本技術(shù)涉及車輛下線檢測(cè)，尤其是涉及一種車輛倒車?yán)走_(dá)下線檢測(cè)系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
1、現(xiàn)有倒車?yán)走_(dá)eol檢測(cè)依賴人工操作或單協(xié)議工控機(jī)，存在三方面技術(shù)局限：其一，僅解析can總線報(bào)文，無(wú)法同步獲取lin燈光信號(hào)與以太網(wǎng)視頻流，導(dǎo)致聲、光、影系統(tǒng)間時(shí)序關(guān)系不可驗(yàn)證，制動(dòng)燈點(diǎn)亮與制動(dòng)信號(hào)之間的真實(shí)延遲無(wú)法準(zhǔn)確測(cè)量；其二，警報(bào)聲音僅作有無(wú)判斷，缺乏對(duì)頻率隨距離非線性漸變特性的量化手段，無(wú)法識(shí)別音調(diào)變化速率異常；其三，倒車影像輔助線曲率、障礙物標(biāo)識(shí)識(shí)別等視覺(jué)指標(biāo)與車輛實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀態(tài)脫節(jié)，未建立基于真實(shí)倒車軌跡的動(dòng)態(tài)一致性驗(yàn)證機(jī)制。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本技術(shù)的目的在于提供一種車輛倒車?yán)走_(dá)下線檢測(cè)系統(tǒng)和方法，以緩解了現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問(wèn)題。
2、第一方面，本發(fā)明提供一種車輛倒車?yán)走_(dá)下線檢測(cè)系統(tǒng)，包括多總線數(shù)據(jù)采集裝置、時(shí)空對(duì)齊判定模塊、多模態(tài)聯(lián)合驗(yàn)證模塊及響應(yīng)處置模塊；其中，
3、所述多總線數(shù)據(jù)采集裝置用于在車輛執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)化倒車過(guò)程中，同步獲取源自不同通信總線的數(shù)據(jù)流，并為各數(shù)據(jù)流配置基于同一硬件時(shí)鐘源的時(shí)間標(biāo)識(shí)；
4、所述時(shí)空對(duì)齊判定模塊用于識(shí)別同一物理事件在不同數(shù)據(jù)流中的響應(yīng)信號(hào)，計(jì)算所述時(shí)間標(biāo)識(shí)之間的最大時(shí)序偏差，并根據(jù)預(yù)設(shè)容許條件判定各總線數(shù)據(jù)流之間是否滿足時(shí)序一致性；
5、所述多模態(tài)聯(lián)合驗(yàn)證模塊用于在所述時(shí)序一致性判定結(jié)果為滿足時(shí)，基于對(duì)齊后的時(shí)間標(biāo)識(shí)，分別對(duì)聲學(xué)響應(yīng)、光學(xué)響應(yīng)及影像響應(yīng)的特征進(jìn)行特征聯(lián)合判定，得到檢測(cè)判定結(jié)果；
6、所述響應(yīng)處置模塊用于在接收到所述檢測(cè)判定結(jié)果為未通過(guò)時(shí)，觸發(fā)車輛攔截指令及維修調(diào)度流程。
7、在可選的實(shí)施方式中，所述多總線數(shù)據(jù)采集裝置設(shè)有多個(gè)總線接口，各個(gè)總線接口分別連接車輛網(wǎng)絡(luò)中的不同協(xié)議總線；
8、所述多總線數(shù)據(jù)采集裝置內(nèi)部集成高精度硬件時(shí)鐘電路，所述硬件時(shí)鐘電路通過(guò)物理同步路徑向各總線接口提供同步時(shí)鐘信號(hào)，各總線接口在獲取數(shù)據(jù)時(shí)根據(jù)所述同步時(shí)鐘信號(hào)生成時(shí)間標(biāo)識(shí)。
9、在可選的實(shí)施方式中，所述多模態(tài)聯(lián)合驗(yàn)證模塊進(jìn)行聲學(xué)響應(yīng)特征聯(lián)合判定時(shí)，構(gòu)建障礙物距離與警報(bào)音特征頻率之間的聲學(xué)關(guān)系模型；所述聲學(xué)關(guān)系模型用于表征警報(bào)音特征頻率隨障礙物距離減小而上升、隨障礙物距離增大而趨近于穩(wěn)定值的變化規(guī)律；
