本發(fā)明涉及鍋爐巡檢，具體地說是一種油田注汽鍋爐遠(yuǎn)程自動巡檢裝置及使用方法。
背景技術(shù)：
1、油田活動注汽鍋爐是一種安裝在拖車撬座上的油田用稠油開采設(shè)備，通常使用拖車實現(xiàn)轉(zhuǎn)場注汽；設(shè)備緊湊性高，靈活性強。注汽鍋爐在運行時需要人工按時巡檢，沿既定巡檢路線人工檢查設(shè)備運行狀況，讀取流程壓力表、溫度表以及其他運行參數(shù)并進(jìn)行記錄，形成鍋爐運行的原始資料。
2、現(xiàn)有技術(shù)存在以下問題：
3、1.油田注汽鍋爐結(jié)構(gòu)緊湊，拖車撬座離地1.5米左右，人工巡檢時需要頻繁上下扶梯，遇到雨雪惡劣天氣易發(fā)生滑跌傷害。
4、2.目前鍋爐部分位置安裝了視頻監(jiān)控，用以減少人工巡檢頻次。但視頻監(jiān)控存在畫幅大但覆蓋區(qū)域有限，角度固定易發(fā)生物體遮擋的缺陷，對于注汽鍋爐這種流程復(fù)雜且高度集成的設(shè)備，固定機位的視頻監(jiān)控?zé)o法有效替代人工巡檢，仍作為人工巡檢的輔助手段。
5、3.油田注汽鍋爐多為高溫高壓長時間連續(xù)運行，各類機泵、安全閥、高壓汽水流程、燃?xì)饬鞒?、電氣設(shè)施等均存在一定觸電、燙傷、滑跌等安全風(fēng)險。同時野外露天注汽的工作特點也導(dǎo)致雨雪惡劣天氣等會不同程度影響現(xiàn)場人工巡檢作業(yè)。
6、本領(lǐng)域技術(shù)人員也提出了幾種自動巡檢方案：
7、公開號：cn114248277a，公開了一種輪式巡檢機器人及其巡檢管控平臺，輪式巡檢機器人包括智能底盤系統(tǒng)、電控箱、導(dǎo)航系統(tǒng)、視覺檢測系統(tǒng)和環(huán)境參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)，智能底盤系統(tǒng)包括框架式底盤主體、驅(qū)動輪、萬向輪、行駛電機、蓄電池和車載無線終端，車載無線終端搭載于框架式底盤主體上并與電控箱連接；導(dǎo)航系統(tǒng)包括與電控箱連接的光學(xué)讀碼器和激光雷達(dá)，光學(xué)讀碼器安裝在框架式底盤主體的底部以用于對讀取地面上預(yù)設(shè)的二維碼；視覺檢測系統(tǒng)包括與電控箱連接的頂部的高清攝像頭、紅外熱像儀和超聲波模塊；環(huán)境參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)包括與所述電控箱連接的氣體探測器與溫濕度傳感器。
8、公告號：cn220884610u，公開了一種發(fā)電廠用鍋爐巡檢車，包括巡檢車本體、控制盒、行走輪、飛行器和掃描器，所述行走輪皆安裝在巡檢車本體的兩側(cè)，所述巡檢車本體的頂端安裝有磁吸平臺，所述飛行器設(shè)置在磁吸平臺的頂端，且所述飛行器的兩側(cè)皆安裝有螺旋槳，所述飛行器的外壁上安裝有攝像機，且所述攝像機下方的飛行器外壁上安裝有溫度傳感器，所述掃描器安裝在飛行器的頂端，所述控制盒安裝在巡檢車本體的內(nèi)部，所述控制盒的內(nèi)部安裝有單片機，且所述單片機一側(cè)的控制盒內(nèi)部安裝有無線傳輸模塊。
9、上述兩個現(xiàn)有技術(shù)均為地面巡檢車，視野范圍窄。
