本發(fā)明涉及焚燒爐施工砌筑，尤其涉及一種生活垃圾焚燒爐爐襯砌筑施工方法。
背景技術(shù)：
1、生活垃圾焚燒爐爐襯為復(fù)雜曲面結(jié)構(gòu)，采用多層耐火砌塊砌筑成型，現(xiàn)有施工依托二維圖紙開展人工排布設(shè)計(jì)，砌筑路徑與順序依靠人工經(jīng)驗(yàn)確定，未依托爐體三維數(shù)字模型進(jìn)行整體砌筑規(guī)劃?，F(xiàn)場(chǎng)采用常規(guī)激光放線定位，依靠人工完成砌塊就位、灰縫把控與位置校正，未形成數(shù)字化砌筑方案與自動(dòng)化定位管控體系。
2、現(xiàn)有砌筑方式未對(duì)作業(yè)面進(jìn)行量化模擬，未結(jié)合已砌筑砌塊邊緣幾何形態(tài)約束推進(jìn)方向，未依據(jù)相鄰砌塊最小灰縫閾值限定排布間距，砌塊與爐體曲面貼合程度較低，灰縫厚度均勻性難以控制。施工過程無法實(shí)時(shí)采集砌塊三維空間數(shù)據(jù)，砌筑偏差僅能通過人工局部檢測(cè)，前期就位偏差會(huì)逐層傳遞累積，砌塊搭接精度與整體砌筑一致性較差。
3、當(dāng)前缺少結(jié)合曲面形態(tài)動(dòng)態(tài)規(guī)劃砌筑順序的算法，無法通過現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)偏差閉環(huán)調(diào)整后續(xù)施工參數(shù)，難以實(shí)現(xiàn)砌筑過程的自適應(yīng)控制，無法滿足異形曲面爐襯高精度、標(biāo)準(zhǔn)化砌筑的施工需求。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的是解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的一種生活垃圾焚燒爐爐襯砌筑施工方法。
2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：一種生活垃圾焚燒爐爐襯砌筑施工方法，包括：
3、基于焚燒爐的爐體三維數(shù)字模型，規(guī)劃多層耐材砌塊的砌筑路徑，生成爐襯砌筑數(shù)字方案，所述焚燒爐的爐體三維數(shù)字模型的構(gòu)建包括：基于爐體各分段殼體的基礎(chǔ)三維曲面模型與爐體鋼殼結(jié)構(gòu)實(shí)測(cè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代最近點(diǎn)配準(zhǔn)；
4、在爐襯砌筑數(shù)字方案的基礎(chǔ)上，運(yùn)用改進(jìn)的波前推進(jìn)算法，動(dòng)態(tài)生成與爐體曲面實(shí)時(shí)貼合的多層耐材砌塊的砌筑順序；所述改進(jìn)的波前推進(jìn)算法將砌筑作業(yè)面模擬為波前，并依據(jù)已砌筑完成的耐材砌塊邊緣幾何約束與相鄰耐材砌塊之間的最小灰縫閾值，控制波前的擴(kuò)展方向與速度，以確定下一待砌筑耐材砌塊的坐標(biāo)，所述運(yùn)用改進(jìn)的波前推進(jìn)算法包括：以爐襯砌筑的起始邊界為初始波前，計(jì)算波前邊界點(diǎn)的推進(jìn)優(yōu)先級(jí)得分，基于所述優(yōu)先級(jí)得分選擇擴(kuò)展中心，并結(jié)合爐體曲面曲率和所述最小灰縫閾值，確定新耐材砌塊的放置位置以更新波前，迭代生成有序的耐材砌塊砌筑序列；
5、根據(jù)所述爐襯砌筑數(shù)字方案，配置對(duì)應(yīng)耐材砌塊的類型、尺寸及數(shù)量，并預(yù)制含有定位標(biāo)識(shí)的耐材砌塊單元；
6、在爐體現(xiàn)場(chǎng)，基于所述預(yù)制含有定位標(biāo)識(shí)的耐材砌塊單元與激光跟蹤定位系統(tǒng)，將所述爐襯砌筑數(shù)字方案中的耐材砌塊坐標(biāo)與現(xiàn)場(chǎng)空間位置進(jìn)行配準(zhǔn)，啟動(dòng)從基準(zhǔn)層開始的砌筑；
