1.本發(fā)明涉及無人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的方法、無人設(shè)備及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：2.隨著科技的快速發(fā)展，越來越多的可移動(dòng)智能機(jī)器人被用于為人們提供服務(wù)，但是，在智能機(jī)器人的行進(jìn)過程中，常常會(huì)遇到電動(dòng)門或閘機(jī)等通道阻擋裝置。
3.傳統(tǒng)的電動(dòng)門或閘機(jī)一般是通過人工刷卡、指紋識(shí)別或人臉識(shí)別等方式觸發(fā)開門操作，因此傳統(tǒng)的智能機(jī)器人遇到電動(dòng)門或閘機(jī)等通道阻擋裝置時(shí)，一般只能通過呼叫工作人員協(xié)助，才能觸發(fā)開門操作順利通過。
4.通過呼叫工作人員協(xié)助的方式觸發(fā)開門操作，浪費(fèi)了工作人員的時(shí)間，也嚴(yán)重影響了機(jī)器人的工作效率。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：5.隨著科技的快速發(fā)展，越來越多的可移動(dòng)智能機(jī)器人被用于為人們提供服務(wù)，但是，在智能機(jī)器人的行進(jìn)過程中，常常會(huì)遇到電動(dòng)門或閘機(jī)等通道阻擋裝置。
6.傳統(tǒng)的電動(dòng)門或閘機(jī)一般是通過人工刷卡、指紋識(shí)別或人臉識(shí)別等方式觸發(fā)開門操作，因此傳統(tǒng)的智能機(jī)器人遇到電動(dòng)門或閘機(jī)等通道阻擋裝置時(shí)，一般只能通過呼叫工作人員協(xié)助，才能觸發(fā)開門操作順利通過。
7.通過呼叫工作人員協(xié)助的方式觸發(fā)開門操作，浪費(fèi)了工作人員的時(shí)間，也嚴(yán)重影響了機(jī)器人的工作效率。
8.基于此，有必要針對(duì)上述背景技術(shù)中的問題，提供一種無人設(shè)備能夠自主通過通道阻擋裝置的方法、能夠自主通過通道阻擋裝置的無人設(shè)備、與該無人設(shè)備配套的通道阻擋裝置控制裝置以及包括所述無人設(shè)備和所述通道阻擋裝置控制裝置的無人設(shè)備系統(tǒng)。
9.本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的方法，包括：根據(jù)預(yù)先獲得的地圖，控制無人設(shè)備自初始位置向目標(biāo)位置移動(dòng)或者從所述目標(biāo)位置返回所述初始位置，其中，所述地圖標(biāo)定有通道阻擋區(qū)域，所述通道阻擋區(qū)域由無人設(shè)備自所述初始位置向所述目標(biāo)位置移動(dòng)或者從所述目標(biāo)位置返回所述初始位置的途中所要經(jīng)過的通道阻擋裝置的位置確定；在無人設(shè)備自所述初始位置向所述目標(biāo)位置移動(dòng)或者從所述目標(biāo)位置返回所述初始位置的過程中進(jìn)入所述通道阻擋區(qū)域時(shí)，控制無人設(shè)備發(fā)送第一信號(hào)。
10.上述實(shí)施例中的無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的方法中，當(dāng)無人設(shè)備自身的位置落入在地圖中預(yù)先標(biāo)定出的通道阻擋區(qū)域內(nèi)時(shí)，無人設(shè)備向通道阻擋裝置發(fā)送第一信號(hào)使得通道阻擋裝置執(zhí)行開門操作，一方面無人設(shè)備無需工作人員的協(xié)助，就能夠自主地通過通道阻擋裝置，減少了無人設(shè)備的工作時(shí)間，使得無人設(shè)備的工作效率得到提高，同時(shí)，由于不再需要工作人員協(xié)助執(zhí)行開門操作，減輕了工作人員的工作壓力；另一方面由于通道阻
擋區(qū)域是地圖中預(yù)先標(biāo)定的，因此無需在無人設(shè)備上額外設(shè)置如uwb測(cè)距模塊等用于探測(cè)自身與通道阻擋裝置之間距離的傳感器，使得無人設(shè)備的結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，降低了設(shè)計(jì)成本。
