本技術(shù)涉及智能機(jī)器人，尤其涉及一種檢測方法、控制方法、清潔機(jī)器人及清潔系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
1、在家庭或商業(yè)環(huán)境中，清潔機(jī)器人（例如掃地機(jī)器人）需通過機(jī)械臂抓取、移動(dòng)或操作多種清潔配件（如吸塵頭、拖布、清潔液噴灑裝置等），以完成地面清潔、障礙物清除或特定區(qū)域的深度清潔任務(wù)。
2、相關(guān)技術(shù)中，機(jī)械臂與配件的對(duì)接通常依賴單一的機(jī)械卡扣或夾持結(jié)構(gòu)，但此類方式在動(dòng)態(tài)環(huán)境中易受振動(dòng)、位移誤差或配件安裝偏差的影響，導(dǎo)致連接失敗誤判率高，降低連接可靠性。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本技術(shù)實(shí)施例提供檢測方法、控制方法、清潔機(jī)器人及清潔系統(tǒng)，用以達(dá)到提升清潔機(jī)器人的機(jī)械臂與配件連接的可靠性的技術(shù)效果。
2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種配件連接狀態(tài)檢測方法，包括：響應(yīng)于配件連接指令，控制所述清潔機(jī)器人執(zhí)行機(jī)械臂與目標(biāo)配件的連接操作；
3、在所述連接操作后，對(duì)所述機(jī)械臂與所述目標(biāo)配件的連接狀態(tài)進(jìn)行檢測，獲取第一連接狀態(tài)和第二連接狀態(tài)；所述第一連接狀態(tài)和所述第二連接狀態(tài)分別表征所述機(jī)械臂與所述目標(biāo)配件的第一連接位置和第二連接位置的連接狀態(tài)；
4、當(dāng)所述第一連接狀態(tài)和所述第二連接狀態(tài)符合預(yù)設(shè)條件時(shí)，判定所述機(jī)械臂與所述目標(biāo)配件連接成功。
5、上述實(shí)施方式，通過響應(yīng)配件連接指令控制機(jī)械臂執(zhí)行與目標(biāo)配件的連接操作，隨后對(duì)機(jī)械臂與目標(biāo)配件在第一連接位置和第二連接位置分別進(jìn)行狀態(tài)檢測，獲取對(duì)應(yīng)的第一連接狀態(tài)和第二連接狀態(tài)，并在兩者符合預(yù)設(shè)條件時(shí)判定連接成功。該方案通過多狀態(tài)（即多位置）的協(xié)同檢測，實(shí)現(xiàn)了對(duì)配件連接狀態(tài)的可靠判斷，能夠有效避免因單一檢測點(diǎn)失效或部分連接異常導(dǎo)致的誤判，提升了清潔機(jī)器人在復(fù)雜作業(yè)環(huán)境下配件連接的準(zhǔn)確性與可靠性。
6、在一種可能的實(shí)施方式中，對(duì)所述機(jī)械臂與所述目標(biāo)配件的連接狀態(tài)進(jìn)行檢測，獲取第一連接狀態(tài)和第二連接狀態(tài)，包括：
7、同時(shí)檢測所述機(jī)械臂與所述目標(biāo)配件的不同位置的連接狀態(tài)，獲取與所述目標(biāo)配件的所述第一連接位置對(duì)應(yīng)的第一連接狀態(tài)以及所述目標(biāo)配件的所述第二連接位置對(duì)應(yīng)的第二連接狀態(tài)。
8、通過同步檢測兩個(gè)不同連接位置、分別獲取第一連接狀態(tài)和第二連接狀態(tài)，可全面覆蓋機(jī)械臂與目標(biāo)配件的連接維度，避免單一位置檢測導(dǎo)致的誤判，即無論是電連接異常還是機(jī)械連接異常，均可通過對(duì)應(yīng)狀態(tài)檢測及時(shí)發(fā)現(xiàn)，確保本次連接操作是否成功的判斷結(jié)果精準(zhǔn)可靠，為后續(xù)是否重新嘗試連接提供明確依據(jù)。
9、檢測所述機(jī)械臂與所述目標(biāo)配件的所述第一連接位置對(duì)應(yīng)的第一連接狀態(tài)；
10、獲取所述第一連接狀態(tài)后，檢測所述目標(biāo)配件的第二連接位置對(duì)應(yīng)的第二連接狀態(tài)。
