本發(fā)明涉及視覺(jué)檢測(cè)的，尤其涉及一種基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警方法以及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
1、隨著科技的發(fā)展，高空作業(yè)的場(chǎng)景逐步應(yīng)用于人們的生活中，并對(duì)在高空作業(yè)中進(jìn)行應(yīng)用，在高空作業(yè)，采集該作業(yè)區(qū)域的多個(gè)作業(yè)圖像，對(duì)多個(gè)作業(yè)圖像進(jìn)行識(shí)別，并輸出對(duì)應(yīng)的整體圖像，該整體圖像在識(shí)別過(guò)程中輸出高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警體系，影響了高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警體系的精準(zhǔn)性，導(dǎo)致作業(yè)區(qū)域的動(dòng)態(tài)優(yōu)化事件的精準(zhǔn)性較低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警方法以及系統(tǒng)。
2、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警方法，包括：
3、基于該高空作業(yè)的作業(yè)區(qū)域和無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置構(gòu)建作業(yè)區(qū)域的視覺(jué)檢測(cè)空間，根據(jù)該視覺(jué)檢測(cè)空間的空間形態(tài)和無(wú)人機(jī)相對(duì)于視覺(jué)檢測(cè)空間環(huán)形巡檢路徑觸發(fā)無(wú)人機(jī)的視覺(jué)檢測(cè)模式，以采集該作業(yè)區(qū)域的多個(gè)作業(yè)圖像；
4、根據(jù)多個(gè)作業(yè)圖像構(gòu)建作業(yè)區(qū)域的全景圖像，根據(jù)該全景圖像和作業(yè)區(qū)域的實(shí)時(shí)視頻構(gòu)建對(duì)應(yīng)的三維模型；
5、基于該三維模型的模型識(shí)別而確定對(duì)應(yīng)的異常作業(yè)行為，根據(jù)該異常作業(yè)行為和對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象確定對(duì)應(yīng)的異常作業(yè)區(qū)域，基于該異常作業(yè)區(qū)域、無(wú)人機(jī)的動(dòng)態(tài)復(fù)查模式和作業(yè)區(qū)域的實(shí)時(shí)視頻確定高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警體系；動(dòng)態(tài)預(yù)警體系不僅包含最終的判斷，還包含了形成該判斷的完整證據(jù)鏈；
6、在該動(dòng)態(tài)預(yù)警體系中，基于動(dòng)態(tài)預(yù)警體系的識(shí)別而確定多個(gè)子動(dòng)態(tài)預(yù)警項(xiàng)目，根據(jù)各個(gè)子動(dòng)態(tài)預(yù)警項(xiàng)目的項(xiàng)目?jī)?nèi)容、對(duì)應(yīng)的項(xiàng)目?jī)?yōu)先級(jí)和異常作業(yè)區(qū)域確定高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警路線；
7、基于該作業(yè)區(qū)域的區(qū)域形態(tài)、對(duì)應(yīng)的當(dāng)前作業(yè)進(jìn)度和動(dòng)態(tài)預(yù)警路線確定多個(gè)動(dòng)態(tài)預(yù)警節(jié)點(diǎn)，根據(jù)各個(gè)動(dòng)態(tài)預(yù)警的節(jié)點(diǎn)位置、對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)預(yù)警內(nèi)容和多個(gè)作業(yè)對(duì)象確定作業(yè)區(qū)域的動(dòng)態(tài)優(yōu)化事件；每個(gè)動(dòng)態(tài)預(yù)警節(jié)點(diǎn)都是一個(gè)包含節(jié)點(diǎn)id、三維坐標(biāo)、所屬路段id、節(jié)點(diǎn)類型和關(guān)聯(lián)區(qū)域形態(tài)信息的空間錨點(diǎn)。
8、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警系統(tǒng)，所述基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)用于上述的基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警方法，所述基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警系統(tǒng)包括：
9、視覺(jué)檢測(cè)模塊，用于基于該高空作業(yè)的作業(yè)區(qū)域和無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置構(gòu)建作業(yè)區(qū)域的視覺(jué)檢測(cè)空間，根據(jù)該視覺(jué)檢測(cè)空間的空間形態(tài)和無(wú)人機(jī)相對(duì)于視覺(jué)檢測(cè)空間環(huán)形巡檢路徑觸發(fā)無(wú)人機(jī)的視覺(jué)檢測(cè)模式，以采集該作業(yè)區(qū)域的多個(gè)作業(yè)圖像；
10、三維模型模塊，用于根據(jù)多個(gè)作業(yè)圖像構(gòu)建作業(yè)區(qū)域的全景圖像，根據(jù)該全景圖像和作業(yè)區(qū)域的實(shí)時(shí)視頻構(gòu)建對(duì)應(yīng)的三維模型；
