本發明涉及工業維護機器人，尤其涉及一種管帶機彩鋼板巡檢維護方法及機器人。
背景技術：
1、管狀帶式輸送機（以下簡稱管帶機）因其環保、可曲線輸送等優點廣泛應用于礦業、電力、港口等領域。其頂部通常由多塊彩鋼板拼接而成，通過大量高強度螺栓固定。由于設備長期處于振動、風雨侵蝕等惡劣環境中，固定螺栓容易出現松動、銹蝕甚至脫落，導致彩鋼板固定失效，引起彩鋼板脫落時有傷人事件發生。
2、目前，管帶機主要的維護方式是人工巡檢和維修。該方式存在以下問題：效率低下，管帶機長度可達數公里，人工檢查耗時耗力；安全風險高：作業人員需在高空或狹窄空間作業，存在跌落和機械傷害風險；可靠性低，由于彩鋼板設置在高處，一般在桁架2m以上高空，判斷松動僅能通過明顯的卷邊以及明顯脫落，當處于螺栓失效狀態下，很難人工巡檢出；安全經濟損失大：已有項目出現彩鋼板脫落致傷人事件，且一般事故都相對嚴重。
3、目前市面雖有少數用于火車鐵軌的機器人螺栓檢測裝置，但多限于視覺識別和螺栓緊固，現有的視覺檢測方案在應對油污、泥漿覆蓋、強烈反光或夜間作業等極端工況時，其識別準確率會顯著下降。特別是對于螺栓完全脫落的情況，視覺系統可能將殘留的銹跡或陰影誤判為螺栓仍在位，導致漏檢。因此，需要一種不受表面污染物和光照條件影響、能夠直接探測螺栓物理本體是否存在的方法，作為視覺檢測的有效補充和驗證。
技術實現思路
1、有鑒于此，本發明提供了一種管帶機彩鋼板巡檢維護方法及機器人，以解決或部分解決現有依靠視覺檢測螺栓準確度不佳的技術問題。
2、本發明提出的技術方案如下：
3、本發明第一方面提供了一種管帶機彩鋼板巡檢維護方法，包括：
4、分別獲取待檢測區域的磁場強度和采樣圖像，其中，待檢測區域為預先儲存的螺栓網格中設置有螺栓的區域，任意螺栓上設有磁性件；
5、根據采樣圖像識別待檢測區域中彩鋼板的凸起情況，根據磁場強度確認待檢測區域的磁峰狀態；
6、結合磁峰狀態凸起情況獲取待檢測區域的螺栓巡檢結果。
7、可選地，根據磁場強度確認待檢測區域的磁峰狀態，包括：
8、比較磁場強度與第一磁場閾值的大小，若磁場強度小于第一磁場閾值，則待檢測區域的磁峰狀態為不存在磁峰，若磁場強度大于或等于第一磁場閾值，則待檢測區域的磁峰狀態為存在磁峰；
9、在存在磁峰時，比較磁場強度與第二磁場閾值的大小，若磁場強度大于第二磁場閾值且磁場強度和第二磁場閾值的差值大于第三磁場閾值，則待檢測區域的磁峰狀態為存在磁峰且磁峰異常，若磁場強度小于或等于第二磁場閾值或磁場強度和第二磁場閾值的差值小于或等于第三磁場閾值，待檢測區域的磁峰狀態為存在磁峰且磁峰正常，其中，第一磁場閾值小于第二磁場閾值。
10、可選地，獲取待檢測區域的磁場強度的步驟包括，包括：
11、接收初始采樣得到的磁場信號，將磁場信號減去背景信號得到磁場強度。
12、可選地，根據采樣圖像識別待檢測區域中彩鋼板的凸起情況，包括：
13、提取采樣圖像的板面點云，基于板面點云進行平面擬合，得到平面方程；
14、基于平面方程計算任意板面上的點到板面的垂直距離；
15、比較各點的垂直距離和預設凸起閾值的大小，當垂直距離大于預設凸起閾值的點的數量大于第一預設點數時，判定待檢測區域中彩鋼板的凸起情況為存在凸起，當垂直距離大于預設凸起閾值的點的數量小于或等于第一預設點數時，判定待檢測區域中彩鋼板的凸起情況為不存在凸起。
16、可選地，結合磁峰狀態凸起情況獲取待檢測區域的螺栓巡檢結果，包括：
