本發明涉及交通控制，特別涉及一種融合v2x通信的多車輛協同智能停車調度方法。
背景技術：
1、隨著城市化進程的加速和汽車保有量的持續增長，大型停車場（如商場、機場、會展中心的地下停車場）內的交通擁堵問題日益突出。特別是在高峰時段，多輛車同時涌入停車場，在入口、交叉口等瓶頸區域容易形成沖突點，導致車輛頻繁啟停、排隊等待，甚至發生劇蹭事故。
2、在已有技術中，停車場調度主要依賴以下幾種方式：一是基于入口誘導屏顯示剩余車位總數，由駕駛員自行尋找車位，這種方式無法解決內部路徑沖突；二是基于車位檢測器的靜態引導系統，為車輛分配固定車位后不再干預行駛過程，多車仍可能在路徑交匯處產生沖突；三是近年來出現的預約車位系統，僅解決了車位分配問題，未對多車行駛過程進行協同控制。這些方法均將每輛車視為獨立個體，缺乏車輛間的協同機制，導致路徑交匯點成為通行瓶頸，增加了車輛的平均延誤和能源消耗。
3、因此，亟需一種能夠實現多車輛在停車場內部路徑交匯點協同通行的方法，以提升停車場整體通行效率，減少車輛啟停帶來的能耗和排放。
技術實現思路
1、本發明所要解決的技術問題是：提供一種融合v2x通信的多車輛協同智能停車調度方法，能夠有效提升停車場整體通行效率。
2、為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：
3、一種融合v2x通信的多車輛協同智能停車調度方法，包括步驟：
4、s1、通過路側單元獲取停車場內的實時車位占用柵格圖，并接收多輛待泊車輛通過v2x通信發送的泊車意圖信息；
5、所述實時車位占用柵格圖為傳感器感知全局車位占用狀態生成的動態柵格地圖；
6、s2、基于所述泊車意圖信息預測各車輛的行駛路徑及到達路徑交匯區的時間，當判定至少三輛車的預計到達時刻差小于預設閾值時，將所述至少三輛車編入一個動態調度聯盟；
7、s3、為所述動態調度聯盟生成虛擬隊列，并對所述路徑交匯區的時空資源進行切片，為所述動態調度聯盟內各車輛分配獨占的通行時間窗口及相應的速度曲線；
8、s4、在所述動態調度聯盟中的待泊車輛行駛過程中，通過v2v通信實時共享車輛狀態，并基于動態優先級調整所述動態調度聯盟內待泊車輛的速度，使其在所述路徑交匯區實現無停車的協同交匯通過；
9、s5、通過所述路徑交匯區后，解散所述動態調度聯盟，各待泊車輛基于最終路徑完成泊車。
10、為了解決上述技術問題，本發明采用的另一種技術方案為：
11、一種融合v2x通信的多車輛協同智能停車調度設備，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器上并在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現以上所述的一種融合v2x通信的多車輛協同智能停車調度方法中的步驟。
12、本發明的有益效果在于：本發明的一種融合v2x通信的多車輛協同智能停車調度方法，通過路側單元實時感知全局車位狀態并接收多車泊車意圖，構建了全局信息基礎；通過預測路徑沖突并組建動態調度聯盟，將獨立行駛的多個車輛轉化為可協同調度的群體；通過對交匯點時空資源進行精細化切片和獨占分配，從根源上消除了多車同時到達同一物理位置導致的沖突；通過v2v實時通信和動態優先級調整，在執行層面實現了對預測偏差的自適應校正，確保車輛能夠按照規劃的時間窗口平穩通過交匯點。整個過程使多輛車在無需停車等待的情況下依次通過瓶頸區域，大幅減少了因交叉口沖突導致的啟停延誤，提升了停車場內部道路的通行能力，同時降低了車輛頻繁加減速帶來的能源消耗和排放。
1.一種融合v2x通信的多車輛協同智能停車調度方法，其特征在于，包括步驟：
2.根據權利要求1所述的一種融合v2x通信的多車輛協同智能停車調度方法，其特征在于，步驟s2包括步驟：
3.根據權利要求2所述的一種融合v2x通信的多車輛協同智能停車調度方法，其特征在于，預測各待泊車輛到達的時刻差包括：
4.根據權利要求1所述的一種融合v2x通信的多車輛協同智能停車調度方法，其特征在于，步驟s3包括步驟：
5.根據權利要求1所述的一種融合v2x通信的多車輛協同智能停車調度方法，其特征在于，步驟s4包括步驟：
6.根據權利要求5所述的一種融合v2x通信的多車輛協同智能停車調度方法，其特征在于，所述動態優先級的計算表示為：
7.根據權利要求5所述的一種融合v2x通信的多車輛協同智能停車調度方法，其特征在于，所述期望加速度的計算表示為：
8.一種融合v2x通信的多車輛協同智能停車調度設備，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器上并在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現以上權利要求1-7任一所述的一種融合v2x通信的多車輛協同智能停車調度方法中的步驟。