10、所述多模態(tài)聯(lián)合驗(yàn)證模塊根據(jù)車輛網(wǎng)絡(luò)中實(shí)時(shí)獲取的障礙物距離數(shù)據(jù)和所述聲學(xué)關(guān)系模型，生成對(duì)應(yīng)距離下的理想頻率序列。
11、在可選的實(shí)施方式中，所述多模態(tài)聯(lián)合驗(yàn)證模塊對(duì)實(shí)測(cè)警報(bào)音進(jìn)行頻域變換，提取各時(shí)間片段內(nèi)的主頻成分，構(gòu)成實(shí)測(cè)頻率序列；
12、將所述實(shí)測(cè)頻率序列與所述理想頻率序列進(jìn)行動(dòng)態(tài)匹配處理，獲取二者之間的匹配距離值；
13、當(dāng)所述匹配距離值低于預(yù)設(shè)匹配閾值時(shí)，判定聲音響應(yīng)的整體形態(tài)合格。
14、在可選的實(shí)施方式中，所述多模態(tài)聯(lián)合驗(yàn)證模塊對(duì)所述實(shí)測(cè)頻率序列求導(dǎo)得到實(shí)測(cè)梯度序列，對(duì)所述理想頻率序列求導(dǎo)得到理想梯度序列；
15、計(jì)算所述實(shí)測(cè)梯度序列與所述理想梯度序列的相關(guān)系數(shù)；
16、當(dāng)所述相關(guān)系數(shù)大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，判定聲音動(dòng)態(tài)變化趨勢(shì)合格。
17、在可選的實(shí)施方式中，所述多模態(tài)聯(lián)合驗(yàn)證模塊進(jìn)行光學(xué)響應(yīng)特征聯(lián)合判定時(shí)，將制動(dòng)指令報(bào)文中的特定比特位狀態(tài)作為指令有效標(biāo)志，將燈光狀態(tài)報(bào)文中的特定比特位狀態(tài)作為燈光點(diǎn)亮標(biāo)志；所述指令有效標(biāo)志跳變至燈光點(diǎn)亮標(biāo)志跳變之間的時(shí)間間隔作為響應(yīng)延遲，并記錄燈光點(diǎn)亮標(biāo)志維持有效狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間。
18、在可選的實(shí)施方式中，所述多模態(tài)聯(lián)合驗(yàn)證模塊進(jìn)行影像響應(yīng)特征聯(lián)合判定時(shí)，對(duì)倒車影像視頻流執(zhí)行邊緣檢測(cè)與霍夫直線變換，擬合輔助引導(dǎo)線并計(jì)算其曲率值；
19、調(diào)用目標(biāo)識(shí)別模型對(duì)視頻幀中預(yù)設(shè)障礙物標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別，輸出識(shí)別結(jié)果的置信度數(shù)值；
20、將曲率值與標(biāo)準(zhǔn)曲率值的絕對(duì)偏差、置信度數(shù)值與預(yù)設(shè)閾值同時(shí)作為影像系統(tǒng)合格判定依據(jù)。
21、在可選的實(shí)施方式中，所述時(shí)空對(duì)齊判定模塊包括：
22、硬件同步單元，用于通過(guò)物理同步路徑將同一高精度時(shí)鐘基準(zhǔn)分發(fā)至各總線接口，使各總線數(shù)據(jù)流的時(shí)間標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)共同的硬件時(shí)間源；
23、事件驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償單元，用于識(shí)別在多個(gè)總線上均產(chǎn)生確定性響應(yīng)信號(hào)的物理對(duì)齊事件，并基于所述物理對(duì)齊事件在各總線上的響應(yīng)時(shí)刻，計(jì)算各總線之間的時(shí)間偏移量；
24、偏差監(jiān)控與判定單元，用于在檢測(cè)過(guò)程中持續(xù)跟蹤所述時(shí)間偏移量的變化趨勢(shì)，生成表征多總線時(shí)序一致性的健康度指標(biāo)，并根據(jù)預(yù)設(shè)容許條件對(duì)該健康度指標(biāo)進(jìn)行合格性判定。
25、在可選的實(shí)施方式中，所述響應(yīng)處置模塊進(jìn)一步用于：
26、接收所述多模態(tài)聯(lián)合驗(yàn)證模塊輸出的結(jié)構(gòu)化檢測(cè)結(jié)果，解析所述結(jié)構(gòu)化檢測(cè)結(jié)果各響應(yīng)維度的判定狀態(tài)；