7、在砌筑每一層耐材砌塊時(shí)，實(shí)時(shí)采集已就位耐材砌塊表面的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，與所述爐襯砌筑數(shù)字方案中的設(shè)計(jì)模型進(jìn)行對(duì)比，生成砌筑偏差場(chǎng)；
8、將所述砌筑偏差場(chǎng)作為反饋輸入，實(shí)時(shí)調(diào)整所述改進(jìn)的波前推進(jìn)算法的波前擴(kuò)展參數(shù)，修正后續(xù)待砌筑耐材砌塊的坐標(biāo)與姿態(tài)，形成自適應(yīng)砌筑控制指令。
9、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案，所述焚燒爐的爐體三維數(shù)字模型的構(gòu)建步驟包括：
10、獲取生活垃圾焚燒爐的原始設(shè)計(jì)圖紙，所述原始設(shè)計(jì)圖紙包含爐體總裝圖、各分段殼體詳圖及關(guān)鍵結(jié)構(gòu)大樣圖；
11、基于所述原始設(shè)計(jì)圖紙，在三維建模軟件中構(gòu)建爐體各分段殼體的基礎(chǔ)三維曲面模型；
12、利用三維激光掃描設(shè)備對(duì)已預(yù)制完成的爐體各分段鋼殼結(jié)構(gòu)進(jìn)行實(shí)體掃描，獲取爐體鋼殼結(jié)構(gòu)實(shí)測(cè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
13、將所述基礎(chǔ)三維曲面模型與所述爐體鋼殼結(jié)構(gòu)實(shí)測(cè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代最近點(diǎn)配準(zhǔn)，對(duì)基礎(chǔ)三維曲面模型的形狀與尺寸進(jìn)行修正，生成與實(shí)物一致的爐體鋼殼三維模型；
14、在所述爐體鋼殼三維模型上，根據(jù)設(shè)計(jì)圖紙標(biāo)注，定位并添加爐排支撐梁、二次風(fēng)入口、觀察孔、熱電偶安裝孔、耐火材料錨固件位置的全部附屬結(jié)構(gòu)特征；
15、為所有附屬結(jié)構(gòu)特征與爐體鋼殼結(jié)構(gòu)之間的連接區(qū)域添加焊縫模型與公差信息，完成包含完整幾何與結(jié)構(gòu)信息的爐體三維數(shù)字模型；
16、對(duì)完成的爐體三維數(shù)字模型進(jìn)行虛擬裝配干涉檢查與靜力學(xué)分析，確保其滿足后續(xù)砌筑路徑規(guī)劃與結(jié)構(gòu)承載的仿真需求。
17、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案，所述運(yùn)用改進(jìn)的波前推進(jìn)算法，動(dòng)態(tài)生成與爐體曲面實(shí)時(shí)貼合的多層耐材砌塊的砌筑順序，包括：
18、所述爐襯砌筑數(shù)字方案包含砌塊排布序列與砌縫位置信息；
19、以爐襯砌筑的起始邊界作為初始波前，所述初始波前由一系列離散的邊界點(diǎn)構(gòu)成；
20、為所述初始波前的每個(gè)邊界點(diǎn)計(jì)算其局部法向量，所述局部法向量指向爐體內(nèi)部待砌筑空間；
21、基于所述爐襯砌筑數(shù)字方案，獲取所述相鄰耐材砌塊之間的最小灰縫閾值的數(shù)值；
22、在每次波前迭代推進(jìn)前，檢測(cè)當(dāng)前波前上每個(gè)邊界點(diǎn)與已砌筑完成的耐材砌塊邊緣之間的幾何關(guān)系，確保新擴(kuò)展的砌筑位置滿足所述最小灰縫閾值與耐材砌塊自身的幾何干涉約束；
23、依據(jù)所述局部法向量的方向，并結(jié)合爐體曲面的主曲率信息，為當(dāng)前波前上的每個(gè)邊界點(diǎn)計(jì)算一個(gè)推進(jìn)優(yōu)先級(jí)得分，所述推進(jìn)優(yōu)先級(jí)得分用于確定波前擴(kuò)展的先后順序；
24、從當(dāng)前波前上選取推進(jìn)優(yōu)先級(jí)得分最高的邊界點(diǎn)，作為候選擴(kuò)展中心；
25、以所述候選擴(kuò)展中心為基準(zhǔn)，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)耐材砌塊的尺寸，計(jì)算出一個(gè)或多個(gè)候選的新耐材砌塊放置位置；