11.在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述在無人設(shè)備自所述初始位置向所述目標(biāo)位置移動(dòng)或者從所述目標(biāo)位置返回所述初始位置的過程中進(jìn)入所述通道阻擋區(qū)域時(shí)，控制無人設(shè)備發(fā)送第一信號(hào)，包括：在無人設(shè)備自所述初始位置向所述目標(biāo)位置移動(dòng)或者從所述目標(biāo)位置返回所述初始位置的過程中，判斷無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)是否落入所述通道阻擋區(qū)域；當(dāng)無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)落入所述通道阻擋區(qū)域時(shí)，控制無人設(shè)備發(fā)送第一信號(hào)。
12.上述實(shí)施例中的無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的方法中，通過根據(jù)無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)是否落入所述通道阻擋區(qū)域來判斷無人設(shè)備是否進(jìn)入通道阻擋區(qū)域內(nèi)，操作非常簡(jiǎn)便，特別地，不需要額外設(shè)置用于檢測(cè)無人設(shè)備與通道阻擋裝置之間距離的檢測(cè)裝置，降低了設(shè)計(jì)成本。
13.在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述在無人設(shè)備自所述初始位置向所述目標(biāo)位置移動(dòng)或者從所述目標(biāo)位置返回所述初始位置的過程中，判斷無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)是否落入所述通道阻擋區(qū)域，可以包括：在無人設(shè)備自所述初始位置向所述目標(biāo)位置移動(dòng)或者從所述目標(biāo)位置返回所述初始位置的過程中，將無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)與所述通道阻擋區(qū)域?qū)?yīng)的坐標(biāo)集合中的所有坐標(biāo)分別進(jìn)行匹配；如果無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)與所述坐標(biāo)集合中的任意一坐標(biāo)匹配成功，則判定無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)落入所述通道阻擋區(qū)域。
14.上述實(shí)施例中的無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的方法中，通過將無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)與所述通道阻擋區(qū)域?qū)?yīng)的坐標(biāo)集合中的所有坐標(biāo)分別進(jìn)行匹配來判斷無人設(shè)備是否進(jìn)入通道阻擋區(qū)域內(nèi)，操作非常簡(jiǎn)便，特別地，不需要額外設(shè)置用于檢測(cè)無人設(shè)備與通道阻擋裝置之間距離的檢測(cè)裝置，降低了設(shè)計(jì)成本。
15.在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述當(dāng)無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)落入所述通道阻擋區(qū)域時(shí)，控制無人設(shè)備發(fā)送第一信號(hào)，包括：當(dāng)無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)落入所述通道阻擋區(qū)域時(shí)，控制無人設(shè)備持續(xù)發(fā)出第一信號(hào)直至無人設(shè)備通過所述通道阻擋裝置并且無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)不再落入所述通道阻擋區(qū)域。
16.在其中一個(gè)實(shí)施例中，在當(dāng)無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)落入所述通道阻擋區(qū)域時(shí)，控制無人設(shè)備持續(xù)發(fā)出第一信號(hào)直至無人設(shè)備通過所述通道阻擋裝置并且無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)不再落入所述通道阻擋區(qū)域之后，還包括：當(dāng)無人設(shè)備離開所述通道阻擋區(qū)域時(shí)，控制無人設(shè)備停止發(fā)送所述第一信號(hào)。