17、結合磁峰狀態凸起情況對待檢測區域的螺栓巡檢結果進行判斷，當待檢測區域的磁峰狀態為不存在磁峰，且存在凸起時，判斷待檢測區域的螺栓脫落；當待檢測區域的磁峰狀態為存在磁峰且磁峰異常，且存在凸起時，判斷待檢測區域的螺栓松動；當待檢測區域的磁峰狀態為存在磁峰且磁峰正常，且不存在凸起時，判斷待檢測區域的螺栓正常。
18、可選地，在分別獲取待檢測區域的磁場強度和采樣圖像之后，包括：
19、根據采樣圖像進行目標識別，判斷采樣圖像中是否存在螺栓；
20、對應地，若結合磁峰狀態凸起情況獲取的螺栓巡檢結果與目標識別結果相矛盾，則基于預設精準識別方式對待檢測區域重新進行檢查。
21、可選地，基于預設精準識別方式對待檢測區域重新進行檢查，包括：
22、控制視覺感知模塊接近待檢測區域后重新采集待檢測區域的近距圖像；
23、基于近距圖像識別待檢測區域是否存在螺栓，若待檢測區域不存在螺栓，則更新螺栓巡檢結果為螺栓脫落，若待檢測區域存在螺栓，則對比螺栓的相對位置與預先存儲的標準位置，基于對比結果判斷螺栓是否松動。
24、本發明第二方面提供了一種管帶機彩鋼板巡檢維護機器人，包括移動平臺及設置在移動平臺上的檢測系統、鎖緊執行系統和控制系統；
25、移動平臺，用于帶動檢測系統、鎖緊執行系統和控制系統沿著管帶機桁架運行；
26、檢測系統包括磁感應模塊和視覺感知模塊，通過磁感應模塊和視覺感知模塊分別采集待檢測區域的磁場強度和采樣圖像；
27、鎖緊執行系統用于鎖緊管帶機彩鋼板上的螺栓；
28、控制系統用于接收磁場強度和采樣圖像，執行如本發明第一方面任一項的管帶機彩鋼板巡檢維護方法，獲取待檢測區域的螺栓巡檢結果，基于螺栓巡檢結果控制鎖緊執行系統執行對應維護動作。
29、可選地，鎖緊執行系統包括三軸移動桁架、送釘機構和螺栓鎖緊組件，三軸移動桁架設置在移動平臺上，用于帶動送釘機構和螺栓鎖緊組件移動到螺栓位置，送釘機構包括螺栓倉和螺栓送入驅動件，螺栓送入驅動件用于將螺栓倉內放置的螺栓移動至螺栓鎖緊組件的下方，螺栓鎖緊組件用于將送釘機構送入的螺栓或松動的螺栓擰緊。
30、可選地，螺栓鎖緊組件包括相互連通的第一筒體和第二筒體，第一筒體內設有螺栓鎖緊頭，螺栓鎖緊頭上端固定連接有第一磁力耦合轉盤，第一磁力耦合轉盤用于帶動螺栓鎖緊頭旋轉，第二筒體內設有受電機驅動旋轉的驅動絲桿、第二磁力耦合轉盤和移動滑塊，驅動絲桿和移動滑塊螺紋連接，移動滑塊的至少一側貫穿第二筒體的側壁上沿上下方向設置的通道，移動滑塊包括上滑塊和下滑塊，第二磁力耦合轉盤的中部設有連接通孔并沿連接通孔的中心凸出設置有連接銷，第二磁力耦合轉盤通過連接通孔和驅動絲桿上下滑動連接并位于上滑塊和下滑塊之間，連接銷間隙設置在驅動絲桿中沿上下方向布置的凹槽內，第二耦合磁力轉盤的邊緣夾設在上滑塊和下滑塊之間，第一磁力耦合轉盤和第二耦合磁力轉盤間隙設置且第一磁力耦合轉盤和第二耦合磁力轉盤上均沿圓周方向間隔設置有磁性交替變化的磁性柱，以在第二磁力耦合轉盤旋轉時通過磁力帶動第一磁力耦合轉盤旋轉。
31、本發明具有以下有益效果：
32、本發明的管帶機彩鋼板巡檢維護方法，通過分別獲取待檢測區域的磁場強度和采樣圖像，根據采樣圖像識別待檢測區域中彩鋼板的凸起情況，根據磁場強度確認待檢測區域的磁峰狀態，結合磁峰狀態凸起情況獲取待檢測區域的螺栓巡檢結果，能夠結合視覺圖像的凸起檢測和待檢測區域的磁峰狀態綜合判斷螺栓松動或脫落情況，彩鋼板的凸起檢測相對于通過檢測螺栓的角度和高度的視覺識別對圖像的質量要求較低，而磁場檢測則不受光線和環境影響，即使存在反光、遮蔽情況也可以識別，通過融合凸起檢測和磁場檢測兩個方式來檢測螺栓是否松動或脫落，可提高檢測準確性，在油污、強反光與弱光等復雜工況下保持檢測結果的高可靠性，滿足自動巡檢與閉環維修需求。