本技術涉及工業自動化涂膠，尤其涉及涂膠設備補膠方法及相關裝置。
背景技術：
1、涂膠工藝廣泛應用于汽車零部件、電子產品及精密裝配行業中，涂膠質量直接影響產品的可靠性。在現有技術中，當涂膠產品出現局部膠量不足或漏涂等缺陷時，普遍采用人工識別并結合手持設備或調用設備原有程序進行返修補膠。
2、然而，在現有技術條件下，由于補膠通常按照固定模式或既定程序執行，當補膠場景在單點補膠與多點連續補膠之間發生變化時，往往需要重新調整涂膠控制方式或切換涂膠操作流程，進而導致補膠效率降低且補膠質量的波動也會增大，容易影響整體生產節拍和涂膠質量的穩定性。
技術實現思路
1、鑒于上述問題，本技術提供了涂膠設備補膠方法及相關裝置，旨在實現補膠過程的模式可配置化、參數自適應化與操作便捷化，從而提升補膠效率與質量穩定性。具體方案如下：
2、本技術第一方面提供一種涂膠設備補膠方法，應用于包括涂膠執行機構的涂膠設備，包括：
3、獲取針對目標產品的補膠任務標識以及與所述補膠任務標識對應的補膠模式選擇信息；
4、確定與所述目標產品對應的至少一個目標補膠點位；
5、根據所述補膠任務標識，獲取與所述目標補膠點位對應的目標補膠參數；
6、根據所述補膠模式選擇信息，控制所述涂膠執行機構基于所述目標補膠參數對所述目標補膠點位進行補膠操作。
7、在一種可能的實現中，所述根據所述補膠任務標識，獲取與所述目標補膠點位對應的目標補膠參數，包括：
8、獲取與所述補膠任務標識對應的點位涂膠檢測記錄；
9、基于所述點位涂膠檢測記錄中與所述目標補膠點位對應的涂膠偏差信息，確定與所述目標補膠點位對應的目標補膠參數；
10、其中，所述涂膠偏差信息包括所述涂膠設備在針對初始涂膠點位完成涂膠操作后，所述初始涂膠點位的涂膠重量與所述初始涂膠點位的預設涂膠重量之間的差值；所述目標補膠參數包括所述涂膠執行機構的出膠時間、所述涂膠執行機構的移動速度、所述涂膠執行機構的出膠壓力中的至少一個。
11、在一種可能的實現中，補膠模式至少包括單點補膠模式與連續補膠模式；所述根據所述補膠模式選擇信息，控制所述涂膠執行機構基于所述目標補膠參數對所述目標補膠點位進行補膠操作，包括：
12、若所述補膠模式選擇信息表征為單點補膠模式，則根據所述目標補膠點位對應的空間坐標信息生成運動控制指令，以基于所述空間坐標信息控制所述涂膠執行機構移動至所述目標補膠點位，并根據所述目標補膠點位對應的目標補膠參數執行補膠操作；
13、若所述補膠模式選擇信息表征為連續補膠模式，則根據各所述目標補膠點位對應的空間坐標信息生成點位序列軌跡控制指令，以基于各所述空間坐標信息控制所述涂膠執行機構沿各所述目標補膠點位形成的點位序列依次移動，并在到達每一目標補膠點位時根據與每個所述目標補膠點位對應的目標補膠參數執行補膠操作。
14、在一種可能的實現中，所述涂膠設備還包括交互界面；所述確定與所述目標產品對應的至少一個目標補膠點位，包括：
15、響應于所述交互界面的補膠點位輸入操作，將所述補膠點位輸入操作設定的目標補膠點位編號，確定為與目標產品對應的至少一個目標補膠點位；或者，
16、基于所述涂膠設備在完成所述目標產品的涂膠操作后的點位涂膠檢測記錄，將所述點位涂膠檢測記錄中標記的不合格點位，確定為與所述目標產品對應的至少一個目標補膠點位。
17、在一種可能的實現中，所述點位涂膠檢測記錄中所述不合格點位的確定方式包括：
18、針對每一初始涂膠點位，在所述涂膠設備在完成涂膠操作后，掃描所述初始涂膠點位的涂膠面積和所述初始涂膠點位的涂膠高度；
19、基于所述初始涂膠點位的涂膠面積和涂膠高度，確定所述初始涂膠點位的涂膠重量；
20、將所述涂膠重量與所述初始涂膠點位的預設涂膠重量進行比較，得到涂膠偏差信息；
21、將所述涂膠偏差信息大于偏差閾值的初始涂膠點位在所述點位涂膠檢測記錄中標記為不合格點位。
22、在一種可能的實現中，在所述根據所述補膠模式選擇信息，控制所述涂膠執行機構基于所述目標補膠參數對所述目標補膠點位進行補膠操作之后，所述方法還包括：
23、掃描所述目標補膠點位的涂膠面積和所述點位的涂膠高度；
