本發(fā)明涉及抓取機(jī)構(gòu)領(lǐng)域，具體涉及一種重型變速器殼體的夾取機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
1、在重型機(jī)械制造領(lǐng)域，重型變速器殼體作為動力傳動系統(tǒng)的核心結(jié)構(gòu)件，通常具有重量大（常達(dá)數(shù)百公斤至數(shù)噸）、形狀復(fù)雜、結(jié)構(gòu)剛性要求高及加工精度嚴(yán)格等特點(diǎn)。其在生產(chǎn)線流轉(zhuǎn)、裝配、檢測及倉儲等環(huán)節(jié)中，常需通過自動化抓取機(jī)構(gòu)進(jìn)行搬運(yùn)與定位。然而，現(xiàn)有技術(shù)中的抓取機(jī)構(gòu)在應(yīng)對此類重型、異形工件時，仍面臨諸多挑戰(zhàn)。
2、目前，常見的工件抓取方式主要包括機(jī)械夾爪、真空吸盤及磁力吸盤等。對于重型變速器殼體而言，單純采用機(jī)械夾爪時，因工件重量極大，夾爪需具備極高的夾持力與結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，易導(dǎo)致夾爪本體笨重、驅(qū)動能耗高，且長期使用易引起夾持部位變形或磨損。同時，重型殼體外形常呈不規(guī)則曲面，夾爪若不能自適應(yīng)貼合工件表面，易產(chǎn)生應(yīng)力集中，導(dǎo)致工件表面損傷或夾持失穩(wěn)。
3、真空吸盤雖適用于表面平整的工件，但重型變速器殼體表面多為非連續(xù)加工面，存在凹凸、孔洞或油污，導(dǎo)致吸盤密封困難、抓取力不足，且真空系統(tǒng)在重型負(fù)載下存在安全風(fēng)險。磁力吸盤僅適用于磁性材料，應(yīng)用范圍受限，且強(qiáng)磁場可能干擾周邊精密設(shè)備。
4、此外，現(xiàn)有抓取機(jī)構(gòu)多缺乏針對重型殼體特殊結(jié)構(gòu)的柔性適配能力。例如，殼體上的吊裝孔或工藝凸臺雖可作為抓取點(diǎn)，但傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)難以實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)位同步精準(zhǔn)插入與鎖緊，且在抓取過程中缺乏對工件姿態(tài)的微調(diào)功能，導(dǎo)致放置定位精度不足。在高速或高頻次搬運(yùn)中，現(xiàn)有機(jī)構(gòu)亦難以有效抑制工件晃動，影響生產(chǎn)節(jié)拍與安全性。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，本發(fā)明提供一種重型變速器殼體的夾取機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡單，抓取靈活，無需單獨(dú)設(shè)置加緊驅(qū)動裝置。
2、為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：
3、一種重型變速器殼體的夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于：重力盤、提升軸、夾爪、拉繩，其中所述夾爪數(shù)量至少為三個，且均勻分布在所述重力盤上，所述夾爪上部與所述重力盤鉸接，所述提升軸豎向活動設(shè)置于所述重力盤的中心，所述拉繩的數(shù)量與所述夾爪的數(shù)量對應(yīng)，所述拉繩一端與所述夾爪的下部鉸接，所述拉繩的另一端與所述提升軸下端連接，所述提升軸相對于所述重力盤向上運(yùn)動帶動所述夾爪內(nèi)收，從而抓取重型變速器殼體，所述重力盤上設(shè)置有夾爪復(fù)位結(jié)構(gòu)。
4、進(jìn)一步地，所述重力盤上設(shè)置有導(dǎo)向套，所述提升軸滑動配合設(shè)置于所述導(dǎo)向套內(nèi)，所述提升軸下端具有限位盤。
5、進(jìn)一步地，所述重力盤上設(shè)置有三個定位柱，三個所述定位柱確定的外接圓與重型變速器殼體上部的內(nèi)圓面對應(yīng)。
6、進(jìn)一步地，所述重力盤上具有安裝支臂，所述夾爪上端鉸接在所述安裝支臂的端部，所述定位柱設(shè)置于所述安裝支臂上，且位于所述夾爪的內(nèi)側(cè)。
7、進(jìn)一步地，所述夾爪復(fù)位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述安裝支臂底部的彈簧安裝桿，所述彈簧安裝桿與所述夾爪之間設(shè)置有復(fù)位彈簧。
8、進(jìn)一步地，所述重力盤的底部設(shè)置有滑座，所述滑座上水平滑動設(shè)置有插銷，所述插銷前端設(shè)置有限位塊。
9、本發(fā)明的有益效果包括：本夾取機(jī)構(gòu)可應(yīng)用于人工操作助力臂或機(jī)械手上，用于實(shí)現(xiàn)重型變速器殼體的吊裝夾取，其結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，定位方便抓取靈活，無需單獨(dú)設(shè)置驅(qū)動力。
1.一種重型變速器殼體的夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于：重力盤（1）、提升軸（2）、夾爪（3）、拉繩（4），其中所述夾爪（3）數(shù)量至少為三個，且均勻分布在所述重力盤（1）上，所述夾爪（3）上部與所述重力盤（1）鉸接，所述提升軸（2）豎向活動設(shè)置于所述重力盤（1）的中心，所述拉繩（4）的數(shù)量與所述夾爪（3）的數(shù)量對應(yīng)，所述拉繩（4）一端與所述夾爪（3）的下部鉸接，所述拉繩（4）的另一端與所述提升軸（2）下端連接，所述提升軸（2）相對于所述重力盤（1）向上運(yùn)動帶動所述夾爪（3）內(nèi)收，從而抓取重型變速器殼體，所述重力盤（1）上設(shè)置有夾爪復(fù)位結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種重型變速器殼體的夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述重力盤（1）上設(shè)置有導(dǎo)向套（5），所述提升軸（2）滑動配合設(shè)置于所述導(dǎo)向套（5）內(nèi)，所述提升軸（2）下端具有限位盤（21）。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種重型變速器殼體的夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述重力盤（1）上設(shè)置有三個定位柱（6），三個所述定位柱（6）確定的外接圓與重型變速器殼體上部的內(nèi)圓面對應(yīng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種重型變速器殼體的夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述重力盤（1）上具有安裝支臂（11），所述夾爪（3）上端鉸接在所述安裝支臂（11）的端部，所述定位柱（6）設(shè)置于所述安裝支臂（11）上，且位于所述夾爪（3）的內(nèi)側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種重型變速器殼體的夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述夾爪復(fù)位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述安裝支臂（11）底部的彈簧安裝桿（7），所述彈簧安裝桿（7）與所述夾爪（3）之間設(shè)置有復(fù)位彈簧（8）。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種重型變速器殼體的夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述重力盤（1）的底部設(shè)置有滑座（9），所述滑座（9）上水平滑動設(shè)置有插銷（10），所述插銷（10）前端設(shè)置有限位塊。