10、公告號：cn220840170u，公開了一種防爆型智能軌道巡檢機器人，通過設(shè)置移動機構(gòu)，其中導(dǎo)軌的長度不限制，移動機構(gòu)中的滑輪在導(dǎo)軌中滑動進(jìn)行移動，避障攝像頭用于采集現(xiàn)場即時畫面?zhèn)鬏斨涟踩K，在避障攝像頭監(jiān)測到障礙信號后，剎車機構(gòu)的安全模塊控制電動推桿向下拉動滑動板和滑輪，使滑輪與導(dǎo)軌直接產(chǎn)生較大摩擦力從而制動，具有自動防護(hù)的緊急停車功能，并通過數(shù)據(jù)傳輸模塊與中央控制室通信，進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，從而使中央控制室能夠?qū)斔拖到y(tǒng)各部位的直接控制達(dá)到智能化的操控使輸送系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)的統(tǒng)籌安排，形成一套設(shè)備控制管控一體的智能系統(tǒng)。
11、上述現(xiàn)有技術(shù)攝像頭的活動性低，導(dǎo)軌不易軸向徑向折彎，不好安裝。
12、總之，以上公開技術(shù)的技術(shù)方案以及所要解決的技術(shù)問題和產(chǎn)生的有益效果均與本發(fā)明不相同，針對本發(fā)明更多的技術(shù)特征和所要解決的技術(shù)問題以及有益效果，以上公開技術(shù)文件均不存在技術(shù)啟示。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種油田注汽鍋爐遠(yuǎn)程自動巡檢裝置及使用方法。
2、為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：
3、一方面，本發(fā)明提供一種油田注汽鍋爐遠(yuǎn)程自動巡檢裝置，包括吊軌、吊軌模塊、執(zhí)行模塊，所述吊軌為帶狀吊軌；所述吊軌模塊掛載在帶狀吊軌上，所述執(zhí)行模塊與吊軌模塊連接；所述執(zhí)行模塊設(shè)置有信息采集組件。
4、進(jìn)一步地，所述吊軌模塊包括底板，所述底板上端面豎直固定連接有槽輪支架，所述槽輪支架頂部轉(zhuǎn)動連接有一個槽輪，所述帶狀吊軌穿過槽輪與底板之間空間，所述槽輪掛卡在帶狀吊軌頂端；
5、具體地，所述底板固定連接有g(shù)軸電機，所述g軸電機的輸出軸軸線與底板垂直，所述g軸電機的輸出軸上設(shè)置有動力輪，所述動力輪與帶狀吊軌接觸。
6、進(jìn)一步地，所述底板設(shè)置有滑動軸，所述滑動軸上滑動設(shè)置糾偏輪，所述糾偏輪外壁開設(shè)環(huán)槽，所述帶狀吊軌下端伸入糾偏輪的環(huán)槽中；
7、具體地，所述底板在滑動軸的端頭設(shè)置糾偏調(diào)節(jié)器，所述糾偏調(diào)節(jié)器包括固定板、調(diào)節(jié)螺栓，所述調(diào)節(jié)螺栓穿過固定板與糾偏輪接觸。
8、進(jìn)一步地，所述底板設(shè)置中空開口，所述滑動軸設(shè)置在中空開口處，所述糾偏輪位于中空開口中，所述糾偏調(diào)節(jié)器設(shè)置在滑動軸的一端或兩端；
9、具體地，所述g軸電機與底板下端面連接，所述g軸電機的輸出軸穿過底板，所述動力輪在底板上方與g軸電機的輸出軸連接。
10、進(jìn)一步地，所述執(zhí)行模塊包括儀器倉、a軸電機；