11、上述實(shí)施方式中，通過分步檢測，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)連接狀態(tài)的有序、分階段排查。該方法可根據(jù)不同檢測場景的需求靈活適配，例如在檢測優(yōu)先級(jí)存在差異或檢測模塊資源受限的情況下尤為適用，從而與前文所述的同步檢測方式形成有效互補(bǔ)，進(jìn)一步提升連接狀態(tài)檢測的靈活性與場景適應(yīng)性。
12、在一種可能的實(shí)施方式中，當(dāng)所述第一連接狀態(tài)和所述第二連接狀態(tài)符合預(yù)設(shè)條件時(shí)，判定所述機(jī)械臂與所述目標(biāo)配件連接成功的方式包括：
13、在第一預(yù)設(shè)時(shí)長或第一預(yù)設(shè)次數(shù)內(nèi)檢測到基于所述連接操作觸發(fā)的第一狀態(tài)信號(hào)，且在第二預(yù)設(shè)時(shí)長或第二預(yù)設(shè)次數(shù)內(nèi)檢測到基于所述連接操作觸發(fā)的第二狀態(tài)信號(hào)。
14、上述實(shí)施方式，通過設(shè)置時(shí)長或次數(shù)的雙重判定標(biāo)準(zhǔn)，可有效避免因瞬時(shí)信號(hào)干擾、檢測誤差導(dǎo)致的誤判，確保連接狀態(tài)判斷的穩(wěn)定性和可靠性。
15、在一種可能的實(shí)施方式中，所述第一連接狀態(tài)和所述第二連接狀態(tài)分別基于所述連接操作觸發(fā)的第一狀態(tài)信號(hào)和第二狀態(tài)信號(hào)確定；
16、對(duì)所述機(jī)械臂與所述目標(biāo)配件的連接狀態(tài)進(jìn)行檢測，獲取第一連接狀態(tài)和第二連接狀態(tài)，包括：
17、執(zhí)行當(dāng)前次連接操作后，執(zhí)行連接狀態(tài)檢測流程；
18、若在所述連接狀態(tài)檢測流程的持續(xù)時(shí)長內(nèi)，未檢測到所述第一狀態(tài)信號(hào)和所述第二狀態(tài)信號(hào)中的至少一個(gè)，則判定所述當(dāng)前次連接操作未成功，控制所述機(jī)械臂進(jìn)行位姿調(diào)整，并重新執(zhí)行所述連接操作；
19、其中，所述連接狀態(tài)檢測流程的持續(xù)時(shí)長，小于判定所述第一連接狀態(tài)符合所述預(yù)設(shè)條件所需的第一預(yù)設(shè)時(shí)長，且小于判定所述第二連接狀態(tài)符合所述預(yù)設(shè)條件所需的第二預(yù)設(shè)時(shí)長；
20、若在預(yù)設(shè)檢測總時(shí)長或預(yù)設(shè)最大檢測次數(shù)內(nèi)，均未檢測到所述第一狀態(tài)信號(hào)和所述第二狀態(tài)信號(hào)中的至少一個(gè)，則以最后一次連接狀態(tài)檢測流程的檢測結(jié)果，作為所述機(jī)械臂與所述目標(biāo)配件對(duì)應(yīng)的連接狀態(tài)。
21、上述實(shí)施方式，通過設(shè)置短于狀態(tài)確認(rèn)所需時(shí)長的連接狀態(tài)檢測流程，并在未及時(shí)檢測到關(guān)鍵狀態(tài)信號(hào)時(shí)立即觸發(fā)位姿調(diào)整與重連，實(shí)現(xiàn)了連接失敗時(shí)的快速響應(yīng)與自動(dòng)重試，提升了連接過程的效率和可靠性。
22、在一種可能的實(shí)施方式中，控制所述機(jī)械臂進(jìn)行位姿調(diào)整，包括以下至少一種：
23、控制所述機(jī)械臂繞連接軸線進(jìn)行角度微調(diào)。
24、上述實(shí)施方式中，通過圍繞連接軸線進(jìn)行可控角度微調(diào)的方式，能夠有效補(bǔ)償因機(jī)械臂重復(fù)定位誤差、目標(biāo)配件安裝偏差或作業(yè)環(huán)境擾動(dòng)所引起的微小角度對(duì)準(zhǔn)偏差，從而提高后續(xù)連接嘗試的成功率與整體操作的魯棒性。
25、控制所述機(jī)械臂沿垂直于連接方向的方向進(jìn)行橫向偏移。