17.上述實(shí)施例中的無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的方法中，無人設(shè)備通過通道阻擋裝置后無需工作人員的協(xié)助，就能夠自主地控制通道阻擋裝置的關(guān)門操作，減少了無人設(shè)備的工作時(shí)間，使得無人設(shè)備的工作效率得到提高，同時(shí)，由于不再需要工作人員協(xié)助執(zhí)行關(guān)門操作，減輕了工作人員的工作壓力。
18.上述實(shí)施例中的無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的方法中，當(dāng)無人設(shè)備自身位置落入通道阻擋區(qū)域時(shí)，無人設(shè)備持續(xù)發(fā)送第一信號(hào)而不管通道阻擋裝置當(dāng)前實(shí)際打開與否，當(dāng)無人設(shè)備自身位置離開通道阻擋區(qū)域時(shí)，停止發(fā)送第一信號(hào)，無需另行發(fā)送控制通道阻擋
裝置關(guān)閉的信號(hào)指令，簡(jiǎn)化了無人設(shè)備的工作；該方法不需要無人設(shè)備專門停下來等待通道阻擋裝置開門，可以確保無人設(shè)備持續(xù)移動(dòng)，可以提高無人設(shè)備的工作效率；同時(shí)，當(dāng)無人設(shè)備自身位置落入通道阻擋區(qū)域時(shí)無人設(shè)備持續(xù)發(fā)送第一信號(hào)，確保無人設(shè)備順利通過，避免出現(xiàn)無人設(shè)備還未離開通道阻擋區(qū)域而通道阻擋裝置卻已關(guān)閉或是無人裝置在通過通道阻擋裝置的過程中被卡住等情況。
19.在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述通道阻擋區(qū)域是以所述通道阻擋裝置為中心形成的圓。
20.本申請(qǐng)還提供一種無人設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，還包括：第一通訊模塊，用于發(fā)送第一信號(hào)；所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一實(shí)施例中所述的無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的方法的步驟。
21.上述無人設(shè)備檢測(cè)到自身正處于通道阻擋區(qū)域內(nèi)時(shí)，向通道阻擋裝置發(fā)送開門指令，控制通道阻擋裝置執(zhí)行開門操作，使得無人設(shè)備無需工作人員的協(xié)助，就能夠自主地通過通道阻擋裝置，減少了無人設(shè)備的工作時(shí)間，使得無人設(shè)備的工作效率得到提高，同時(shí)，由于不再需要工作人員協(xié)助執(zhí)行開門操作，減輕了工作人員的工作壓力。
22.本申請(qǐng)還提供一種與上述實(shí)施例中提供的無人設(shè)備配套的通道阻擋裝置控制裝置，所述通道阻擋裝置控制裝置包括：第二通訊模塊，用于接收所述無人設(shè)備的第一通訊模塊所發(fā)送的第一信號(hào)；開關(guān)模塊，所述開關(guān)模塊與所述第二通訊模塊相連接，用于當(dāng)接收到所述第一信號(hào)時(shí)在打開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換，以使控制電路產(chǎn)生用以控制所述通道阻擋裝置打開的第三信號(hào)。
23.在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述開關(guān)模塊包括轉(zhuǎn)換單元、驅(qū)動(dòng)單元及第一開關(guān)，其中，所述轉(zhuǎn)換單元與所述第二通訊模塊連接，用于將所述第一信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二信號(hào)；所述驅(qū)動(dòng)單元與所述轉(zhuǎn)換單元連接，用于根據(jù)所述第二信號(hào)驅(qū)動(dòng)第一開關(guān)在打開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換；所述第一開關(guān)與所述控制電路相連接，用于在切換為打開狀態(tài)或者閉合狀態(tài)時(shí)，使所述控制電路產(chǎn)生用以打開所述通道阻擋裝置的所述第三信號(hào)。