27、當(dāng)任一響應(yīng)維度的判定狀態(tài)為未通過(guò)時(shí)，自動(dòng)生成與該未通過(guò)維度唯一對(duì)應(yīng)的維修處置指令，并將所述維修處置指令通過(guò)預(yù)設(shè)通信路徑發(fā)送至廠內(nèi)生產(chǎn)執(zhí)行系統(tǒng)；所述維修處置指令至少包括：車輛身份標(biāo)識(shí)、故障定位層級(jí)、推薦維修動(dòng)作及指定處置工位；其中，所述故障定位層級(jí)由所述多模態(tài)聯(lián)合驗(yàn)證模塊在協(xié)同判定過(guò)程中，依據(jù)各總線數(shù)據(jù)流的時(shí)間對(duì)齊關(guān)系與信號(hào)傳遞路徑所確定。
28、第二方面，本發(fā)明提供一種車輛倒車?yán)走_(dá)下線檢測(cè)方法，包括：
29、在車輛執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)化倒車操作過(guò)程中，通過(guò)多總線數(shù)據(jù)采集裝置同步獲取源自不同通信總線的數(shù)據(jù)流，并為各數(shù)據(jù)流配置基于同一硬件時(shí)鐘源的時(shí)間標(biāo)識(shí)；
30、基于對(duì)齊事件識(shí)別各數(shù)據(jù)流中對(duì)同一物理事件的響應(yīng)信號(hào)，計(jì)算所述時(shí)間標(biāo)識(shí)之間的最大時(shí)序偏差，并依據(jù)預(yù)設(shè)容許條件判定各總線數(shù)據(jù)流之間是否滿足時(shí)序一致性；
31、在所述時(shí)序一致性判定結(jié)果為滿足時(shí)，基于對(duì)齊后的時(shí)間標(biāo)識(shí)，分別對(duì)表征聲學(xué)響應(yīng)、光學(xué)響應(yīng)及影像響應(yīng)的特征進(jìn)行聯(lián)合分析與協(xié)同判定，輸出檢測(cè)判定結(jié)果；
32、當(dāng)所述檢測(cè)判定結(jié)果中存在任一響應(yīng)維度未通過(guò)時(shí)，觸發(fā)車輛攔截指令及維修調(diào)度流程。
33、本技術(shù)提供的車輛倒車?yán)走_(dá)下線檢測(cè)系統(tǒng)和方法，通過(guò)多總線數(shù)據(jù)采集裝置引入同一硬件時(shí)鐘源，為can、lin及以太網(wǎng)總線報(bào)文同步配置時(shí)間標(biāo)識(shí)，從根本上消除了跨協(xié)議數(shù)據(jù)的時(shí)間異構(gòu)性問(wèn)題，為聲、光、影系統(tǒng)的協(xié)同分析提供了統(tǒng)一可信的時(shí)間基準(zhǔn)。基于此，時(shí)空對(duì)齊判定模塊能夠精準(zhǔn)識(shí)別同一物理事件（如制動(dòng)操作）在不同總線中的響應(yīng)信號(hào)，并量化最大時(shí)序偏差，從而實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)傳輸延遲與模塊固有響應(yīng)滯后的有效區(qū)分，支持模塊級(jí)故障定位。多模態(tài)聯(lián)合驗(yàn)證模塊基于對(duì)齊后的統(tǒng)一時(shí)間軸，對(duì)聲學(xué)頻率梯度、光學(xué)點(diǎn)亮?xí)r序、影像輔助線曲率等特征進(jìn)行同步關(guān)聯(lián)分析，彌補(bǔ)了單維度檢測(cè)的盲區(qū)：一方面通過(guò)量化聲音頻率隨距離的非線性漸變特性，識(shí)別音調(diào)變化速率異常；另一方面將倒車影像輔助線與真實(shí)倒車軌跡進(jìn)行動(dòng)態(tài)一致性校驗(yàn)，保證視覺(jué)提示與實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相符。響應(yīng)處置模塊根據(jù)判定結(jié)果自動(dòng)觸發(fā)攔截與維修調(diào)度，實(shí)現(xiàn)了質(zhì)量閉環(huán)流程，顯著縮短問(wèn)題響應(yīng)周期。綜上，本系統(tǒng)有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中跨協(xié)議數(shù)據(jù)無(wú)法同步、聲光影協(xié)同驗(yàn)證缺失、故障僅能定位至系統(tǒng)級(jí)以及缺乏自動(dòng)處置機(jī)制等核心問(wèn)題。