26、上述實(shí)施方式中，通過控制機(jī)械臂在垂直于連接方向的平面上進(jìn)行橫向位置微調(diào)，能夠有效補(bǔ)償因定位誤差、放置偏差或標(biāo)定誤差導(dǎo)致的橫向錯(cuò)位，從而提升對(duì)接的準(zhǔn)確性和連接操作的成功率。
27、控制所述機(jī)械臂沿連接方向后退預(yù)設(shè)距離后重新前進(jìn)。
28、通過上述實(shí)施方式，能夠有效消除因上一次嘗試中可能存在的輕微過沖、卡滯或未完全脫離而導(dǎo)致的對(duì)接干涉，為下一次連接嘗試提供一個(gè)無干擾的起始位姿，從而提升連接動(dòng)作的可靠性和成功率。
29、控制所述清潔機(jī)器人的機(jī)身整體后退預(yù)設(shè)距離后重新前進(jìn)。
30、通過上述實(shí)施方式，能夠從全局上重置機(jī)器人與目標(biāo)配件之間的相對(duì)位姿關(guān)系，有效消除因機(jī)器人整體定位漂移、環(huán)境因素導(dǎo)致的累積誤差或上一次嘗試中可能產(chǎn)生的位姿偏差，為機(jī)械臂的后續(xù)連接操作提供一個(gè)更為準(zhǔn)確和穩(wěn)定的起始位姿，從而在更高層級(jí)上保障連接過程的魯棒性與成功率。
31、在一種可能的實(shí)施方式中，在檢測所述機(jī)械臂與所述目標(biāo)配件的連接狀態(tài)的過程中，獲取所述第一連接狀態(tài)后，所述方法還包括：
32、若當(dāng)所述第一連接狀態(tài)不符合預(yù)設(shè)條件，則停止執(zhí)行檢測所述目標(biāo)配件的第二連接位置對(duì)應(yīng)的第二連接狀態(tài)的步驟，并生成用于指示所述第一連接位置連接失敗的提示消息。
33、上述實(shí)施方式中，通過在第一連接狀態(tài)異常時(shí)提前終止后續(xù)檢測并生成提示，能夠有效避免無效檢測流程，提升故障響應(yīng)速度與系統(tǒng)運(yùn)行效率。
34、在一種可能的實(shí)施方式中，在對(duì)所述機(jī)械臂與所述目標(biāo)配件的連接狀態(tài)進(jìn)行檢測，獲取第一連接狀態(tài)和第二連接狀態(tài)后，所述方法還包括：
35、若所述第一連接狀態(tài)與所述第二連接狀態(tài)中僅有一個(gè)符合預(yù)設(shè)條件，則控制所述機(jī)械臂進(jìn)行位姿調(diào)整，重新執(zhí)行所述連接操作。
36、上述實(shí)施方式中，通過識(shí)別單一狀態(tài)信號(hào)異常并觸發(fā)針對(duì)性的位姿調(diào)整與重連，能夠應(yīng)對(duì)部分連接失效的故障，提升了連接過程的容錯(cuò)能力和整體可靠性。
37、若所述第一連接狀態(tài)與所述第二連接狀態(tài)中僅有一個(gè)符合預(yù)設(shè)條件，則控制所述機(jī)械臂解除已成功連接位置處的連接狀態(tài)，重新執(zhí)行所述連接操作。
38、上述實(shí)施方式中，通過主動(dòng)解除部分成功連接并觸發(fā)重新對(duì)接，能夠糾正因單側(cè)連接失效導(dǎo)致的偏斜或應(yīng)力集中問題，從而確保連接狀態(tài)的完整性與可靠性。
39、在一種可能的實(shí)施方式中，所述第一連接位置和所述第二連接位置均為電連接位置；
40、所述第一連接位置和所述第二連接位置均為機(jī)械連接位置；
41、所述第一連接位置包括電連接位置，所述第二連接位置包括機(jī)械連接位置。
42、上述實(shí)施方式，通過靈活定義第一連接位置與第二連接位置的類型，能夠適配不同配件連接場景的檢測需求，實(shí)現(xiàn)對(duì)連接狀態(tài)的多維驗(yàn)證。
43、在一種可能的實(shí)施方式中，若所述第一連接位置為電連接位置，則第一狀態(tài)信號(hào)基于所述機(jī)械臂與所述目標(biāo)配件之間成功建立電導(dǎo)通而生成；
44、若所述第一連接位置為機(jī)械連接位置，則第一狀態(tài)信號(hào)基于所述機(jī)械臂與所述目標(biāo)配件之間成功觸發(fā)預(yù)設(shè)的物理感應(yīng)器件而生成。