24.在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制電路還包括第二開關(guān)，所述第一開關(guān)并聯(lián)于所述第二開關(guān)，其中，經(jīng)由所述第二開關(guān)打開或者閉合產(chǎn)生使所述控制電路產(chǎn)生用以打開所述通道阻擋裝置的第三信號(hào)。
25.本申請(qǐng)還提供一種無人設(shè)備系統(tǒng)，所述無人設(shè)備系統(tǒng)包括上述實(shí)施例中提供的無人設(shè)備以及與所述無人設(shè)備配套的通道阻擋裝置控制裝置，所述通道阻擋裝置控制裝置包括：第二通訊模塊，用于接收所述無人設(shè)備的第一通訊模塊所發(fā)送的第一信號(hào)；開關(guān)模塊，所述開關(guān)模塊與所述第二通訊模塊相連接，用于當(dāng)接收到所述第一信號(hào)時(shí)在打開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換，以使控制電路產(chǎn)生用以控制所述通道阻擋裝置打開的第三信號(hào)。
26.在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述開關(guān)模塊包括轉(zhuǎn)換單元、驅(qū)動(dòng)單元及第一開關(guān)，其中，所述轉(zhuǎn)換單元與所述第二通訊模塊連接，用于將所述第一信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二信號(hào)；所述驅(qū)動(dòng)單元與所述轉(zhuǎn)換單元連接，用于根據(jù)所述第二信號(hào)驅(qū)動(dòng)第一開關(guān)在打開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換；所述第一開關(guān)與所述控制電路相連接，用于在切換為打開狀態(tài)或者閉合狀態(tài)時(shí)，使所述控制電路產(chǎn)生用以打開所述通道阻擋裝置的所述第三信號(hào)。
27.在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制電路還包括第二開關(guān)，所述第一開關(guān)并聯(lián)于所述第二開關(guān)，其中，經(jīng)由所述第二開關(guān)打開或者閉合產(chǎn)生使所述控制電路產(chǎn)生用以打開所述通道阻擋裝置的第三信號(hào)。
28.上述實(shí)施例中的無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的方法中，當(dāng)無人設(shè)備自身的位置落入在地圖中預(yù)先標(biāo)定出的通道阻擋區(qū)域內(nèi)時(shí)，無人設(shè)備向通道阻擋裝置發(fā)送第一信號(hào)以控制通道阻擋裝置執(zhí)行開門操作，使得無人設(shè)備無需工作人員的協(xié)助，就能夠自主地通過通道阻擋裝置，減少了無人設(shè)備的工作時(shí)間，使得無人設(shè)備的工作效率得到提高，同時(shí)，由于不再需要工作人員協(xié)助執(zhí)行開門操作，減輕了工作人員的工作壓力。
29.附圖說明
30.為了更清楚地說明本申請(qǐng)實(shí)施例或傳統(tǒng)技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或傳統(tǒng)技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
31.圖1-4為本申請(qǐng)一些實(shí)施例中提供的無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的方法的流程圖；圖5a-5d為本申請(qǐng)一些實(shí)施例中提供的無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的示意圖；圖6a-6b為本申請(qǐng)一些實(shí)施例中提供的通道阻擋區(qū)域的示意圖；圖7為本申請(qǐng)一些實(shí)施例中提供的無人設(shè)備系統(tǒng)的示意圖；圖8為本申請(qǐng)一些實(shí)施例中提供的通道阻攔裝置控制裝置與通道阻擋裝置的控制電路的示意圖；圖9為本申請(qǐng)一些實(shí)施例中提供的無人設(shè)備系統(tǒng)中第一開關(guān)與第二開關(guān)連接的示意圖。
