本發明涉及食品包裝，具體為一種糕點自動包裝系統及方法。
背景技術：
1、目前，糕點包裝行業，尤其是綠豆糕等易碎、需排列整齊的糕點產品，其包裝過程主要依賴人工操作或半自動設備輔助完成。
2、首先，在物料準備與裝填環節，現有技術通常采用人工將中托放入紙盒，再手動將成型后的綠豆糕撿起并呈階梯狀排列于中托內。這種人工操作方式不僅勞動強度大、效率低下，而且難以保證綠豆糕排列的一致性和穩定性，易出現錯放、漏放或排列歪斜等問題。
3、其次，在質量管控方面，現有包裝線缺乏有效的在線檢測與剔除機制。綠豆糕成型后直接進入包裝工序，無法對每一塊糕點的重量或外觀進行實時檢測，導致重量不合格或存在外觀缺陷的產品流入包裝環節，影響最終成品質量。
4、再次，在配件裝配與封盒環節，透明叉子的插入以及盒蓋的蓋合均由人工完成，進一步增加了人工成本和時間成本。同時，現有包裝設備多為單線作業，設備布局松散，各工序之間銜接不暢，整體包裝效率受限。此外，設備運行過程中缺乏有效的安全防護措施，存在一定的操作安全隱患。
技術實現思路
1、針對現有技術的不足，本發明提供了一種糕點自動包裝系統及方法，解決了現有糕點包裝依賴人工操作、缺乏在線質量檢測、單線作業效率低下的問題。
2、為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：一種糕點自動包裝系統，包括：
3、機架，其作為基礎構件，用于承載下位結構；
4、成型機，設置于所述機架的一側，用于生產糕點；
5、除塵過濾箱，連接于所述成型機的輸出端；
6、物料準備單元，設置于所述機架內部，所述物料準備單元包括分托除塵結構，所述分托除塵結構內設有除塵電離子風棒以及多個壓托機構，多個所述壓托機構內部分別設有紙盒分托、中托分托以及除塵壓托；
7、稱重剔除單元，設置于所述成型機的一側，其內部設有ng接料盒，所述稱重剔除單元用于對糕點進行稱重，并將不合格品剔除至ng接料盒；
8、機器人裝托單元，設置于所述稱重剔除單元的一側，包括至少兩臺并聯的delta機器人，用于將稱重合格的糕點抓取并放入所述中托分托內；
9、配件裝配單元，設置于所述機器人裝托單元的一側，用于將透明叉子裝入所述中托分托；
10、封盒輸出單元，設置于所述配件裝配單元的一側，對紙盒進行扣蓋操作，所述封盒輸出單元的輸出端設有貼標簽機，其將成品輸送至貼標簽機；
11、電控柜，設置于所述機架內部，用于控制各單元的運行。
12、優選的，所述壓托機構內設有紙盒限位機構、紙盒分托下拉翻轉機構以及鏈板輸送線一，所述鏈板輸送線一依次經過多個所述壓托機構；
13、所述紙盒分托下拉翻轉機構被配置為執行以下動作：夾緊紙托、下拉翻轉、翻轉后下料。
14、優選的，還包括：
15、轉移模組，所述轉移模組內部設有移栽夾爪，所述移栽夾爪用于將紙盒分托和中托分托從鏈板輸送線一轉移至鏈板輸送線二。
16、優選的，所述機器人裝托單元包括：
17、鏈板輸送線二，所述鏈板輸送線二貫穿所述機器人裝托單元；
18、頂部相機和面板光源，設置于所述鏈板輸送線二的上方；
19、ng接料盒，設置于所述機器人裝托單元的側面，其輸出端連接有皮帶線一；
20、人機操作臺，設置于所述機器人裝托單元的側頂部。
21、優選的，所述封盒輸出單元包括扣蓋搬運機構，所述扣蓋搬運機構包括：
22、透明盒蓋上料倉，用于存儲透明盒蓋；
23、吸取透明盒蓋機構，用于從所述透明盒蓋上料倉中吸取透明盒蓋；
24、緩存位，用于放置吸取后的透明盒蓋；
25、除靜電離子棒，設置于所述緩存位一側；
26、蓋子二次定位機構和紙托二次定位機構，分別用于對透明盒蓋和紙盒進行定位校正；
27、雙頭移栽機構，所述雙頭移栽機構的一端設有裝蓋夾具，另一端設有搬運夾具。
28、優選的，所述裝蓋夾具用于將透明盒蓋蓋合于紙盒，所述搬運夾具用于將蓋合后的成品搬運至皮帶線二，并經換向輸送機構送至貼標簽機。
29、優選的，所述機架內部還集成安裝有分托機電箱、蓋盒機以及對接標簽輸送機，所述蓋盒機的一端連接有扣蓋搬運機構，所述對接標簽輸送機的輸入端連接所述封盒輸出單元，輸出端用于連接貼標簽機。