45、上述實(shí)施方式中，通過針對(duì)電連接與機(jī)械連接分別采用對(duì)應(yīng)的狀態(tài)信號(hào)生成方式，能夠準(zhǔn)確、可靠地識(shí)別不同類型的連接成功狀態(tài)，提升檢測的精確性與適應(yīng)性。
46、在一種可能的實(shí)施方式中，所述配件連接指令通過以下至少一種方式生成：
47、響應(yīng)于用戶在終端設(shè)備或所述清潔機(jī)器人本體上執(zhí)行的觸發(fā)操作，生成所述配件連接指令。
48、上述實(shí)施方式中，通過響應(yīng)用戶在終端或機(jī)器人本體上的觸發(fā)操作來生成配件連接指令，提升了人機(jī)交互的直觀性與操作便捷性，使配件連接流程更貼合實(shí)際使用場景。
49、響應(yīng)于所述清潔機(jī)器人完成連接任務(wù)的前一清潔子任務(wù)，生成所述配件連接指令，其中，所述連接任務(wù)和所述清潔子任務(wù)由所述清潔機(jī)器人的清潔任務(wù)拆解得到。
50、上述實(shí)施方式中，通過清潔機(jī)器人自動(dòng)生成指令，可實(shí)現(xiàn)清潔任務(wù)與配件連接任務(wù)的聯(lián)動(dòng)執(zhí)行，減少用戶手動(dòng)操作步驟，提升清潔機(jī)器人作業(yè)的自動(dòng)化程度，同時(shí)確保配件連接任務(wù)能夠在前置準(zhǔn)備工作完成后及時(shí)執(zhí)行，保障連接操作的有效性和連貫性，避免因前置任務(wù)未完成導(dǎo)致的連接失敗問題。
51、在一種可能的實(shí)施方式中，在控制所述清潔機(jī)器人執(zhí)行機(jī)械臂與目標(biāo)配件的連接操作之前，所述方法還包括：
52、確定所述配件連接指令對(duì)應(yīng)的目標(biāo)配件，并識(shí)別所述目標(biāo)配件的在位狀態(tài)。
53、由于所述配件連接指令可通過用戶觸發(fā)操作、清潔子任務(wù)完成自動(dòng)觸發(fā)等多種不同方式生成，不同觸發(fā)方式對(duì)應(yīng)的操作場景和用戶需求存在差異，因此確定與該配件連接指令相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)配件的方式，也可根據(jù)指令的觸發(fā)方式進(jìn)行相應(yīng)適配，以確保目標(biāo)配件的確定精準(zhǔn)、高效，適配不同場景下的連接需求。
54、在一種可能的實(shí)施方式中，確定所述配件連接指令對(duì)應(yīng)的目標(biāo)配件，包括：
55、若所述配件連接指令由用戶觸發(fā)操作生成，則根據(jù)用戶在終端設(shè)備或所述清潔機(jī)器人本體上輸入的選擇指令確定所述目標(biāo)配件。
56、上述實(shí)施方式，通過將用戶觸發(fā)操作與配件選擇指令直接關(guān)聯(lián)，實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)配件的直觀、快速指定，提升了人機(jī)交互的準(zhǔn)確性與操作效率。
57、若所述配件連接指令響應(yīng)于所述清潔機(jī)器人完成連接任務(wù)的前一清潔子任務(wù)而生成，則根據(jù)所述清潔任務(wù)的任務(wù)信息與當(dāng)前環(huán)境信息確定所述目標(biāo)配件。
58、通過上述實(shí)施方式，無需用戶額外輸入選擇指令，實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)配件的自動(dòng)確定，進(jìn)一步提升了清潔機(jī)器人作業(yè)的自動(dòng)化程度和智能化水平，確保配件連接操作與后續(xù)清潔任務(wù)無縫銜接。
59、在一種可能的實(shí)施方式中，識(shí)別所述目標(biāo)配件的在位狀態(tài)，包括以下至少一種方式：
60、通過將所述目標(biāo)配件與預(yù)先存儲(chǔ)的配件識(shí)別記錄進(jìn)行匹配以識(shí)別其在位狀態(tài)，其中，所述配件識(shí)別記錄基于所述清潔機(jī)器人歷史執(zhí)行任務(wù)時(shí)記錄的信息生成。