11、具體地，所述儀器倉、a軸電機固定設(shè)置在底板下端面；
12、具體地，所述a軸電機的輸出軸固定連接b軸電機；
13、具體地，所述b軸電機的輸出軸固定連接伸縮臂；
14、具體地，所述伸縮臂的伸縮桿端頭固定連接c軸電機；
15、具體地，所述c軸電機的輸出軸固定連接末端連桿；
16、具體地，所述末端連桿端頭連接d軸電機的輸出軸；
17、具體地，所述d軸電機固定連接有第一末端支架；
18、具體地，所述第一末端支架上固定設(shè)置有e軸電機；
19、具體地，所述e軸電機的輸出軸固定連接第二末端支架；
20、具體地，所述第二末端支架固定設(shè)置有f軸電機；
21、具體地，所述f軸電機輸出軸固定連接信息采集組件。
22、進(jìn)一步地，所述伸縮臂包括固定殼體、伸縮桿；
23、具體地，所述固定殼體與b軸電機的輸出軸固定連接，所述伸縮桿嵌套在固定殼體中，所述固定殼體外壁設(shè)置h軸電機，所述h軸電機通過電動推桿機構(gòu)與伸縮桿連接。
24、進(jìn)一步地，所述第一末端支架為l型，所述d軸電機、e軸電機固定在第一末端支架的水平部上，所述d軸電機的輸出軸穿過第一末端支架的豎直部；
25、具體地，所述第二末端支架為u型，包括第一側(cè)叉壁、中連接部、第二側(cè)叉壁；所述e軸電機的輸出軸穿過第一末端支架的水平部，與第二末端支架的中連接部固定連接；
26、具體地，所述信息采集組件通過水平轉(zhuǎn)軸與第二末端支架的第一側(cè)叉壁、第二側(cè)叉壁轉(zhuǎn)動連接，所述信息采集組件與水平轉(zhuǎn)軸固定連接，所述f軸電機固定在第一側(cè)叉壁或第二側(cè)叉壁外側(cè)，所述f軸電機的輸出軸與水平轉(zhuǎn)軸固定連接。
27、進(jìn)一步地，還包括示教器；
28、具體地，所述示教器包括外殼，所述外殼上設(shè)置示教支架，所述示教支架上端設(shè)置a軸示教舵機；
29、具體地，所述a軸示教舵機的輸出軸通過第一轉(zhuǎn)接件與b軸示教舵機固定連接；
30、具體地，所述b軸示教舵機的輸出軸通過第二轉(zhuǎn)接件與d軸示教舵機活動連接；
31、具體地，所述d軸示教舵機的輸出軸安裝有小型信息組件模型；
32、具體地，所述外殼上設(shè)置有顯示屏、操作件。
33、進(jìn)一步地，所述a軸電機的輸出軸與b軸電機的輸出軸相互垂直；
34、具體地，所述b軸電機的輸出軸與c軸電機的輸出軸相互平行；
35、具體地，所述c軸電機的輸出軸與d軸電機的輸出軸相互垂直；
36、具體地，所述d軸電機的輸出軸與e軸電機的輸出軸相互垂直；
37、具體地，所述e軸電機的輸出軸與f軸電機的輸出軸相互垂直；
38、具體地，所述a軸示教舵機的輸出軸與b軸示教舵機的輸出軸相互垂直；
39、具體地，所述第二轉(zhuǎn)接件使b軸示教舵機的輸出軸與d軸示教舵機的輸出軸相互垂直。
40、進(jìn)一步地，所述示教支架為l型支架，所述示教支架的豎直部底端固定在外殼上端面，所述a軸示教舵機固定在示教支架的水平部上端；所述顯示屏固定在外殼上端面；
41、具體地，所述第二轉(zhuǎn)接件包括上固定件、中活動件、下固定件；
42、具體地，所述上固定件與b軸示教舵機輸出軸固定連接，所述中活動件與上固定件松轉(zhuǎn)動連接，所述中活動件與下固定件松轉(zhuǎn)動連接，所述下固定件與d軸示教舵機固定連接。