26、評(píng)估所有候選的新耐材砌塊放置位置對(duì)當(dāng)前波前形態(tài)平滑度的影響，選擇使波前形態(tài)變化最平緩的新耐材砌塊放置位置，將其確認(rèn)為實(shí)際的砌筑動(dòng)作，并將成功放置新耐材砌塊后暴露的新邊界更新到波前中；
27、重復(fù)執(zhí)行從檢測(cè)幾何關(guān)系到更新波前的步驟，直至波前覆蓋整個(gè)待砌筑爐襯曲面，從而生成一個(gè)有序的耐材砌塊砌筑序列。
28、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案，依據(jù)所述局部法向量的方向，并結(jié)合爐體曲面的主曲率信息，為當(dāng)前波前上的每個(gè)邊界點(diǎn)計(jì)算一個(gè)推進(jìn)優(yōu)先級(jí)得分，包括：
29、從所述爐體三維數(shù)字模型中，提取當(dāng)前波前上每個(gè)邊界點(diǎn)處的爐體曲面在法向上的主曲率與次曲率；
30、計(jì)算所述主曲率與次曲率的乘積，得到邊界點(diǎn)處爐體曲面的高斯曲率絕對(duì)值；
31、計(jì)算所述主曲率與次曲率的和，得到邊界點(diǎn)處爐體曲面的平均曲率絕對(duì)值；
32、獲取邊界點(diǎn)處所述局部法向量與重力方向的夾角余弦值；
33、將所述高斯曲率絕對(duì)值、平均曲率絕對(duì)值與所述夾角余弦值進(jìn)行加權(quán)求和，加權(quán)系數(shù)根據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)定，求和結(jié)果的倒數(shù)定義為初始推進(jìn)優(yōu)先級(jí)因子；
34、查詢邊界點(diǎn)所在波前線段兩側(cè)已砌筑耐材砌塊的數(shù)量，數(shù)量多的一側(cè)被認(rèn)為是更穩(wěn)定的區(qū)域，為邊界點(diǎn)賦予一個(gè)穩(wěn)定區(qū)域獎(jiǎng)勵(lì)因子；
35、將所述初始推進(jìn)優(yōu)先級(jí)因子與所述穩(wěn)定區(qū)域獎(jiǎng)勵(lì)因子相乘，得到最終的所述推進(jìn)優(yōu)先級(jí)得分，所述推進(jìn)優(yōu)先級(jí)得分越高，表明從邊界點(diǎn)進(jìn)行波前擴(kuò)展的優(yōu)先級(jí)越高。
36、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案，根據(jù)所述爐襯砌筑數(shù)字方案，配置對(duì)應(yīng)耐材砌塊的類型、尺寸及數(shù)量，并預(yù)制含有定位標(biāo)識(shí)的耐材砌塊單元，包括：
37、解析所述爐襯砌筑數(shù)字方案，統(tǒng)計(jì)所需全部耐材砌塊的幾何尺寸與材質(zhì)類型編碼；
38、根據(jù)所述幾何尺寸與材質(zhì)類型編碼，從耐材庫存數(shù)據(jù)庫中調(diào)取對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)耐材砌塊毛坯；
39、依據(jù)所述爐襯砌筑數(shù)字方案中每個(gè)耐材砌塊在爐襯中的三維形狀，對(duì)所述標(biāo)準(zhǔn)耐材砌塊毛坯進(jìn)行數(shù)控加工，成型出包含工作面和貼合面的最終耐材砌塊；
40、在每個(gè)最終耐材砌塊的指定非工作表面上，以特定圖案編碼的形式嵌入或附著多個(gè)微型反光標(biāo)記球，所述多個(gè)微型反光標(biāo)記球構(gòu)成耐材砌塊的唯一位置標(biāo)識(shí)；
41、將嵌入有所述多個(gè)微型反光標(biāo)記球的最終耐材砌塊，與對(duì)應(yīng)的砌筑順序編號(hào)、幾何尺寸信息和材質(zhì)信息綁定，存儲(chǔ)為預(yù)制完成的含有定位標(biāo)識(shí)的耐材砌塊單元。
42、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案，所述在爐體現(xiàn)場(chǎng)，基于所述預(yù)制含有定位標(biāo)識(shí)的耐材砌塊單元與激光跟蹤定位系統(tǒng)，將所述爐襯砌筑數(shù)字方案中的耐材砌塊坐標(biāo)與現(xiàn)場(chǎng)空間位置進(jìn)行配準(zhǔn)，包括：
