本發(fā)明涉及機械臂，尤其涉及一種液壓驅(qū)動模塊化拓展機械臂。
背景技術(shù)：
1、機械臂是一種作業(yè)機械裝置，其通常具有轉(zhuǎn)向、擺動等多個活動關(guān)節(jié)，因此擁有良好的自由度，使其在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。
2、在不同的領(lǐng)域，有時需要機械臂完成不同的工作，因此不同領(lǐng)域所使用的機械臂的結(jié)構(gòu)、其活動關(guān)節(jié)的位置可能存在差異，而生產(chǎn)一整個完整的機械臂需要開模、裝配等多種工藝，因此在生產(chǎn)多種具有不同結(jié)構(gòu)的機械臂時會極大地增加成本。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種液壓驅(qū)動模塊化拓展機械臂，具體技術(shù)方案為：
2、一種液壓驅(qū)動模塊化拓展機械臂，包括：
3、底座；
4、轉(zhuǎn)動模塊，包括轉(zhuǎn)動連接的第一轉(zhuǎn)動座和第二轉(zhuǎn)動座，以及設(shè)置在所述第一轉(zhuǎn)動座和第二轉(zhuǎn)動座之間的第一液壓馬達(dá)；
5、擺動模塊，包括轉(zhuǎn)動連接的第一擺動座和第二擺動座，以及設(shè)置在所述第一擺動座和第二擺動座之間的第二液壓馬達(dá)；
6、夾持模塊，包括夾座，所述夾座端部設(shè)有夾持組件，所述夾持組件連接有第三液壓馬達(dá)；
7、拓展連接模塊，包括設(shè)置在所述第一轉(zhuǎn)動座、第一擺動座和夾座上的第一連接座，以及設(shè)置在所述第二轉(zhuǎn)動座、第二擺動座和底座上的第二連接座，所述第一連接座通過可拆卸連接結(jié)構(gòu)連接所述第二連接座；
8、液壓驅(qū)動模塊，包括設(shè)置在所述底座內(nèi)的液壓泵、設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動模塊內(nèi)的第一液力輸送組件、設(shè)置在所述擺動模塊內(nèi)的第二液力輸送組件、設(shè)置在所述夾持模塊內(nèi)的第三液力輸送組件，以及設(shè)置在所述底座內(nèi)的第四液力輸送組件，所述第一液力輸送組件、第二液力輸送組件以及第三液力輸送組件一端連通所述第一連接座形成第一液壓插接端口，所述第一液力輸送組件和第二液力輸送組件另一端，以及第四液力輸送組件一端連通所述第二連接座形成第二液壓插接端口，所述第一液壓插接端口插接配合所述第二液壓插接端口；
9、電控模塊，包括設(shè)置在所述底座內(nèi)的電源、設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動模塊內(nèi)的第一電控組件、設(shè)置在所述擺動模塊內(nèi)的第二電控組件、設(shè)置在所述夾持模塊內(nèi)的第三電控組件，以及設(shè)置在所述底座內(nèi)的第四電控組件，所述第一電控組件連接所述第一液力輸送組件，所述第二電控組件連接所述第二液力輸送組件，所述第三電控組件連接所述第三液力輸送組件，所述第四電控組件連接所述電源，所述第一電控組件、第二電控組件以及第三電控組件一端連接所述第一連接座形成第一電控插接端口，所述第一電控組件和第二電控組件另一端，以及第四電控組件一端連接所述第二連接座形成第二電控插接端口，所述第一電控插接端口插接配合所述第二電控插接端口。
10、優(yōu)選地，
11、所述第一電控組件包括第一電磁閥、第一電控管路和第一電源管路，所述第一電磁閥連接所述第一液壓馬達(dá)，所述第一電控管路和第一電源管路連接所述第一電磁閥，所述第一電控管路和第一電源管路兩端分別連接所述第一電控插接端口和第二電控插接端口；
12、所述第二電控組件包括第二電磁閥、第二電控管路和第二電源管路，所述第二電磁閥連接所述第二液壓馬達(dá)，所述第二電控管路和第二電源管路連接所述第二電磁閥，所述第二電控管路和第二電源管路兩端分別連接所述第一電控插接端口和第二電控插接端口；
13、所述第三電控組件包括第三電磁閥、第三電控管路和第三電源管路，所述第三電磁閥連接所述第三液壓馬達(dá)，所述第三電控管路和第三電源管路一端連接所述第三電磁閥，另一端連接所述第一電控插接端口；
14、所述第四電控組件包括第四電控管路和第四電源管路，所述第四電控管路和第四電源管路一端連接所述電源，另一端連接所述第二電控插接端口；
15、所述第一液力輸送組件包括第一液壓管路，所述第一液壓管路連接所述第一電磁閥，所述第一液壓管路兩端分別連通所述第一液壓插接端口和第二液壓插接端口；
16、所述第二液力輸送組件包括第二液壓管路，所述第二液壓管路連接所述第二電磁閥，所述第二液壓管路兩端分別連通所述第一液壓插接端口和第二液壓插接端口；
17、所述第三液力輸送組件包括第三液壓管路，所述第三液壓管路一端連接所述第三電磁閥，另一端連通所述第一液壓插接端口；
18、所述第四液力輸送組件包括第四液壓管路，所述第四液壓管路一端連接所述液壓泵，另一端連通所述第二液壓插接端口。