24、基于所述目標補膠點位的涂膠面積和涂膠高度，確定所述補膠操作后所述目標補膠點位的涂膠重量；
25、將所述補膠操作后所述目標補膠點位的涂膠重量與所述目標補膠點位的預設涂膠重量進行比較，得到補膠偏差信息；
26、輸出所述補膠偏差信息并將所述補膠偏差信息、所述補膠任務標識以及所述目標補膠點位進行關聯存儲。
27、在一種可能的實現中，所述涂膠設備還包括交互界面；在將所述補膠操作后所述目標補膠點位的涂膠重量與所述目標補膠點位的預設涂膠重量進行比較，得到補膠偏差信息之后，所述方法還包括：
28、通過所述交互界面顯示所述補膠偏差信息；和/或，
29、對與同一所述補膠任務標識和/或同一所述目標補膠點位關聯的多個所述補膠偏差信息進行統計處理，得到用于表征涂膠設備補膠性能的設備能力指數。
30、在一種可能的實現中，所述涂膠設備還包括交互界面，所述交互界面設置有補膠模式選擇控件；所述獲取針對目標產品的補膠任務標識以及與所述補膠任務標識對應的補膠模式選擇信息，包括：
31、響應于與所述目標產品對應的檢測不合格的觸發信號或返工補膠觸發指令，確定與所述目標產品對應的補膠任務標識，并通過所述交互界面的補膠模式選擇控件點擊事件確定與所述補膠任務標識對應的補膠模式選擇信息。
32、在一種可能的實現中，在所述根據所述補膠模式選擇信息，控制所述涂膠執行機構基于所述目標補膠參數對所述目標補膠點位進行補膠操作之后，所述方法還包括：
33、在所述所述補膠任務標識對應的補膠任務完成后，輸出補膠任務完成狀態信號；
34、基于所述補膠任務完成狀態信號，將所述補膠模式選擇信息恢復為所述涂膠設備對應的默認涂膠設置。
35、本技術第二方面提供一種涂膠設備補膠裝置，應用于包括涂膠執行機構的涂膠設備，包括：
36、獲取單元，用于獲取針對目標產品的補膠任務標識以及與所述補膠任務標識對應的補膠模式選擇信息；
37、確定單元，用于確定與所述目標產品對應的至少一個目標補膠點位；
38、獲取單元，用于根據所述補膠任務標識，獲取與所述目標補膠點位對應的目標補膠參數；
39、補膠單元，用于根據所述補膠模式選擇信息，控制所述涂膠執行機構基于所述目標補膠參數對所述目標補膠點位進行補膠操作。
40、本技術第三方面提供一種涂膠設備，包括：
41、存儲器，存儲有用于實現上述第一方面或第一方面任一實現方式的涂膠設備補膠方法的計算機程序；
42、控制器，用于執行所述計算機程序，以使所述涂膠設備實現上述第一方面或第一方面任一實現方式的涂膠設備補膠方法；
43、涂膠執行機構，被配置為基于目標補膠參數對目標補膠點位進行補膠操作；
44、交互界面，被配置為接收補膠模式選擇信息；
45、涂膠重量檢測模塊，與所述控制器通信連接，被配置為在補膠操作完成后檢測所述目標補膠點位的涂膠重量，并將所述涂膠重量傳輸至所述控制器。
46、本技術第四方面提供一種計算機程序產品，包括計算機可讀指令，當所述計算機可讀指令在涂膠設備上運行時，使得所述涂膠設備實現上述第一方面或第一方面任一實現方式的涂膠設備補膠方法。
47、本技術第五方面提供一種計算機存儲介質，所述存儲介質承載有一個或多個計算機程序，當所述一個或多個計算機程序被涂膠設備執行時，能夠使所述涂膠設備上述第一方面或第一方面任一實現方式的涂膠設備補膠方法。
48、本技術通過獲取針對目標產品的補膠任務標識以及與補膠任務標識對應的補膠模式選擇信息，使不同產品或不同返修場景下的補膠方式能夠在同一控制架構內進行切換，而無需重新編寫程序或更改設備結構。再通過確定與目標產品對應的至少一個目標補膠點位，通過根據補膠任務標識，獲取與目標補膠點位對應的目標補膠參數，使目標補膠參數能夠基于補膠任務標識自動匹配到對應產品及對應點位的工藝參數，而不需要操作人員逐項手動設置出膠時間、壓力或速度等參數，從而保證補膠參數與原始涂膠工藝的一致性，減少人為設定誤差，提升補膠質量的穩定性和重復性。最后通過根據補膠模式選擇信息，控制涂膠執行機構基于目標補膠參數對目標補膠點位進行補膠操作，這樣涂膠設備就能夠在不同補膠場景之間快速切換，從而減少因模式切換導致停機或補膠流程中斷，提高補膠效率。