43、在爐體內(nèi)部施工空間建立全局測(cè)量坐標(biāo)系，并在爐體關(guān)鍵結(jié)構(gòu)上布設(shè)多個(gè)激光跟蹤定位系統(tǒng)的固定基站；
44、驅(qū)動(dòng)激光跟蹤定位系統(tǒng)掃描爐體內(nèi)部已存在的基準(zhǔn)結(jié)構(gòu)特征，所述基準(zhǔn)結(jié)構(gòu)特征包括爐排安裝面或特定標(biāo)高環(huán)梁，建立爐體現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際空間與所述爐體三維數(shù)字模型之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；
45、依據(jù)所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，將所述爐襯砌筑數(shù)字方案中的所有耐材砌塊的設(shè)計(jì)坐標(biāo)，統(tǒng)一轉(zhuǎn)換到所述全局測(cè)量坐標(biāo)系下，生成現(xiàn)場(chǎng)施工坐標(biāo)指令集；
46、將首個(gè)待砌筑的基準(zhǔn)層耐材砌塊吊裝至大致位置，通過激光跟蹤定位系統(tǒng)捕捉耐材砌塊上所含有的多個(gè)微型反光標(biāo)記球的空間位置；
47、將捕捉到的多個(gè)微型反光標(biāo)記球的空間位置與所述現(xiàn)場(chǎng)施工坐標(biāo)指令集中對(duì)應(yīng)耐材砌塊的設(shè)計(jì)位置進(jìn)行比對(duì)，計(jì)算位置與姿態(tài)的偏差；
48、根據(jù)計(jì)算出的位置與姿態(tài)偏差，生成用于調(diào)整耐材砌塊位姿的微調(diào)指令，直至其多個(gè)微型反光標(biāo)記球的空間位置與設(shè)計(jì)位置的誤差小于允許的公差范圍，完成首個(gè)耐材砌塊的就位，實(shí)現(xiàn)數(shù)字方案與現(xiàn)場(chǎng)空間的配準(zhǔn)。
49、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案，所述在砌筑每一層耐材砌塊時(shí)，實(shí)時(shí)采集已就位耐材砌塊表面的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，與所述爐襯砌筑數(shù)字方案中的設(shè)計(jì)模型進(jìn)行對(duì)比，生成砌筑偏差場(chǎng)，包括：
50、在砌筑機(jī)械臂的末端安裝三維激光掃描儀，在砌筑完一塊耐材砌塊后，立即驅(qū)動(dòng)所述三維激光掃描儀對(duì)包括最新就位耐材砌塊在內(nèi)的已砌筑區(qū)域進(jìn)行掃描；
51、對(duì)掃描獲取的原始三維點(diǎn)云進(jìn)行去噪、濾波和配準(zhǔn)處理，形成當(dāng)前砌筑層的實(shí)測(cè)三維點(diǎn)云模型；
52、從所述爐襯砌筑數(shù)字方案中，截取對(duì)應(yīng)砌筑層的設(shè)計(jì)三維點(diǎn)云模型；
53、將所述實(shí)測(cè)三維點(diǎn)云模型與所述設(shè)計(jì)三維點(diǎn)云模型在所述全局測(cè)量坐標(biāo)系下進(jìn)行空間對(duì)齊；
54、在所述設(shè)計(jì)三維點(diǎn)云模型表面規(guī)則采樣，對(duì)每一個(gè)采樣點(diǎn)，在所述實(shí)測(cè)三維點(diǎn)云模型中查找距離最近的點(diǎn)，計(jì)算兩點(diǎn)間的空間距離，所述空間距離即為采樣點(diǎn)處的砌筑偏差值；
55、將整個(gè)砌筑層所有采樣點(diǎn)的砌筑偏差值，以二維場(chǎng)的形式進(jìn)行可視化表達(dá)，形成所述砌筑偏差場(chǎng)，所述砌筑偏差場(chǎng)中包含了位置坐標(biāo)信息和對(duì)應(yīng)的砌筑偏差值。