19、優(yōu)選地，
20、所述轉(zhuǎn)動模塊還包括轉(zhuǎn)動式回轉(zhuǎn)接頭，所述第一轉(zhuǎn)動座和第二轉(zhuǎn)動座分別設(shè)于所述轉(zhuǎn)動式回轉(zhuǎn)接頭兩端，所述第一電控管路包括第一接入電控管路和第一接出電控管路，所述第一電源管路包括第一接入電源管路和第一接出電源管路，所述第一接入電控管路和第一接入電源管路的兩端分別連接所述轉(zhuǎn)動式回轉(zhuǎn)接頭一端和第一電控插接端口，所述第一接出電控管路和第一接出電源管路的兩端分別連接所述轉(zhuǎn)動式回轉(zhuǎn)接頭另一端和第二電控插接端口，所述第一液壓管路包括第一接入液壓管路和第一接出液壓管路，所述第一接入液壓管路一端連接所述轉(zhuǎn)動式回轉(zhuǎn)接頭一端，另一端連接所述第一液壓插接端口，所述第一接出液壓管路一端連接所述轉(zhuǎn)動式回轉(zhuǎn)接頭另一端，另一端連接所述第二液壓插接端口；
21、所述擺動模塊還包括擺動式回轉(zhuǎn)接頭，所述第一擺動座和第二擺動座分別設(shè)于所述擺動式回轉(zhuǎn)接頭兩端，所述第二電控管路包括第二接入電控管路和第二接出電控管路，所述第二電源管路包括第二接入電源管路和第二接出電源管路，所述第二接入電控管路和第二接入電源管路的兩端分別連接所述擺動式回轉(zhuǎn)接頭一端和第一電控插接端口，所述第二接出電控管路和第二接出電源管路的兩端分別連接所述擺動式回轉(zhuǎn)接頭另一端和第二電控插接端口，所述第二液壓管路包括第二接入液壓管路和第二接出液壓管路，所述第二接入液壓管路一端連接所述擺動式回轉(zhuǎn)接頭一端，另一端連接所述第一液壓插接端口，所述第二接出液壓管路一端連接所述擺動式回轉(zhuǎn)接頭另一端，另一端連接所述第二液壓插接端口。
22、優(yōu)選地，所述可拆卸連接結(jié)構(gòu)包括：
23、插接塊，設(shè)于所述第一連接座上，所述插接塊兩側(cè)貫穿設(shè)有滑槽；
24、插接槽，設(shè)于所述第二連接座上，所述插接槽內(nèi)側(cè)壁相對所述滑槽位置設(shè)有鎖止槽，所述插接塊插接配合所述插接槽；
25、第四液壓馬達(dá)，設(shè)于所述第一連接座內(nèi)，所述第四液壓馬達(dá)的輸出端連接有轉(zhuǎn)動塊，所述轉(zhuǎn)動塊上設(shè)有導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿沿所述第四液壓馬達(dá)軸向延伸，所述第一接入液壓管路、第二接入液壓管路和第三液壓管路連接所述第四液壓馬達(dá)；
26、鎖止塊，活動穿設(shè)在所述滑槽內(nèi)，所述鎖止塊臨近所述轉(zhuǎn)動塊一端設(shè)有導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽沿所述轉(zhuǎn)動塊周向延伸同時沿遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)動塊方向傾斜，所述導(dǎo)向桿活動穿設(shè)在所述導(dǎo)向槽內(nèi)。
27、優(yōu)選地，所述夾持組件包括：
28、支撐桿，設(shè)置在所述夾座兩側(cè)；
29、第一擺桿，一端轉(zhuǎn)動連接所述支撐桿；
30、第二擺桿，一端轉(zhuǎn)動連接所述支撐桿，所述第二擺桿平行于所述第一擺桿設(shè)置，且所述第二擺桿與所述第一擺桿等長；
31、夾爪，包括相連接的夾頭和連桿，所述連桿轉(zhuǎn)動連接所述第一擺桿和第二擺桿遠(yuǎn)離所述支撐桿一端；
32、傳動機構(gòu)，包括第一球頭關(guān)節(jié)、第二球頭關(guān)節(jié)和活動桿，所述第一球頭關(guān)節(jié)一端連接所述第三液壓馬達(dá)輸出端側(cè)部，另一端連接所述滑動桿，所述第二球頭關(guān)節(jié)一端連接所述第一擺桿，另一端連接所述滑動桿。
33、優(yōu)選地，所述第一液壓插接端口為插接外套筒，所述第二液壓插接端口為插接內(nèi)套筒，所述插接外套筒插接配合所述插接內(nèi)套筒。
34、優(yōu)選地，所述插接外套筒內(nèi)側(cè)壁以及插接內(nèi)套筒外側(cè)壁設(shè)有密封圈。
35、優(yōu)選地，所述第一電控管路、第二電控管路、第三電控管路和第四電控管路為控制總線方式。
36、本發(fā)明提供的一種液壓驅(qū)動模塊化拓展機械臂具有如下有益效果：
37、1.通過將機械臂的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)、擺動關(guān)節(jié)和夾持頭拆分為轉(zhuǎn)動模塊、擺動模塊和夾持模塊，使得不同結(jié)構(gòu)的機械臂可以通過不同功能的模塊組合形成，在生產(chǎn)多種不同結(jié)構(gòu)的機械臂時有效減少了成本；
38、2.轉(zhuǎn)動模塊、擺動模塊和夾持模塊的運動均通過液壓驅(qū)動，精確度高且節(jié)省能源。