32.附圖標(biāo)記說明：1-無人設(shè)備，10-處理器，11-第一通訊模塊，2-通道阻擋裝置控制裝置，20-第二通訊模塊，21-開關(guān)模塊，211-轉(zhuǎn)換單元，212-驅(qū)動(dòng)單元 213-第一開關(guān)，22-控制電路，220-第二開關(guān)，3-通道阻擋裝置，4-通道阻擋區(qū)域。
33.具體實(shí)施方式
34.為了便于理解本申請(qǐng)，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)行更全面的描述。附圖中
給出了本申請(qǐng)的實(shí)施例。但是，本申請(qǐng)可以以許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使本申請(qǐng)的公開內(nèi)容更加透徹全面。
35.除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本申請(qǐng)的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本申請(qǐng)的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本申請(qǐng)。
36.可以理解，本申請(qǐng)所使用的術(shù)語“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各種元件，但這些元件不受這些術(shù)語限制。這些術(shù)語僅用于將第一個(gè)元件與另一個(gè)元件區(qū)分。舉例來說，在不脫離本申請(qǐng)的范圍的情況下，可以將第一通訊模塊稱為第二通訊模塊，且類似地，可將第二通訊模塊稱為第一通訊模塊。第一通訊模塊和第二通訊模塊兩者都是通訊模塊，但其不是同一通訊模塊。
37.可以理解，以下實(shí)施例中的“連接”，如果被連接的電路、模塊、單元等相互之間具有電信號(hào)或數(shù)據(jù)的傳遞，則應(yīng)理解為“電連接”、“通信連接”等。
38.在此使用時(shí)，單數(shù)形式的“一”、“一個(gè)”和“所述/該”也可以包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文清楚指出另外的方式。還應(yīng)當(dāng)理解的是，術(shù)語“包括/包含”或“具有”等指定所陳述的特征、整體、步驟、操作、組件、部分或它們的組合的存在，但是不排除存在或添加一個(gè)或更多個(gè)其他特征、整體、步驟、操作、組件、部分或它們的組合的可能性。
39.請(qǐng)參考圖1，本發(fā)明提供一種無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的方法，包括如下步驟：s1：根據(jù)預(yù)先獲得的地圖，控制無人設(shè)備自初始位置向目標(biāo)位置移動(dòng)或者從所述目標(biāo)位置返回所述初始位置，其中，所述地圖標(biāo)定有通道阻擋區(qū)域，所述通道阻擋區(qū)域由無人設(shè)備自所述初始位置向所述目標(biāo)位置移動(dòng)或者從所述目標(biāo)位置返回所述初始位置的途中所要經(jīng)過的通道阻擋裝置的位置確定；s2：在無人設(shè)備自所述初始位置向所述目標(biāo)位置移動(dòng)或者從所述目標(biāo)位置返回所述初始位置的過程中進(jìn)入所述通道阻擋區(qū)域時(shí)，控制無人設(shè)備發(fā)送第一信號(hào)。
40.上述實(shí)施例中的無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的方法中，當(dāng)無人設(shè)備自身的位置落入在地圖中預(yù)先標(biāo)定出的通道阻擋區(qū)域內(nèi)時(shí)，無人設(shè)備向通道阻擋裝置發(fā)送第一信號(hào)以使得通道阻擋裝置執(zhí)行開門操作，一方面無人設(shè)備無需工作人員的協(xié)助，就能夠自主地通過通道阻擋裝置，減少了無人設(shè)備的工作時(shí)間，使得無人設(shè)備的工作效率得到提高，同時(shí)，由于不再需要工作人員協(xié)助執(zhí)行開門操作，減輕了工作人員的工作壓力；另一方面由于通道阻擋區(qū)域是地圖中預(yù)先標(biāo)定的，因此無需在無人設(shè)備上額外設(shè)置如uwb測(cè)距模塊等用于探測(cè)自身與通道阻擋裝置之間距離的傳感器，使得無人設(shè)備的結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，降低了設(shè)計(jì)成本。
