本實用新型涉及攝像機標定技術領域，尤其是涉及一種標定靶及用于四路魚眼鏡頭標定的標定靶組。
背景技術：
相機標定是攝影測量、3D成像和圖像幾何校正等工作中的關鍵技術之一，它的主要作用是估計相機的內外參數。標定結果的精度和標定算法的穩定性直接影響后續工作的準確性。
近年來，國際國內學者提出了許多新的相機標定技術，它們大抵可以歸納為：標定物標定技術和自標定技術。前者需要制作特定的標定物，能夠取得良好的標定精度；后者直接使用自然場景中的信息，標定精度不高，理論研究居多，而且大部分的標定方法需要對場景進行精確設置，因而使得標定過程比較復雜。
為校正鏡頭畸變；確定物理尺寸和像素間的換算關系；以及確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在圖像中對應點之間的相互關系，需要建立相機成像的幾何模型。
通過相機拍攝帶有固定間距圖案陣列平板、經過標定算法的計算，可以得出相機的幾何模型，從而得到高精度的測量和重建結果。而帶有固定間距圖案陣列的平板就是標定板。
常規標定板為棋盤格標定板或圓點校正標定板。它們結構簡單，易于提取特征點，因而被廣泛應用于普通鏡頭攝像頭的圖像標定，對于魚眼鏡頭攝像頭，由于魚眼鏡頭的視場角非常大，一般在180°～200°，并且鏡頭在邊緣成像的畸變很大，故亟需一種標定靶，能夠適用于魚眼鏡頭攝像頭的圖像標定。
技術實現要素：
本實用新型為克服現有技術中標定靶無法適用于視場角非常大的魚眼鏡頭的標定，旨在提供一種便于全景魚眼鏡頭組標定的標定靶及用于四路魚眼鏡頭標定的標定靶組。
本實用新型提供了一種標定靶，包括：第一底板、第二底板、連接軸、第一標定塊、第二標定塊；所述第一底板和第二底板通過連接軸活動連接，所述第一標定塊設置于第一底板表面并可在第一底板表面范圍內移動，所述第二標定塊設置于第二底板相對于第一底板的表面并可在第二底板表面范圍內移動。
進一步的，所述第一標定塊與第一底板磁性連接，所述第二標定塊與第二底板磁性連接。
進一步的，所述第一標定塊與第一底板磁性連接的具體結構包括：第一底板表面固定設置有第一磁性板、第一標定塊相對于第一底板的表面固定設置有第二磁性板，第一磁性板與第二磁性板磁性相反，第一標定塊與第一底板通過第一磁性板和第二磁性板連接；
所述第二標定塊與第二底板磁性連接的具體結構包括：第二底板表面固定設置有第三磁性板、第二標定塊相對于第二底板的表面固定設置有第四磁性板，第三磁性板與第四磁性板磁性相反，第二標定塊與第二底板通過第三磁性板和第四磁性板連接。
進一步的，第一底板與第二底板可繞連接軸旋轉，在使用標定靶時，第一底板與第二底板之間的夾角為(0°，180°]。
進一步的，第一底板與第二底板可繞連接軸旋轉，在存儲標定靶時，第一底板與第二底板之間的夾角為0°。
進一步的，所述標定靶還包括：驅動軸、驅動單元、滾輪組，所述驅動軸與連接軸一端固定連接，所述驅動單元與驅動軸連接，所述滾輪組設置在驅動單元底部。
進一步的，所述第一標定塊和第二標定塊均為棋盤格圖案或圓孔圖案。
本實用新型還提供了一種用于四路魚眼鏡頭標定的標定靶組，包括兩塊如上述任一項所述的標定靶。
進一步的，兩塊標定靶中標定塊均為棋盤格圖案或均為圓孔圖案。
進一步的，一塊標定靶中標定塊為棋盤格圖案，另一塊標定靶中標定塊均為圓孔圖案。
本實用新型的標定靶采用連接軸活動連接兩塊底板，進而兩塊底板的相對位置可以改變，兩塊標定板可在兩塊底板的表面移動，另外，還通過驅動軸、驅動單元及滾輪組還可以驅動標定靶在三維空間移動，從而大大減小了標定場景所需空間，將最小的標點距離縮小至1m以內，而不受標定所處現實場景的影響。
本實用新型的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型的實踐了解到。
附圖說明
為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1是本實用新型實施例提供的一種標定靶的結構示意圖；
圖2是本實用新型實施例提供的第一底板和第一標定塊連接結構示意圖；
圖3是本實用新型實施例提供的第二底板和第二標定塊連接結構示意圖；
圖4是本實用新型實施例提供的另一種標定靶的結構示意圖；
圖5是本實用新型實施例提供的一種用于四路魚眼鏡頭標定的標定靶組結構示意圖。
具體實施方式
下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
常規標定靶為二維的棋盤格標定板或圓點校正標定板，只適合普通鏡頭攝像機及較小視場角的廣角鏡頭攝像機的標定及內外參數的測量。對應視場角較大的魚眼鏡頭的標定，現有技術中沒有較好的標定靶來實現標定。