61、上述實(shí)施方式中，通過將目標(biāo)配件與基于歷史任務(wù)生成的配件識(shí)別記錄進(jìn)行匹配，實(shí)現(xiàn)了在位狀態(tài)的快速、可靠識(shí)別，提升了連接準(zhǔn)備階段的判斷效率與準(zhǔn)確性。
62、通過所述清潔機(jī)器人搭載的在位檢測模塊，接收并處理所述目標(biāo)配件對(duì)應(yīng)的感應(yīng)信號(hào)，以識(shí)別其在位狀態(tài)。
63、在上述實(shí)施方式中，通過清潔機(jī)器人搭載的在位檢測模塊直接接收并處理目標(biāo)配件的感應(yīng)信號(hào)，實(shí)現(xiàn)了在位狀態(tài)的實(shí)時(shí)、精準(zhǔn)識(shí)別，提升了連接操作的可靠性與自動(dòng)化水平。
64、通過所述清潔機(jī)器人搭載的圖像采集裝置，對(duì)所述目標(biāo)配件進(jìn)行拍攝和圖像分析，以識(shí)別其在位狀態(tài)。
65、上述實(shí)施方式中，通過圖像采集裝置對(duì)目標(biāo)配件及標(biāo)識(shí)碼等內(nèi)容進(jìn)行拍攝和圖像分析，實(shí)現(xiàn)了在位狀態(tài)的視覺化、非接觸式識(shí)別，提升了狀態(tài)判斷的直觀性與環(huán)境適應(yīng)性。
66、在一種可能的實(shí)施方式中，所述方法還包括：
67、若所述配件連接指令響應(yīng)于所述清潔機(jī)器人完成連接任務(wù)的前一清潔子任務(wù)而生成，且所述機(jī)械臂與所述目標(biāo)配件未連接成功，則控制所述清潔機(jī)器人結(jié)束當(dāng)前清潔任務(wù)。
68、上述實(shí)施方式中，通過在關(guān)鍵任務(wù)節(jié)點(diǎn)識(shí)別連接失敗并智能終止任務(wù)，能夠有效避免因配件缺失導(dǎo)致后續(xù)清潔作業(yè)無效運(yùn)行，從而節(jié)約能源、防止設(shè)備空轉(zhuǎn)損耗，并確保任務(wù)執(zhí)行的合理性與安全性。
69、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種用于清潔機(jī)器人的配件連接控制方法，應(yīng)用于清潔機(jī)器人，所述方法包括：
70、響應(yīng)于配件連接指令，控制所述清潔機(jī)器人執(zhí)行機(jī)械臂與目標(biāo)配件的連接操作；
71、在所述連接操作后，按照預(yù)設(shè)順序?qū)λ鰴C(jī)械臂與所述目標(biāo)配件的連接狀態(tài)進(jìn)行檢測，以分別獲取第一連接狀態(tài)和第二連接狀態(tài)；其中，所述第一連接狀態(tài)對(duì)應(yīng)于第一類連接的檢測，所述第二連接狀態(tài)對(duì)應(yīng)于第二類連接的檢測；
72、根據(jù)所述第一連接狀態(tài)和所述第二連接狀態(tài)，控制所述清潔機(jī)器人執(zhí)行重新連接操作或結(jié)束當(dāng)前任務(wù)。
73、上述實(shí)施方式中，通過響應(yīng)配件連接指令，控制清潔機(jī)器人執(zhí)行機(jī)械臂與目標(biāo)配件的連接操作，隨后按照預(yù)設(shè)順序依次檢測第一連接狀態(tài)與第二連接狀態(tài)，并基于檢測結(jié)果控制機(jī)器人執(zhí)行重新連接或結(jié)束任務(wù)。上述順序執(zhí)行能夠優(yōu)先驗(yàn)證關(guān)鍵連接狀態(tài)，在檢測到前置連接異常時(shí)可及時(shí)中斷后續(xù)流程，從而避免無效操作、節(jié)約系統(tǒng)資源，并提升連接檢測的可靠性與任務(wù)執(zhí)行效率。
74、在一種可能的實(shí)施方式中，所述按照預(yù)設(shè)順序?qū)λ鰴C(jī)械臂與所述目標(biāo)配件的連接狀態(tài)進(jìn)行檢測，包括：
75、先檢測所述第一類連接，獲取所述第一連接狀態(tài)；
76、當(dāng)所述第一連接狀態(tài)符合第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，再檢測所述第二類連接，獲取所述第二連接狀態(tài)。