41.其中，無人設(shè)備可以通過無線傳輸?shù)姆绞交蛴芯€傳輸?shù)姆绞较蛲ǖ雷钃跹b置發(fā)送第一信號(hào)，優(yōu)選地，無人設(shè)備通過無線傳輸?shù)姆绞较蛲ǖ雷钃跹b置發(fā)送第一信號(hào)。
42.其中，于地圖上標(biāo)定的通道阻擋區(qū)域可以由工作人員根據(jù)實(shí)際需要自行設(shè)定，可選的，如圖5a及圖6a所示，通道阻擋區(qū)域是以通道阻擋裝置為中心形成的圓，還可以如圖6b所示，通道阻擋區(qū)域是以通道阻擋裝置為中心點(diǎn)形成的矩形，本實(shí)施例中對(duì)通道阻擋區(qū)域的大小和形狀并不做限定。
43.對(duì)于步驟s2，請(qǐng)參考圖2，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，具體的，可以包括以下步驟：s20：在無人設(shè)備自所述初始位置向所述目標(biāo)位置移動(dòng)或者從所述目標(biāo)位置返回所述
初始位置的過程中，判斷無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)是否落入所述通道阻擋區(qū)域；s21：當(dāng)無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)落入所述通道阻擋區(qū)域時(shí)，控制無人設(shè)備發(fā)送第一信號(hào)。
44.上述實(shí)施例中的無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的方法中，通過根據(jù)無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)是否落入所述通道阻擋區(qū)域來判斷無人設(shè)備是否進(jìn)入通道阻擋區(qū)域內(nèi)，操作非常簡(jiǎn)便，特別地，不需要額外設(shè)置用于檢測(cè)無人設(shè)備與通道阻擋裝置之間距離的檢測(cè)裝置，降低了設(shè)計(jì)成本。
45.對(duì)于步驟s20，請(qǐng)參考圖3，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，具體的，可以包括以下步驟：s200：在無人設(shè)備自所述初始位置向所述目標(biāo)位置移動(dòng)或者從所述目標(biāo)位置返回所述初始位置的過程中，將無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)與所述通道阻擋區(qū)域?qū)?yīng)的坐標(biāo)集合中的所有坐標(biāo)分別進(jìn)行匹配；s201：如果無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)與所述坐標(biāo)集合中的任意一坐標(biāo)匹配成功，則判定無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)落入所述通道阻擋區(qū)域。
46.上述實(shí)施例中的無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的方法中，通過將無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)與所述通道阻擋區(qū)域?qū)?yīng)的坐標(biāo)集合中的所有坐標(biāo)分別進(jìn)行匹配來判斷無人設(shè)備是否進(jìn)入通道阻擋區(qū)域內(nèi)，無需額外設(shè)置用于檢測(cè)無人設(shè)備與通道阻擋裝置之間距離的檢測(cè)裝置，降低了設(shè)計(jì)成本。
47.對(duì)于步驟s21，在其中一個(gè)實(shí)施例中，請(qǐng)參考圖4、圖5a-5c，具體可以包括：s210：當(dāng)無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)落入所述通道阻擋區(qū)域時(shí)，控制無人設(shè)備持續(xù)發(fā)出第一信號(hào)直至無人設(shè)備通過所述通道阻擋裝置并且無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)不再落入所述通道阻擋區(qū)域。
48.具體的，當(dāng)無人設(shè)備的位置如圖5b所示時(shí)，無人設(shè)備的當(dāng)前坐標(biāo)落入所述通道阻擋區(qū)域，此時(shí)無人設(shè)備開始發(fā)送第一信號(hào)；圖5b-5c的過程中，無人設(shè)備持續(xù)發(fā)送第一信號(hào)。