11、動(dòng)態(tài)預(yù)警體系模塊，用于基于該三維模型的模型識(shí)別而確定對(duì)應(yīng)的異常作業(yè)行為，根據(jù)該異常作業(yè)行為和對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象確定對(duì)應(yīng)的異常作業(yè)區(qū)域，基于該異常作業(yè)區(qū)域、無(wú)人機(jī)的動(dòng)態(tài)復(fù)查模式和作業(yè)區(qū)域的實(shí)時(shí)視頻確定高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警體系；
12、動(dòng)態(tài)預(yù)警路線模塊，用于在該動(dòng)態(tài)預(yù)警體系中，基于動(dòng)態(tài)預(yù)警體系的識(shí)別而確定多個(gè)子動(dòng)態(tài)預(yù)警項(xiàng)目，根據(jù)各個(gè)子動(dòng)態(tài)預(yù)警項(xiàng)目的項(xiàng)目?jī)?nèi)容、對(duì)應(yīng)的項(xiàng)目?jī)?yōu)先級(jí)和異常作業(yè)區(qū)域確定高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警路線；
13、動(dòng)態(tài)優(yōu)化事件模塊，用于基于該作業(yè)區(qū)域的區(qū)域形態(tài)、對(duì)應(yīng)的當(dāng)前作業(yè)進(jìn)度和動(dòng)態(tài)預(yù)警路線確定多個(gè)動(dòng)態(tài)預(yù)警節(jié)點(diǎn)，根據(jù)各個(gè)動(dòng)態(tài)預(yù)警的節(jié)點(diǎn)位置、對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)預(yù)警內(nèi)容和多個(gè)作業(yè)對(duì)象確定作業(yè)區(qū)域的動(dòng)態(tài)優(yōu)化事件。
14、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：
15、在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例中的方法，基于該高空作業(yè)的作業(yè)區(qū)域和無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置構(gòu)建作業(yè)區(qū)域的視覺(jué)檢測(cè)空間，根據(jù)該視覺(jué)檢測(cè)空間的空間形態(tài)和無(wú)人機(jī)相對(duì)于視覺(jué)檢測(cè)空間環(huán)形巡檢路徑觸發(fā)無(wú)人機(jī)的視覺(jué)檢測(cè)模式，以采集該作業(yè)區(qū)域的多個(gè)作業(yè)圖像；根據(jù)多個(gè)作業(yè)圖像構(gòu)建作業(yè)區(qū)域的全景圖像，根據(jù)該全景圖像和作業(yè)區(qū)域的實(shí)時(shí)視頻構(gòu)建對(duì)應(yīng)的三維模型；基于該三維模型的模型識(shí)別而確定對(duì)應(yīng)的異常作業(yè)行為，根據(jù)該異常作業(yè)行為和對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象確定對(duì)應(yīng)的異常作業(yè)區(qū)域，基于該異常作業(yè)區(qū)域、無(wú)人機(jī)的動(dòng)態(tài)復(fù)查模式和作業(yè)區(qū)域的實(shí)時(shí)視頻確定高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警體系，引入了多個(gè)作業(yè)圖像，對(duì)三維模型進(jìn)一步把控，實(shí)現(xiàn)了作業(yè)區(qū)域的視覺(jué)檢測(cè)，兼容了該異常作業(yè)區(qū)域、無(wú)人機(jī)的動(dòng)態(tài)復(fù)查模式和作業(yè)區(qū)域的實(shí)時(shí)視頻的考慮，提高了高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警體系的精準(zhǔn)性。
16、因此，在該動(dòng)態(tài)預(yù)警體系中，基于動(dòng)態(tài)預(yù)警體系的識(shí)別而確定多個(gè)子動(dòng)態(tài)預(yù)警項(xiàng)目，根據(jù)各個(gè)子動(dòng)態(tài)預(yù)警項(xiàng)目的項(xiàng)目?jī)?nèi)容、對(duì)應(yīng)的項(xiàng)目?jī)?yōu)先級(jí)和異常作業(yè)區(qū)域確定高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警路線；基于該作業(yè)區(qū)域的區(qū)域形態(tài)、對(duì)應(yīng)的當(dāng)前作業(yè)進(jìn)度和動(dòng)態(tài)預(yù)警路線確定多個(gè)動(dòng)態(tài)預(yù)警節(jié)點(diǎn)，根據(jù)各個(gè)動(dòng)態(tài)預(yù)警的節(jié)點(diǎn)位置、對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)預(yù)警內(nèi)容和多個(gè)作業(yè)對(duì)象確定作業(yè)區(qū)域的動(dòng)態(tài)優(yōu)化事件，引入了高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警路線，對(duì)多個(gè)動(dòng)態(tài)預(yù)警節(jié)點(diǎn)進(jìn)行把控，實(shí)現(xiàn)了各個(gè)動(dòng)態(tài)預(yù)警的節(jié)點(diǎn)位置、對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)預(yù)警內(nèi)容和對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象的整體考慮，提高了作業(yè)區(qū)域的動(dòng)態(tài)優(yōu)化事件的精準(zhǔn)性。
