本發明涉及無軌陸用機動車的驅動，特別涉及一種緊湊型全向舵輪。
背景技術：
1、舵輪是一種集成舵輪支架、轉向驅動單元、回轉支承、行走驅動單元及輪胎，可實現?360°?全向轉向，適配?agv、搬運車等場景的全向驅動部件。例如申請號為cn202211124134.5的專利文獻就公開了這么一種全向舵輪，與傳統技術一樣，其轉向采用伺服電機與行星減速器驅動的組合、行走采用永磁同步電機與行星減速或平行軸減速驅動的組合。
2、由此，存在以下問題：
3、轉向驅動行星減速器的結構型式限制了其安裝位置無法靈活調整中心距，導致回轉支承的直徑較大，舵輪轉向為避免轉向時輪胎磨損和提高轉向靈活性，輪胎寬度中心要保證與回轉支承回轉中心重合，結果導致在滿足舵輪安裝的前提下輪胎完全內縮到設備平臺內部，降低了設備平臺的穩定性。
4、行走驅動采用永磁同步電機驅動，永磁同步電機的特點徑向尺寸小但軸向尺寸較大，導致整個行走驅動的軸向尺寸較長，外露于舵輪水平方向，降低了整機行走時的通過性能，尤其是在舵輪轉向時，圍繞回轉支承轉動中心，行走驅動軸向長度方向，掃過的范圍都是存在干涉位置，靈活性大大降低。
技術實現思路
1、本發明要解決上述的技術問題，提供一種緊湊型全向舵輪。
2、本發明的技術方案是，一種緊湊型全向舵輪，包括舵輪支架，所述舵輪支架沿其軸向開設有貫穿式安裝腔，所述安裝腔的一端朝向輪胎側布置、另一端為背離輪胎側的自由端，所述安裝腔內靠近其自由端的區域設置有轉向驅動單元，所述轉向驅動單元包括永磁同步電機和平行軸減速器，所述平行軸減速器的輸出端設置有小齒輪；所述舵輪支架的頂部、對應所述安裝腔的徑向一側開設有安裝口，所述安裝口與所述安裝腔相連通，所述安裝口處設置有回轉支承，所述回轉支承包括大齒輪，所述大齒輪與所述小齒輪相嚙合，所述回轉支承的回轉中心與輪胎的寬度中心相重合；其中，所述小齒輪與所述大齒輪的中心距能夠根據所述輪胎的寬度適配設置，以使所述輪胎能夠靠近設備平臺的外側布置；所述安裝腔內朝向輪胎側的區域與所述輪胎的環形容納空間相連通，所述安裝腔與所述環形容納空間內共同設置有行走驅動單元，所述行走驅動單元包括軸向磁通電機和行星減速器，所述軸向磁通電機嵌入所述環形容納空間內，所述行星減速器容置于所述安裝腔內，且所述行星減速器的輸出端與所述輪胎相連，所述軸向磁通電機與行星減速器同軸固定連接。
3、作為一種實施方式，所述安裝腔包括沿軸向依次布置的第一安裝腔和第二安裝腔，所述第二安裝腔位于所述第一安裝腔與所述輪胎之間，所述第二安裝腔為所述第一安裝腔內朝向輪胎側的軸向延伸段，所述第二安裝腔與所述第一安裝腔同軸設置且相連通；所述永磁同步電機和所述平行軸減速器容置于所述第一安裝腔內，所述行星減速器容置于所述第二安裝腔內。
4、作為一種實施方式，所述永磁同步電機與所述平行軸減速器同軸布置，二者之間通過聯軸器傳動連接，所述舵輪支架的頂部開設有第一安裝孔和第二安裝孔，所述平行軸減速器通過穿設于所述第一安裝孔和所述第二安裝孔的緊固件與所述舵輪支架固定連接。
5、作為一種實施方式，所述舵輪支架的頂部可拆卸連接有蓋板。
6、作為一種實施方式，所述安裝腔的自由端設有封堵端蓋。
7、作為一種實施方式，所述回轉支承的內圈側壁開設有若干個均勻分布的連接孔，所述連接孔的軸線與所述回轉支承的中心軸線平行，所述回轉支承通過連接孔與螺栓可拆卸連接在所述舵輪支架上。