30、優選的，所述機架上設有兩條并列且獨立運行的包裝線，相鄰設備之間設有設備快速連接機構。
31、優選的，所述機架的各單元設備的連接處設有防護門和安全光柵。
32、此外，本發明還提供一種糕點自動包裝方法，包括以下步驟：
33、步驟一、通過物料準備單元將紙盒分托與中托分托分離，并將中托分托裝入紙盒中；
34、步驟二、通過稱重剔除單元對成型機流出的糕點進行稱重，將合格品輸送至下一工位，將不合格品剔除至ng接料盒；
35、步驟三、通過機器人裝托單元的第一delta機器人抓取合格糕點放入中托分托，并通過第二delta機器人再次抓取糕點進行補充裝填；
36、步驟四、通過配件裝配單元將透明叉子裝入中托分托的凹槽內；
37、步驟五、通過封盒輸出單元將透明盒蓋蓋合于紙盒，并將成品換向輸送至貼標簽機。
38、本發明提供了一種糕點自動包裝系統及方法。具備以下有益效果：
39、1、本發明通過集成物料準備單元、稱重剔除單元、機器人裝托單元、配件裝配單元及封盒輸出單元，構建了從紙盒分托、中托裝入、糕點抓取、叉子裝配到盒蓋封合的全流程自動化包裝線。紙盒分托下拉翻轉機構完成紙盒的自動分離與翻轉，并聯的delta機器人實現糕點的自動抓取與階梯狀排列，扣蓋搬運機構完成盒蓋的自動定位與蓋合。各單元協同工作，無需人工參與，顯著降低了人工操作強度。
40、2、本發明在成型機之后設置稱重剔除單元，對每一塊綠豆糕進行動態稱重，并根據預設標準自動分流。稱重合格的糕點進入機器人抓取工位，稱重不合格的糕點被自動推入ng接料盒排出。同時，機器人裝托單元配置有頂部相機和面板光源，可在抓取過程中對糕點進行視覺定位，并可識別異常糕點進行二次剔除。通過多重在線檢測與剔除機制，保障了包裝成品的質量一致性。
41、3、本發明采用雙路并行設置，機架上設有兩條并列且獨立運行的包裝線，兩條線可同步運行，分別獨立完成從物料準備到成品輸出的全流程。相鄰設備之間設有設備快速連接機構，便于設備的快速對接與維護。各單元設備的連接處設有防護門和安全光柵，確保設備運行過程中的操作安全。雙路并行結構配合高速delta機器人抓取，提升了整體包裝產能，同時保證了系統運行的穩定性與安全性。
1.一種糕點自動包裝系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種糕點自動包裝系統，其特征在于，所述壓托機構（7）內設有紙盒限位機構（20）、紙盒分托下拉翻轉機構（21）以及鏈板輸送線一（22），所述鏈板輸送線一（22）依次經過多個所述壓托機構（7）；
3.根據權利要求2所述的一種糕點自動包裝系統，其特征在于，還包括：
4.根據權利要求1所述的一種糕點自動包裝系統，其特征在于，所述機器人裝托單元（13）包括：
5.根據權利要求1所述的一種糕點自動包裝系統，其特征在于，所述封盒輸出單元（16）包括扣蓋搬運機構（30），所述扣蓋搬運機構（30）包括：
6.根據權利要求5所述的一種糕點自動包裝系統，其特征在于，所述裝蓋夾具（38）用于將透明盒蓋（17）蓋合于紙盒，所述搬運夾具（39）用于將蓋合后的成品搬運至皮帶線二（40），并經換向輸送機構（41）送至貼標簽機（18）。
7.根據權利要求1所述的一種糕點自動包裝系統，其特征在于，所述機架（1）內部還集成安裝有分托機電箱（42）、蓋盒機（43）以及對接標簽輸送機（44），所述蓋盒機（43）的一端連接有扣蓋搬運機構（30），所述對接標簽輸送機（44）的輸入端連接所述封盒輸出單元（16），輸出端用于連接貼標簽機（18）。
8.根據權利要求1所述的一種糕點自動包裝系統，其特征在于，所述機架（1）上設有兩條并列且獨立運行的包裝線，相鄰設備之間設有設備快速連接機構（45）。
9.根據權利要求1所述的一種糕點自動包裝系統，其特征在于，所述機架（1）的各單元設備的連接處設有防護門（46）和安全光柵（47）。
10.一種糕點自動包裝方法，其特征在于，應用于權利要求書1-9任一項所述的一種糕點自動包裝系統，包括以下步驟：