本發明涉及電動汽車安全，特別涉及一種電動四驅車輸出軸轉速信號失效處理方法、介質及設備。
背景技術：
1、電動四驅車通過全車的傳感器網絡(輪速、加速度、轉向角、橫擺角速度等)實時監測車輛狀態，并指令電機進行毫秒級的扭矩調整，以實現牽引力控制、車身穩定控制(esp功能)、扭矩矢量分配、高性能和高效能模式的平衡等功能，其具有結構簡單、響應快、控制智能等優點。
2、參閱圖1所示，電動四驅車的傳動機構包括前驅電機1、前驅變速箱2、前驅輸出軸傳感器3、前驅差速器4、車輪5、底盤6、后驅電機7、后驅變速箱8、后驅輸出軸傳感器9和后驅差速器10。電動四驅車有兩個驅動軸，每個驅動軸由一個驅動電機驅動，電機可以輸出電機轉速信號；每個驅動軸有一個多檔變速箱；每個變速箱輸出軸上有一個轉速傳感器，轉速傳感器能輸出轉速和信號是否有效。
3、變速箱輸出軸上往往會布置一個轉速傳感器，用于換檔時驅動單元的目標同步轉速計算，也可以作為在擋時脫檔故障的診斷條件。當轉速傳感器信號失效時，一般處理方法是限制驅動后停車，由此帶來的車輛拋錨降低了用戶的駕駛體驗。
技術實現思路
1、本發明旨在解決現有技術中存在的至少之一的技術問題，提出了一種電動四驅車輸出軸轉速信號失效處理方法方法、介質及設備。
2、第一方面，本發明實施例提供了一種電動四驅車輸出軸轉速信號失效處理方法，包括以下步驟：
3、s100、獲取電動四驅車傳動機構的多個轉速關聯信號；
4、s200、根據電動四驅車傳動機構的多個轉速關聯信號，判斷電動四驅車輸出軸轉速信號失效后，是否可以通過電動四驅車傳動機構的的至少一個轉速關聯信號計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速；若是，通過電動四驅車傳動機構的至少一個轉速關聯信號計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速，以所述電動四驅車輸出軸替代轉速進行行車控制，并控制電動四驅車進入跛行模式；若否，控制電動四驅車停止行駛。
5、進一步地，步驟s100中，電動四驅車傳動機構的多個轉速關聯信號包括：前后橋的輸出軸轉速、前后橋輸出軸轉速信號是否有效、前后橋電機轉速、前后橋電機轉速信號是否有效、前后橋變速箱是否在檔信號。
6、進一步地，所述步驟?s200中，滿足如下條件之一，則判斷電動四驅車輸出軸轉速信號失效后可以通過電動四驅車傳動機構的的至少一個轉速關聯信號計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速：異橋輸出軸轉速有效，或同橋電機轉速有效且同橋變速箱在檔，或異橋電機轉速有效且異橋變速箱在檔；異橋輸出軸轉速有效時，根據異橋輸出軸轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速；同橋電機轉速有效且同橋變速箱在檔時，根據同橋電機轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速；異橋電機轉速有效且異橋變速箱在檔時，根據異橋電機轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速。
7、進一步地，所述步驟?s200中，滿足如下條件，則判斷電動四驅車輸出軸轉速信號失效后不可以通過電動四驅車傳動機構的的至少一個轉速關聯信號計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速：異橋輸出軸轉速無效，且同橋電機轉速無效或同橋變速箱不在檔，且異橋電機轉速無效或異橋變速箱不在檔。
8、進一步地，電動四驅車輸出軸轉速信號失效后，若異橋輸出軸轉速有效，則根據異橋輸出軸轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速；若異橋輸出軸轉速無效，同橋電機轉速有效且同橋變速箱在檔，則根據同橋電機轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速；若異橋輸出軸轉速無效，同橋電機轉速無效或同橋變速箱不在檔，異橋電機轉速有效且異橋變速箱在檔，則根據異橋電機轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速。
9、進一步地，根據異橋輸出軸轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速的公式如下：
10、
11、其中，為電動四驅車輸出軸替代轉速，為異橋輸出軸轉速，為第一修正系數。
12、進一步地，根據同橋電機轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速的公式如下：
13、
14、其中，為同橋電機轉速，為同橋變速箱速比，為第二修正系數。
15、進一步地，根據異橋電機轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速的公式如下：
16、
17、其中，為異橋電機轉速，為異橋變速箱速比，為第三修正系數。
18、第二方面，本發明實施例提供了一種電子設備，包括：
19、一個或多個處理器；
20、存儲器，用于存儲一個或多個程序；
21、當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如上所述方法。
22、第三方面，本發明實施例提供了一種計算機可讀介質，所述計算機可讀介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上所述方法中的步驟。
23、本發明提供的電動四驅車輸出軸轉速信號失效處理方法、介質及設備，通過獲取電動四驅車傳動機構的多個轉速關聯信號；根據電動四驅車傳動機構的多個轉速關聯信號，判斷電動四驅車輸出軸轉速信號失效后，是否可以通過電動四驅車傳動機構的的至少一個轉速關聯信號計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速；若是，通過電動四驅車傳動機構的至少一個轉速關聯信號計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速，以所述電動四驅車輸出軸替代轉速進行行車控制，并控制電動四驅車進入跛行模式；若否，控制電動四驅車停止行駛；能夠在電動四驅車輸出軸轉速信號失效后，通過其他電動四驅車傳動機構的轉速關聯信號間接計算其替代信號，保證車輛能夠繼續具備行車能力，降低車輛拋錨的概率。
1.一種電動四驅車輸出軸轉速信號失效處理方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟s100中，電動四驅車傳動機構的多個轉速關聯信號包括：前后橋的輸出軸轉速、前后橋輸出軸轉速信號是否有效、前后橋電機轉速、前后橋電機轉速信號是否有效、前后橋變速箱是否在檔信號。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟?s200中，滿足如下條件之一，則判斷電動四驅車輸出軸轉速信號失效后可以通過電動四驅車傳動機構的的至少一個轉速關聯信號計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速：異橋輸出軸轉速有效，或同橋電機轉速有效且同橋變速箱在檔，或異橋電機轉速有效且異橋變速箱在檔；異橋輸出軸轉速有效時，根據異橋輸出軸轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速；同橋電機轉速有效且同橋變速箱在檔時，根據同橋電機轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速；異橋電機轉速有效且異橋變速箱在檔時，根據異橋電機轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟?s200中，滿足如下條件，則判斷電動四驅車輸出軸轉速信號失效后不可以通過電動四驅車傳動機構的的至少一個轉速關聯信號計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速：異橋輸出軸轉速無效，且同橋電機轉速無效或同橋變速箱不在檔，且異橋電機轉速無效或異橋變速箱不在檔。
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，電動四驅車輸出軸轉速信號失效后，若異橋輸出軸轉速有效，則根據異橋輸出軸轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速；若異橋輸出軸轉速無效，同橋電機轉速有效且同橋變速箱在檔，則根據同橋電機轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速；若異橋輸出軸轉速無效，同橋電機轉速無效或同橋變速箱不在檔，異橋電機轉速有效且異橋變速箱在檔，則根據異橋電機轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速。
6.根據權利要求3或5所述的方法，其特征在于，根據異橋輸出軸轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速的公式如下：
7.根據權利要求3或5所述的方法，其特征在于，根據同橋電機轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速的公式如下：
8.根據權利要求3或5所述的方法，其特征在于，根據異橋電機轉速計算得到電動四驅車輸出軸替代轉速的公式如下：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀介質，所述計算機可讀介質上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至8中任一所述方法中的步驟。