8、作為一種實施方式，所述舵輪支架上還設有舵角檢測單元，所述舵角檢測單元包括編碼器，所述編碼器固定安裝于所述第一安裝腔內，所述編碼器的檢測軸上連接有檢測齒輪，所述檢測齒輪與所述大齒輪相嚙合。
9、作為一種實施方式，所述舵輪支架的頂部可拆卸連接有防護罩蓋，所述防護罩蓋朝向所述回轉支承的一側延伸形成兩個相對設置的防護耳部，其中一個所述防護耳部罩設于所述小齒輪的外側，另一個所述防護耳部罩設于所述檢測齒輪的外側，所述防護罩蓋對應所述大齒輪的嚙合區域開設有弧形避讓空間。
10、作為一種實施方式，所述輪胎為實心橡膠輪胎。
11、作為一種實施方式，所述舵輪支架為一體壓鑄成型。
12、本發明相比于現有技術的有益效果是，該緊湊型全向舵輪通過獨特的結構設計，將轉向驅動、行走驅動與舵輪支架、輪胎、回轉支承進行有機整合，具體的，轉向驅動采用永磁同步電機與平行軸減速器的組合，行走驅動采用軸向磁通電機與行星減速器的組合，解決了現有舵輪長期存在的尺寸過大、通過性差、平臺穩定性不足、轉向不靈活等多個技術痛點，帶來了結構緊湊、動力性能優、適配范圍廣等諸多有益效果。
1.一種緊湊型全向舵輪，其特征在于，包括舵輪支架，
2.根據權利要求1所述的緊湊型全向舵輪，其特征在于，所述安裝腔包括沿軸向依次布置的第一安裝腔和第二安裝腔，所述第二安裝腔位于所述第一安裝腔與所述輪胎之間，所述第二安裝腔為所述第一安裝腔內朝向輪胎側的軸向延伸段，所述第二安裝腔與所述第一安裝腔同軸設置且相連通；所述永磁同步電機和所述平行軸減速器容置于所述第一安裝腔內，所述行星減速器容置于所述第二安裝腔內。
3.根據權利要求2所述的緊湊型全向舵輪，其特征在于，所述永磁同步電機與所述平行軸減速器同軸布置，二者之間通過聯軸器傳動連接，所述舵輪支架的頂部開設有第一安裝孔和第二安裝孔，所述平行軸減速器通過穿設于所述第一安裝孔和所述第二安裝孔的緊固件與所述舵輪支架固定連接。
4.根據權利要求3所述的緊湊型全向舵輪，其特征在于，所述舵輪支架的頂部可拆卸連接有蓋板。
5.根據權利要求1所述的緊湊型全向舵輪，其特征在于，所述安裝腔的自由端設有封堵端蓋。
6.根據權利要求1所述的緊湊型全向舵輪，其特征在于，所述回轉支承的內圈側壁開設有若干個均勻分布的連接孔，所述連接孔的軸線與所述回轉支承的中心軸線平行，所述回轉支承通過連接孔與螺栓可拆卸連接在所述舵輪支架上。
7.根據權利要求2所述的緊湊型全向舵輪，其特征在于，所述舵輪支架上還設有舵角檢測單元，所述舵角檢測單元包括編碼器，所述編碼器固定安裝于所述第一安裝腔內，所述編碼器的檢測軸上連接有檢測齒輪，所述檢測齒輪與所述大齒輪相嚙合。
8.根據權利要求7所述的緊湊型全向舵輪，其特征在于，所述舵輪支架的頂部可拆卸連接有防護罩蓋，所述防護罩蓋朝向所述回轉支承的一側延伸形成兩個相對設置的防護耳部，其中一個所述防護耳部罩設于所述小齒輪的外側，另一個所述防護耳部罩設于所述檢測齒輪的外側，所述防護罩蓋對應所述大齒輪的嚙合區域開設有弧形避讓空間。
9.根據權利要求1所述的緊湊型全向舵輪，其特征在于，所述輪胎為實心橡膠輪胎。
10.根據權利要求1所述的緊湊型全向舵輪，其特征在于，所述舵輪支架為一體壓鑄成型。