，甚至停工、停產(chǎn)、停運(yùn)。影響正常生活和生產(chǎn)。
8、4、現(xiàn)有技術(shù)和設(shè)備采用體積龐大、笨重、自動(dòng)化程度低。
9、5、現(xiàn)有作業(yè)手段存在揚(yáng)塵和污染物拋灑，污染環(huán)境。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提供一種新型的真空氣動(dòng)固體物料輸送清淤機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出固體和粉塵類介質(zhì)輸送困難的問題。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種新型的真空氣動(dòng)固體物料輸送清淤機(jī)器人，包括：
3、機(jī)器人車體和行走履帶，利用行走履帶的轉(zhuǎn)動(dòng)使得機(jī)器人車體前進(jìn)和后退，所述行走履帶內(nèi)部安裝有與機(jī)器人車體轉(zhuǎn)動(dòng)連接的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，且所述主動(dòng)輪和從動(dòng)輪均與行走履帶嚙合。
4、優(yōu)選的，所述機(jī)器人車體上方左右兩端分別固定安裝有氣動(dòng)控制模塊和電氣控制模塊，利用氣動(dòng)控制模塊和電氣控制模塊保證裝置的正常運(yùn)行，利用氣動(dòng)控制模塊和電氣控制模塊分別控制裝置的電動(dòng)部件和氣動(dòng)部件，從而使得裝置可以自動(dòng)配合工作。
5、優(yōu)選的，所述機(jī)器人車體上端內(nèi)部固定安裝有真空物料輸送泵，且所述真空物料輸送泵前端固定安裝有管道狀結(jié)構(gòu)的固體物料進(jìn)料管，真空物料輸送泵開啟后使得固體物料進(jìn)料管中產(chǎn)生真空，從而對(duì)前方對(duì)應(yīng)的淤泥進(jìn)行吸取處理。
6、優(yōu)選的，所述機(jī)器人車體前側(cè)設(shè)置有鉸龍裝置和固體物料攬收板，且所述固體物料攬收板設(shè)置為左右對(duì)稱的傾斜狀結(jié)構(gòu)，利用固體物料攬收板將前方的淤泥向中間位置聚攏。
7、優(yōu)選的，所述鉸龍裝置與機(jī)器人車體之間通過鉸龍支架和升降油缸相連接，升降油缸伸縮時(shí)帶動(dòng)鉸龍裝置上下移動(dòng)，利用升降油缸的伸縮通過鉸龍支架帶動(dòng)鉸龍裝置上下移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)全面的清淤工作。
8、優(yōu)選的，所述機(jī)器人車體后方中間位置設(shè)置有管線絞盤，且所述管線絞盤與固定安裝在機(jī)器人車體外部的管線支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并且所述管線絞盤外部的管線設(shè)備與真空物料輸送泵之間相連接，利用管線絞盤外部的管線對(duì)清理的淤泥進(jìn)行輸送。
9、優(yōu)選的，所述真空物料輸送泵前側(cè)外表面固定安裝有對(duì)其進(jìn)行控制的氣動(dòng)閘閥，通過接受無線信號(hào)的氣動(dòng)閘閥可以自動(dòng)控制真空物料輸送泵的開啟和關(guān)閉。
10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：該新型的真空氣動(dòng)固體物料輸送清淤機(jī)器人，采用新型的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，自動(dòng)化智能化程度高，無人進(jìn)入、遠(yuǎn)程操控，作業(yè)手段多樣，效率高效果佳，無需停工、停產(chǎn)、停運(yùn)，最大限度保障生產(chǎn)、生活和運(yùn)行，在危險(xiǎn)環(huán)境實(shí)現(xiàn)無人進(jìn)入，避免人身安全。全流程成套設(shè)備，無需復(fù)雜作業(yè)準(zhǔn)備和增加安全防護(hù)，開機(jī)即用。設(shè)備可重復(fù)利用，綜合成本大大降低，作業(yè)過程在閉環(huán)內(nèi)完成，沒有揚(yáng)塵和污染物拋灑，生態(tài)環(huán)保需要少量人力，大大提高單人單班產(chǎn)能遠(yuǎn)程操控，避免了人身安全隱患，其具體內(nèi)容如下：
11、1、行走履帶、鉸龍裝置、鉸龍支架和升降之間的配合使用，利用行走履帶的轉(zhuǎn)動(dòng)使得裝置整體前后移動(dòng)，此時(shí)升降油缸工作通過鉸龍支架帶動(dòng)鉸龍裝置上下移動(dòng)，從而對(duì)前方淤泥和垃圾進(jìn)行輸送（將兩邊的淤泥箱中間聚攏）。
12、2、固體物料攬收板、固體物料進(jìn)料管和真空物料輸送泵之間的配合使用，在裝置移動(dòng)的過程中利用鉸龍裝置和軀體物料攬收板將淤泥向中間聚攏，之后通過真空物料輸送泵使得固體物料進(jìn)料管中產(chǎn)生真空負(fù)壓，從而將淤泥吸取收集，達(dá)到自動(dòng)清淤的目的。
1.一種新型的真空氣動(dòng)固體物料輸送清淤機(jī)器人，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型的真空氣動(dòng)固體物料輸送清淤機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人車體（1）上方左右兩端分別固定安裝有氣動(dòng)控制模塊（7）和電氣控制模塊（8），利用氣動(dòng)控制模塊（7）和電氣控制模塊（8）保證裝置的正常運(yùn)行。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種新型的真空氣動(dòng)固體物料輸送清淤機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人車體（1）上端內(nèi)部固定安裝有真空物料輸送泵（4），且所述真空物料輸送泵（4）前端固定安裝有管道狀結(jié)構(gòu)的固體物料進(jìn)料管（9）。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種新型的真空氣動(dòng)固體物料輸送清淤機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人車體（1）前側(cè)設(shè)置有鉸龍裝置（3）和固體物料攬收板（12），且所述固體物料攬收板（12）設(shè)置為左右對(duì)稱的傾斜狀結(jié)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種新型的真空氣動(dòng)固體物料輸送清淤機(jī)器人，其特征在于：所述鉸龍裝置（3）與機(jī)器人車體（1）之間通過鉸龍支架（15）和升降油缸（11）相連接，升降油缸（11）伸縮時(shí)帶動(dòng)鉸龍裝置（3）上下移動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型的真空氣動(dòng)固體物料輸送清淤機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人車體（1）后方中間位置設(shè)置有管線絞盤（5），且所述管線絞盤（5）與固定安裝在機(jī)器人車體（1）外部的管線支架（6）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并且所述管線絞盤（5）外部的管線設(shè)備與真空物料輸送泵（4）之間相連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種新型的真空氣動(dòng)固體物料輸送清淤機(jī)器人，其特征在于：所述真空物料輸送泵（4）前側(cè)外表面固定安裝有對(duì)其進(jìn)行控制的氣動(dòng)閘閥（10）。