43、進(jìn)一步地，所述操作件包括電源開關(guān)、動作快捷鍵區(qū)、停止按鈕、示教按鈕、記憶按鈕、自動運行按鈕、g軸前后搖桿、h軸前后搖桿、d軸/f軸十字搖桿。
44、進(jìn)一步地，所述儀器倉內(nèi)設(shè)置第一無線通訊模塊、動作主控模塊、存儲模塊、第一電源管理模塊；
45、具體地，所述信息采集組件為攝像機，所述攝像機內(nèi)部裝有三坐標(biāo)陀螺儀、第二無線通訊模塊、第二電源管理模塊以及攝像組件；
46、具體地，所述示教器的外殼內(nèi)設(shè)置第三無線通訊模塊、可編程控制器、第三電源管理模塊。
47、二方面，本發(fā)明提供一種油田注汽鍋爐遠(yuǎn)程自動巡檢裝置的使用方法，包括以下步驟：
48、s1、帶狀吊軌的安裝：在現(xiàn)場確定注汽鍋爐四周巡檢點位，規(guī)劃自動巡檢路線，根據(jù)路線加工帶狀吊軌，將帶狀吊軌安裝至路線上；
49、s2、巡檢裝置的安裝：將吊軌模塊1的槽輪掛卡到帶狀吊軌上端；在鍋爐操作間內(nèi)選擇確定巡檢裝置停靠點，并在?？奎c側(cè)面的操作間墻壁上安裝無線充電模塊；
50、s3、巡檢裝置的位調(diào)試：將巡檢裝置移動至停靠點，將所有軸電機調(diào)至零位；
51、s4、進(jìn)行巡檢路徑設(shè)置；在步驟s4中包括動作的保存、動作組合的設(shè)置、動作及動作組合的調(diào)用、動作及動作組合的刪除、自動巡檢時的臨時動作干預(yù)。
52、s5、巡檢裝置的充電：
53、巡檢裝置每完成一個巡檢循環(huán)，均會回到?？奎c位置，等待下個周期的巡檢循環(huán)，此時若巡檢裝置電池電量較低需要進(jìn)行充電，系統(tǒng)會自動進(jìn)入無線充電模式為電池進(jìn)行充電。
54、本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果：
55、1、本發(fā)明適用于油田注汽鍋爐的定時自動巡檢，特別適用于活動注汽鍋爐的定時巡檢，同時也適用于固定注汽鍋爐；具有結(jié)構(gòu)簡單，靈活度高，監(jiān)控視野好，配件易得維保成本低等優(yōu)勢。
56、2、本發(fā)明使用自動化、信息化手段取代人工實現(xiàn)了注汽鍋爐的遠(yuǎn)程自動視頻巡檢；即實現(xiàn)了操作人員與現(xiàn)場風(fēng)險因素的物理隔離，又可保持較好的巡檢效果，有效提高了日常操作的安全性，大幅降低職工的勞動強度。
57、3、本發(fā)明獨特的帶狀吊軌設(shè)計，即可滿足鍋爐本體的軌道安裝需要，又簡化了吊軌的加工工藝(軸向徑向折彎)，大幅降低軌道整體重量，完全滿足注汽鍋爐這種復(fù)雜裝備的巡檢軌道安裝要求。
58、4、本發(fā)明通過針對性的結(jié)構(gòu)設(shè)計，采用性能好且易得的閉環(huán)控制電機組成了注汽鍋爐自動巡檢系統(tǒng)，具有靈活度高、使用維護(hù)成本低的特點；可對注汽鍋爐大部分巡檢點位進(jìn)行視頻巡檢。
59、5、本發(fā)明使用示教器實現(xiàn)了功能整合，將動作存儲、動作組編輯、手動控制、動作1:1示教等一系列功能整合到一臺設(shè)備上；工作人員可根據(jù)視頻圖像以及示教器1:1動作還原功能實時掌握裝置的動作態(tài)勢，大幅降低了裝置的操作難度，使得大齡操作人員也可完成裝置的基本操作。