56、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案，將所述砌筑偏差場(chǎng)作為反饋輸入，實(shí)時(shí)調(diào)整所述改進(jìn)的波前推進(jìn)算法的波前擴(kuò)展參數(shù)，修正后續(xù)待砌筑耐材砌塊的坐標(biāo)與姿態(tài)，包括：
57、從所述砌筑偏差場(chǎng)中，提取當(dāng)前波前附近區(qū)域的砌筑偏差值分布情況；
58、若所述砌筑偏差值在預(yù)設(shè)的可接受容差范圍內(nèi)，則不調(diào)整所述改進(jìn)的波前推進(jìn)算法的波前擴(kuò)展參數(shù)，按原算法生成的控制指令進(jìn)行后續(xù)砌筑；
59、若所述砌筑偏差值超出所述預(yù)設(shè)的可接受容差范圍，則分析砌筑偏差的分布模式，判斷屬于系統(tǒng)性偏移還是局部突變；
60、對(duì)于系統(tǒng)性偏移模式，計(jì)算所述砌筑偏差場(chǎng)的平均偏差矢量，將所述平均偏差矢量轉(zhuǎn)換為對(duì)所述改進(jìn)的波前推進(jìn)算法中波前擴(kuò)展方向與速度的補(bǔ)償調(diào)整量，所述補(bǔ)償調(diào)整量用于修正后續(xù)待砌筑耐材砌塊的設(shè)計(jì)坐標(biāo)；
61、對(duì)于局部突變模式，定位砌筑偏差值異常大的已砌筑耐材砌塊，在所述改進(jìn)的波前推進(jìn)算法中，將所述已砌筑耐材砌塊的邊界標(biāo)記為不穩(wěn)定的波前段，在后續(xù)波前擴(kuò)展時(shí)，算法將優(yōu)先考慮繞過所述不穩(wěn)定的波前段，從更穩(wěn)定的區(qū)域擴(kuò)展，并計(jì)算繞行后所需耐材砌塊的姿態(tài)調(diào)整量；
62、結(jié)合所述補(bǔ)償調(diào)整量和所述姿態(tài)調(diào)整量，生成所述自適應(yīng)砌筑控制指令，所述自適應(yīng)砌筑控制指令包含修正后的待砌筑耐材砌塊坐標(biāo)與姿態(tài)角。
63、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案，從所述砌筑偏差場(chǎng)中，提取當(dāng)前波前附近區(qū)域的砌筑偏差值分布情況，包括：
64、獲取當(dāng)前時(shí)刻所述改進(jìn)的波前推進(jìn)算法中的波前線的空間坐標(biāo)集合；
65、以所述波前線的空間坐標(biāo)集合中的每個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)為中心，設(shè)定一個(gè)固定半徑的球形鄰域；
66、在所述砌筑偏差場(chǎng)中，查找所有采樣點(diǎn)落入每個(gè)所述球形鄰域內(nèi)的砌筑偏差值；
67、統(tǒng)計(jì)每個(gè)所述球形鄰域內(nèi)所有砌筑偏差值的最大值、最小值、平均值和標(biāo)準(zhǔn)差，作為波前坐標(biāo)點(diǎn)附近區(qū)域的砌筑偏差值分布情況的量化描述；
68、將波前線上所有坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的砌筑偏差值分布情況匯總，繪制出沿波前線分布的砌筑偏差剖面圖，用于直觀判斷砌筑質(zhì)量對(duì)波前擴(kuò)展的潛在影響。
69、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案，所述方法還包括：根據(jù)所述自適應(yīng)砌筑控制指令，驅(qū)動(dòng)砌筑機(jī)械臂抓取并定位相應(yīng)的所述預(yù)制含有定位標(biāo)識(shí)的耐材砌塊單元，完成當(dāng)前操作層剩余耐材砌塊的砌筑與灰縫填充，具體包括：
70、所述自適應(yīng)砌筑控制指令包含特定耐材砌塊的順序編號(hào)及其修正后的目標(biāo)坐標(biāo)與目標(biāo)姿態(tài)；
71、砌筑機(jī)械臂的中央控制器根據(jù)所述順序編號(hào)，從預(yù)制耐材砌塊緩存區(qū)中調(diào)度對(duì)應(yīng)的預(yù)制含有定位標(biāo)識(shí)的耐材砌塊單元；