49.請(qǐng)參考圖4、圖5a-5d，在其中一個(gè)實(shí)施例中，步驟s210之后還可以包括：s211：當(dāng)無人設(shè)備離開所述通道阻擋區(qū)域時(shí)（如圖5d所示），控制無人設(shè)備停止發(fā)送所述第一信號(hào)。
50.上述實(shí)施例中的無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的方法中，無人設(shè)備通過通道阻擋裝置后無需工作人員的協(xié)助，就能夠自主地控制通道阻擋裝置的關(guān)門操作，減少了無人設(shè)備的工作時(shí)間，使得無人設(shè)備的工作效率得到提高，同時(shí)，由于不再需要工作人員協(xié)助執(zhí)行關(guān)門操作，減輕了工作人員的工作壓力。
51.上述實(shí)施例中的無人設(shè)備通過通道阻擋裝置的方法中，當(dāng)無人設(shè)備自身位置落入通道阻擋區(qū)域時(shí)，無人設(shè)備持續(xù)發(fā)送第一信號(hào)而不管通道阻擋裝置當(dāng)前實(shí)際打開與否，當(dāng)無人設(shè)備自身位置離開通道阻擋區(qū)域時(shí)，停止發(fā)送第一信號(hào)，無需另行發(fā)送控制通道阻擋裝置關(guān)閉的信號(hào)指令，簡(jiǎn)化了無人設(shè)備的工作；該方法不需要無人設(shè)備專門停下來等待通道阻擋裝置開門，可以確保無人設(shè)備持續(xù)移動(dòng)，可以提高無人設(shè)備的工作效率；同時(shí)，當(dāng)無人設(shè)備自身位置落入通道阻擋區(qū)域時(shí)無人設(shè)備持續(xù)發(fā)送第一信號(hào)，確保無人設(shè)備順利通過，避免出現(xiàn)無人設(shè)備還未離開通道阻擋區(qū)域而通道阻擋裝置卻已關(guān)閉或是無人裝置在通過通道阻擋裝置的過程中被卡住等情況。
52.本申請(qǐng)還提供一種無人設(shè)備1，如圖7所示，包括存儲(chǔ)器（圖中未示出）和處理器10，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，還包括：
第一通訊模塊11，用于發(fā)送第一信號(hào)；處理器10執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一實(shí)施例中所述的無人設(shè)備1通過通道阻擋裝置3的方法的步驟。
53.上述無人設(shè)備1檢測(cè)到自身正處于通道阻擋區(qū)域內(nèi)時(shí)，向通道阻擋裝置3發(fā)送開門指令，控制通道阻擋裝置3執(zhí)行開門操作，使得無人設(shè)備1無需工作人員的協(xié)助，就能夠自主地通過通道阻擋裝置，減少了無人設(shè)備1的工作時(shí)間，使得無人設(shè)備1的工作效率得到提高，同時(shí)，由于不再需要工作人員協(xié)助執(zhí)行開門操作，減輕了工作人員的工作壓力。
54.請(qǐng)繼續(xù)參考圖7，本申請(qǐng)還提供一種與上述實(shí)施例中提供的無人設(shè)備1配套的通道阻擋裝置控制裝置2，通道阻擋裝置控制裝置2包括：第二通訊模塊20，用于接收無人設(shè)備1的第一通訊模塊11所發(fā)送的第一信號(hào)；開關(guān)模塊21，開關(guān)模塊21與第二通訊模塊20相連接，用于當(dāng)接收到所述第一信號(hào)時(shí)在打開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換，以使控制電路22產(chǎn)生用以控制通道阻擋裝置3打開的第三信號(hào)。
55.上述實(shí)施例中的控制電路22與開關(guān)模塊21相連接，用于控制通道阻擋裝置3打開和關(guān)閉，可選的，控制電路22可以設(shè)置于通道阻擋裝置3上，也可以獨(dú)立于通道阻擋裝置3單獨(dú)設(shè)置。
56.具體的，在其中一個(gè)實(shí)施例中，如圖8所示，開關(guān)模塊21包括轉(zhuǎn)換單元211、驅(qū)動(dòng)單元212及第一開關(guān)213，其中，所述轉(zhuǎn)換單元211與第二通訊模塊20連接，用于將所述第一信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二信號(hào)；所述驅(qū)動(dòng)單元212與所述轉(zhuǎn)換單元211連接，用于根據(jù)所述第二信號(hào)驅(qū)動(dòng)第一開關(guān)213在打開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換；所述第一開關(guān)213與控制電路22相連接，用于在切換為打開狀態(tài)或者閉合狀態(tài)時(shí)，使控制電路22產(chǎn)生用以打開通道阻擋裝置3的所述第三信號(hào)。
