1.一種基于多機構協同驅動的仿螻蛄微型爬行與挖掘機器人，包括：用于帶動整個機器人在地面上移動的四足爬行機構（1）、用于調整四足爬行機構（1）在地面上的移動方向的轉向機構（2）和用于對土壤進行挖掘的仿生挖掘機構（3）；
2.根據權利要求1所述的一種基于多機構協同驅動的仿螻蛄微型爬行與挖掘機器人，其特征在于，兩組所述仿生足分別為：設置在前端且由左前足（118）和右前足（119）組成的前足，以及設置在后端且由左后足（106）和右后足（107）組成的后足；
3.根據權利要求1所述的一種基于多機構協同驅動的仿螻蛄微型爬行與挖掘機器人，其特征在于，所述傳動機構（16）包括：萬向節（132）、后端傳動軸（135）、前端傳動軸（131）、第一電機（141）、前足抬腿曲柄齒輪（126）、前足擺腿曲柄齒輪（128）、后足擺腿曲柄齒輪（136）和后足抬腿曲柄齒輪（140）；
4.根據權利要求3所述的一種基于多機構協同驅動的仿螻蛄微型爬行與挖掘機器人，其特征在于，所述齒輪傳動機構包括：固定設置在后端傳動軸（135）上的電機傳動齒輪（134），和固定設置在第一電機（141）輸出軸上的電機大齒輪（133），且電機大齒輪（133）和電機傳動齒輪（134）相互嚙合；所述第一電機（141）固定設置在軀體上。
5.根據權利要求3所述的一種基于多機構協同驅動的仿螻蛄微型爬行與挖掘機器人，其特征在于，所述蝸輪蝸桿傳動機構包括：在后端傳動軸（135）和前端傳動軸（131）上分別固定設置的后足蝸桿（139）和前足蝸桿（125）；
6.根據權利要求1所述的一種基于多機構協同驅動的仿螻蛄微型爬行與挖掘機器人，其特征在于，所述前端由上、下扣合并采用螺紋連接固定的前端上封蓋（12）和前端下封蓋（14）組成，所述后端由上、下扣合并采用螺紋連接固定的后端上封蓋（13）和后端下封蓋（15）組成。
7.根據權利要求6所述的一種基于多機構協同驅動的仿螻蛄微型爬行與挖掘機器人，其特征在于，所述仿生挖掘機構（3）固定設置在軀體前端的端面上，包括：第二電機（301）、電機小齒輪（302）、雙聯齒輪（303）、驅動齒輪（304）、挖掘曲柄（305）、挖掘連桿（306）、右挖掘足（307）、左挖掘足（308）；
8.根據權利要求6所述的一種基于多機構協同驅動的仿螻蛄微型爬行與挖掘機器人，其特征在于，所述轉向機構（2）固定在軀體側面上；包括：直線電機（201）、滑塊（202）、轉向連桿（203）；
9.根據權利要求1所述的一種基于多機構協同驅動的仿螻蛄微型爬行與挖掘機器人，其特征在于，還包括：動力與控制系統（4），所述動力與控制系統（4）用于對整個機器人的運動進行控制。
10.根據權利要求1所述的一種基于多機構協同驅動的仿螻蛄微型爬行與挖掘機器人，其特征在于，所述機器人的材質為樹脂材料或碳纖維材料。