1.一一種基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警方法，其特征在于，所述基于該高空作業(yè)的作業(yè)區(qū)域和無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置構(gòu)建作業(yè)區(qū)域的視覺(jué)檢測(cè)空間，根據(jù)該視覺(jué)檢測(cè)空間的空間形態(tài)和無(wú)人機(jī)相對(duì)于視覺(jué)檢測(cè)空間環(huán)形巡檢路徑觸發(fā)無(wú)人機(jī)的視覺(jué)檢測(cè)模式，以采集該作業(yè)區(qū)域的多個(gè)作業(yè)圖像，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警方法，其特征在于，所述根據(jù)多個(gè)作業(yè)圖像構(gòu)建作業(yè)區(qū)域的全景圖像，根據(jù)該全景圖像和作業(yè)區(qū)域的實(shí)時(shí)視頻構(gòu)建對(duì)應(yīng)的三維模型，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警方法，其特征在于，所述基于該三維模型的模型識(shí)別而確定對(duì)應(yīng)的異常作業(yè)行為，根據(jù)該異常作業(yè)行為和對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象確定對(duì)應(yīng)的異常作業(yè)區(qū)域，基于該異常作業(yè)區(qū)域、無(wú)人機(jī)的動(dòng)態(tài)復(fù)查模式和作業(yè)區(qū)域的實(shí)時(shí)視頻確定高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警體系，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警方法，其特征在于，所述基于該三維模型的模型識(shí)別而確定對(duì)應(yīng)的異常作業(yè)行為，根據(jù)該異常作業(yè)行為和對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象確定對(duì)應(yīng)的異常作業(yè)區(qū)域，基于該異常作業(yè)區(qū)域、無(wú)人機(jī)的動(dòng)態(tài)復(fù)查模式和作業(yè)區(qū)域的實(shí)時(shí)視頻確定高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警體系，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警方法，其特征在于，所述在該動(dòng)態(tài)預(yù)警體系中，基于動(dòng)態(tài)預(yù)警體系的識(shí)別而確定多個(gè)子動(dòng)態(tài)預(yù)警項(xiàng)目，根據(jù)各個(gè)子動(dòng)態(tài)預(yù)警項(xiàng)目的項(xiàng)目?jī)?nèi)容、對(duì)應(yīng)的項(xiàng)目?jī)?yōu)先級(jí)和異常作業(yè)區(qū)域確定高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警路線，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警方法，其特征在于，所述在該動(dòng)態(tài)預(yù)警體系中，基于動(dòng)態(tài)預(yù)警體系的識(shí)別而確定多個(gè)子動(dòng)態(tài)預(yù)警項(xiàng)目，根據(jù)各個(gè)子動(dòng)態(tài)預(yù)警項(xiàng)目的項(xiàng)目?jī)?nèi)容、對(duì)應(yīng)的項(xiàng)目?jī)?yōu)先級(jí)和異常作業(yè)區(qū)域確定高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警路線，還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警方法，其特征在于，所述基于該作業(yè)區(qū)域的區(qū)域形態(tài)、對(duì)應(yīng)的當(dāng)前作業(yè)進(jìn)度和動(dòng)態(tài)預(yù)警路線確定多個(gè)動(dòng)態(tài)預(yù)警節(jié)點(diǎn)，根據(jù)各個(gè)動(dòng)態(tài)預(yù)警的節(jié)點(diǎn)位置、對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)預(yù)警內(nèi)容和多個(gè)作業(yè)對(duì)象確定作業(yè)區(qū)域的動(dòng)態(tài)優(yōu)化事件，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警方法，其特征在于，所述基于該作業(yè)區(qū)域的區(qū)域形態(tài)、對(duì)應(yīng)的當(dāng)前作業(yè)進(jìn)度和動(dòng)態(tài)預(yù)警路線確定多個(gè)動(dòng)態(tài)預(yù)警節(jié)點(diǎn)，根據(jù)各個(gè)動(dòng)態(tài)預(yù)警的節(jié)點(diǎn)位置、對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)預(yù)警內(nèi)容和多個(gè)作業(yè)對(duì)象確定作業(yè)區(qū)域的動(dòng)態(tài)優(yōu)化事件，還包括：
10.一種基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)用于如權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警方法，所述基于視覺(jué)檢測(cè)的高空作業(yè)的動(dòng)態(tài)預(yù)警系統(tǒng)包括：