77、在一種可能的實(shí)施方式中，所述控制所述清潔機(jī)器人執(zhí)行重新連接操作，包括：
78、控制所述機(jī)械臂進(jìn)行位姿調(diào)整，并重新執(zhí)行所述連接操作；
79、或者，
80、控制所述機(jī)械臂解除已成功建立的連接，并重新執(zhí)行所述連接操作。
81、在一種可能的實(shí)施方式中，所述位姿調(diào)整包括以下至少一種：
82、控制所述機(jī)械臂繞連接軸線進(jìn)行角度微調(diào)；
83、控制所述機(jī)械臂沿垂直于連接方向的方向進(jìn)行橫向偏移；
84、控制所述機(jī)械臂沿連接方向后退預(yù)設(shè)距離后重新前進(jìn)；
85、控制所述清潔機(jī)器人的機(jī)身整體后退預(yù)設(shè)距離后重新前進(jìn)。
86、在一種可能的實(shí)施方式中，所述第一類連接為電連接，所述第二類連接為機(jī)械連接；或者，所述第一類連接為機(jī)械連接，所述第二類連接為電連接。
87、在一種可能的實(shí)施方式中，若所述第一類連接為電連接，則所述第一連接狀態(tài)基于所述機(jī)械臂與所述目標(biāo)配件之間成功建立電導(dǎo)通而生成；
88、若所述第一類連接為機(jī)械連接，則所述第一連接狀態(tài)基于所述機(jī)械臂與所述目標(biāo)配件之間成功觸發(fā)預(yù)設(shè)的物理感應(yīng)器件而生成。
89、在一種可能的實(shí)施方式中，所述結(jié)束當(dāng)前任務(wù)包括：生成提示消息并終止當(dāng)前執(zhí)行的清潔任務(wù)。
90、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種清潔機(jī)器人，包括：
91、機(jī)械臂，以及，
92、控制器，用于執(zhí)行如實(shí)現(xiàn)如上第一方面、第二方面及其各自可能的實(shí)施方式。
93、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種清潔系統(tǒng)，包括：
94、如第三方面所述的清潔機(jī)器人，以及，
95、配件倉，所述配件倉包括用于容納至少一個(gè)配件的容納結(jié)構(gòu)
96、第五方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種清潔機(jī)器人，包括：存儲(chǔ)器，處理器；
97、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令；
98、所述處理器執(zhí)行所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，使得所述處理器執(zhí)行如上第一方面、第二方面及其各自可能的實(shí)施方式。
99、第六方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如上第一方面、第二方面及其各自可能的實(shí)施方式。
100、第七方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上第一方面、第二方面及其各自可能的實(shí)施方式。
101、本技術(shù)實(shí)施例提供的檢測方法、控制方法、清潔機(jī)器人及清潔系統(tǒng)，通過響應(yīng)配件連接指令控制機(jī)械臂執(zhí)行與目標(biāo)配件的連接操作，隨后對(duì)機(jī)械臂與目標(biāo)配件在第一連接位置和第二連接位置分別進(jìn)行狀態(tài)檢測，獲取對(duì)應(yīng)的第一連接狀態(tài)和第二連接狀態(tài)，并在兩者符合預(yù)設(shè)條件時(shí)判定連接成功。該方案通過多狀態(tài)（即多位置）的協(xié)同檢測，實(shí)現(xiàn)了對(duì)配件連接狀態(tài)的可靠判斷，能夠有效避免因單一檢測點(diǎn)失效或部分連接異常導(dǎo)致的誤判，提升了清潔機(jī)器人在復(fù)雜作業(yè)環(huán)境下配件連接的準(zhǔn)確性與可靠性。