72、砌筑機(jī)械臂的夾持機(jī)構(gòu)移動(dòng)至預(yù)制耐材砌塊緩存區(qū)的指定位置，根據(jù)所述預(yù)制含有定位標(biāo)識(shí)的耐材砌塊單元的幾何特征與重量，采用預(yù)設(shè)的夾持力抓取所述耐材砌塊單元；
73、在砌筑機(jī)械臂運(yùn)送所述耐材砌塊單元向目標(biāo)坐標(biāo)移動(dòng)的過程中，激光跟蹤定位系統(tǒng)持續(xù)追蹤附著于所述耐材砌塊單元上的多個(gè)微型反光標(biāo)記球，實(shí)時(shí)反饋其當(dāng)前的空間位置與姿態(tài)角；
74、中央控制器將激光跟蹤定位系統(tǒng)反饋的當(dāng)前空間位置與姿態(tài)角，同自適應(yīng)砌筑控制指令中的目標(biāo)坐標(biāo)與目標(biāo)姿態(tài)進(jìn)行比較，實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)械臂末端的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償量；
75、根據(jù)計(jì)算出的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償量，調(diào)整砌筑機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，引導(dǎo)耐材砌塊單元以平緩的速度和路徑運(yùn)動(dòng)，直至其多個(gè)微型反光標(biāo)記球所表征的實(shí)際位置與姿態(tài)同目標(biāo)坐標(biāo)與目標(biāo)姿態(tài)的誤差達(dá)到裝配要求；
76、在耐材砌塊單元就位后，砌筑機(jī)械臂保持夾持狀態(tài)，由另一組灰縫填充噴嘴沿耐材砌塊單元與相鄰已砌筑耐材砌塊之間的縫隙移動(dòng)，均勻注入預(yù)設(shè)配比的耐火泥漿；
77、耐火泥漿填充完成后，砌筑機(jī)械臂釋放夾持力，緩慢撤離，完成當(dāng)前耐材砌塊的砌筑與灰縫填充作業(yè)；
78、重復(fù)執(zhí)行從調(diào)度預(yù)制耐材砌塊單元到撤離的步驟，直至操作層所有待砌筑的耐材砌塊全部就位。
79、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果在于：
80、將砌筑作業(yè)面模擬為波前，結(jié)合已砌筑耐材砌塊邊緣幾何約束與相鄰耐材砌塊最小灰縫閾值調(diào)控波前擴(kuò)展方向與速度，可精準(zhǔn)確定待砌筑砌塊空間坐標(biāo)，生成的砌筑順序可與爐體曲面形態(tài)實(shí)時(shí)適配，砌塊排布貼合曲面曲率變化，相鄰砌塊銜接界面規(guī)整，灰縫厚度穩(wěn)定在限定區(qū)間內(nèi)，灰縫分布均勻性提升，砌塊邊緣幾何約束條件得到嚴(yán)格執(zhí)行，減少砌塊錯(cuò)位、搭接間隙不均的情況，曲面爐襯成型規(guī)整度顯著優(yōu)化。
81、實(shí)時(shí)采集已就位耐材砌塊三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)并與設(shè)計(jì)模型比對(duì)形成砌筑偏差場(chǎng)，以偏差場(chǎng)數(shù)據(jù)為反饋調(diào)整波前擴(kuò)展參數(shù)，可動(dòng)態(tài)修正后續(xù)砌塊坐標(biāo)與安裝姿態(tài)，抑制前期砌筑偏差在多層施工中逐層累積，現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際就位狀態(tài)與數(shù)字化方案匹配度提升，砌塊空間定位精度提高，多層砌塊砌筑的連續(xù)性與協(xié)調(diào)性增強(qiáng)，爐襯整體尺寸偏差處于可控范圍，曲面輪廓與設(shè)計(jì)形態(tài)契合度提高，耐材砌塊裝配精度與結(jié)構(gòu)整體性得到改善，砌筑過程無需人工反復(fù)校正即可維持穩(wěn)定施工精度。