故本實用新型提供了一種標定靶，如圖1所示，標定靶包括第一底板11、第二底板12、連接軸3、第一標定塊21、第二標定塊22；所述第一底板11和第二底板12通過連接軸3活動連接，所述第一標定塊21設置于第一底板11表面并可在第一底板11表面范圍內移動，所述第二標定塊22設置于第二底板12相對于第一底板11的表面并可在第二底板12表面范圍內移動。
本實用新型的標定靶采用連接軸活動連接兩塊底板，進而兩塊底板的相對位置可以改變，兩塊標定板可在兩塊底板的表面移動，故可以根據需要適時調整標定塊相對應待測鏡頭的位置及角度，從而大大減小了標定場景所需空間，將最小的標點距離縮小至1m以內，而不受標定所處現實場景的影響。
為了實現第一標定塊21可在第一底板11表面范圍內移動，第二標定塊22可在第二底板12表面范圍內移動，本實用新型的標定靶中，第一標定塊21與第一底板11磁性連接，所述第二標定塊22與第二底板12磁性連接。當然，除了磁性連接，還可以為其它連接模式，例如采用滑軌模式。
如圖2所示，所述第一標定塊21與第一底板11磁性連接的具體結構包括：第一底板11表面固定設置有第一磁性板41、第一標定塊21相對于第一底板11的表面固定設置有第二磁性板42，第一磁性板41與第二磁性板42磁性相反，第一標定塊21與第一底板11通過第一磁性板41和第二磁性板42連接；
如圖3所示，所述第二標定塊22與第二底板12磁性連接的具體結構包括：第二底板12表面固定設置有第三磁性板51、第二標定塊22相對于第二底板12的表面固定設置第四磁性板52，第三磁性板51與第四磁性板52磁性相反，第二標定塊22與第二底板12通過第三磁性板51和第四磁性板52連接。
上述只是本實用新型的一個實施例，對應磁性連接，還可以其它類似的結構實現，例如，對應的第一磁性板41的大小與第一底板11的大小相同、第三磁性板51的大小與第二底板12的大小相同；而第二磁性板42、第四磁性板52的大小可與第一標定板21、第二標定板22相同，也可以略小，只要保證能連接后不下落即可。對應的，若第二磁性板42、第四磁性板52的大小比第一標定板21、第二標定板22小，則最好將第二磁性板42、第四磁性板52設置于第一標定板21、第二標定板22的正中位置。
上述方案中，第一底板11與第二底板12可繞連接軸3旋轉，在使用標定靶時，第一底板11與第二底板12之間的夾角為(0°，180°]。可以根據需要，任意轉動兩個底板之間的夾角，實現魚眼圖像的標定。
當完成魚眼鏡頭攝像機標定后，在存儲標定靶時，使第一底板11與第二底板12之間的夾角為0°。這樣既能節省存儲空間，又能避免標定板被污染，影響標定結果。
為了便于標定靶相對于待標定魚眼鏡頭攝像頭移動，所述標定靶還包括：驅動軸6、驅動單元7、滾輪組8，所述驅動軸6與連接軸3一端固定連接，所述驅動單元7與驅動軸6連接，所述滾輪組設置在驅動單元7底部。驅動單元通過驅動軸可使標定靶沿上下方向移動，滾輪可帶動標定靶在平面范圍內移動。從而便于魚眼鏡頭攝像頭的標定。
上述標定靶中，第一標定塊21和第二標定塊22的圖像相同，如圖1所示，可以為棋盤格圖案，標定板采用棋盤格形式，不需要復雜算法的特征點提取和匹配方法就可以保證鏡頭標定的精度。也可以如圖4所示的圓孔圖案，則需要進行橢圓擬合來實現鏡頭的標定。第一標定塊21和第二標定塊22的圖案要求相同，但是第一標定塊的大小和第二標定塊的大小可以不同，也可以相同。
上述標定靶采用連接軸活動連接兩塊底板，進而兩塊底板的相對位置可以改變，兩塊標定板可在兩塊底板的表面移動，另外，還通過驅動軸、驅動單元及滾輪組還可以驅動標定靶在三維空間移動，從而大大減小了標定場景所需空間，將最小的標點距離縮小至1m以內，而不受標定所處現實場景的影響；設置的標定板采用棋盤格形式，不需要復雜算法的特征點提取和匹配方法就可以保證鏡頭標定的精度。
本實用新型還提供了一種用于四路魚眼鏡頭標定的標定靶組，如圖5所示。四路魚眼鏡頭的標定靶組包括兩塊上述的標定靶，魚眼鏡頭攝像頭C位于第一標定靶A和第二標定靶B之間。兩塊標定靶上標定板的圖案可以一致，也可以不一致；即兩塊標定靶中標定塊可以均為棋盤格圖案或均為圓孔圖案，也可以一塊標定靶中標定塊為棋盤格圖案，另一塊標定靶中標定塊均為圓孔圖案。兩塊標定靶中標定塊的大小可以相同，也可以不同。設置多塊標定靶，可以進一步提高標定的成功率，并減少了標定裝置轉動幅度。
以上所揭露的僅為本實用新型一種較佳實施例而已，當然不能以此來限定本實用新型之權利范圍，因此依本實用新型權利要求所作的等同變化，仍屬本實用新型所涵蓋的范圍。