57.具體的，在其中一個(gè)實(shí)施例中，如圖8和圖9所示，控制電路22還包括第二開關(guān)220，所述第一開關(guān)213并聯(lián)于所述第二開關(guān)220，其中，經(jīng)由所述第二開關(guān)220打開或者閉合產(chǎn)生使控制電路22產(chǎn)生用以打開通道阻擋裝置3的第三信號(hào)。
58.請(qǐng)繼續(xù)參考圖7，本申請(qǐng)還提供一種無人設(shè)備系統(tǒng)，所述無人設(shè)備系統(tǒng)包括上述實(shí)施例中提供的無人設(shè)備1以及與無人設(shè)備1配套的通道阻擋裝置控制裝置2，其中，通道阻擋裝置控制裝置2包括：第二通訊模塊20，用于接收無人設(shè)備1的第一通訊模塊11所發(fā)送的第一信號(hào)；開關(guān)模塊21，開關(guān)模塊21與第二通訊模塊20相連接，用于當(dāng)接收到所述第一信號(hào)時(shí)在打開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換，以使控制電路22產(chǎn)生用以控制通道阻擋裝置3打開的第三信號(hào)。
59.上述實(shí)施例中的控制電路22與開關(guān)模塊21相連接，用于控制通道阻擋裝置3打開和關(guān)閉，可選的，控制電路22可以設(shè)置于通道阻擋裝置3上，也可以獨(dú)立于通道阻擋裝置3單獨(dú)設(shè)置。
60.具體的，在其中一個(gè)實(shí)施例中，如圖8所示，開關(guān)模塊21包括轉(zhuǎn)換單元211、驅(qū)動(dòng)單元212及第一開關(guān)213，其中，所述轉(zhuǎn)換單元211與第二通訊模塊20連接，用于將所述第一信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二信號(hào)；
所述驅(qū)動(dòng)單元212與所述轉(zhuǎn)換單元211連接，用于根據(jù)所述第二信號(hào)驅(qū)動(dòng)第一開關(guān)213在打開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換；所述第一開關(guān)213與控制電路22相連接，用于在切換為打開狀態(tài)或者閉合狀態(tài)時(shí)，使控制電路22產(chǎn)生用以打開通道阻擋裝置3的所述第三信號(hào)。
61.具體的，在其中一個(gè)實(shí)施例中，如圖8和圖9所示，控制電路22還包括所述第一開關(guān)213并聯(lián)于所述第二開關(guān)220，其中，經(jīng)由所述第二開關(guān)220打開或者閉合產(chǎn)生使控制電路22產(chǎn)生用以打開通道阻擋裝置3的第三信號(hào)。
62.上述實(shí)施例中提供的無人設(shè)備1，當(dāng)其自身進(jìn)入通道阻擋區(qū)域內(nèi)時(shí)，無人設(shè)備1向通道阻擋裝置3發(fā)送第一信號(hào)以控制通道阻擋裝置3執(zhí)行開門操作，使得無人設(shè)備1無需工作人員的協(xié)助，就能夠自主地通過通道阻擋裝置3，減少了無人設(shè)備的工作時(shí)間，使得無人設(shè)備的工作效率得到提高，同時(shí)，由于不再需要工作人員協(xié)助執(zhí)行開門操作，減輕了工作人員的工作壓力。
63.本申請(qǐng)中，作為示例，無人設(shè)備1可以包括但不僅限于機(jī)器人。
64.在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一些實(shí)施例”、“一個(gè)實(shí)施例”、“其他實(shí)施例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特征包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性描述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。
65.以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。
66.以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。