1.一種基于自適應核平滑的魯棒3d高斯濺射slam方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種基于自適應核平滑的魯棒3d高斯濺射slam方法，其特征在于，步驟1具體包括：基于前t幀rgb-d圖像完成初始3d高斯地圖的構建，將首幀圖像像素反向投影為初始高斯集合，定義每個高斯的核心參數并通過可微渲染最小化rgb誤差與深度誤差，迭代優(yōu)化初始高斯參數，形成用于后續(xù)slam流程的原始3d高斯地圖。
3.根據權利要求1所述的一種基于自適應核平滑的魯棒3d高斯濺射slam方法，其特征在于，步驟2具體包括：針對輸入的第t+1幀圖像，根據是否為關鍵幀采用差異化渲染策略：對于非關鍵幀，直接使用原始3d高斯地圖渲染?rgb?圖與深度圖，對于關鍵幀，先篩選當前幀可見高斯并按相機距離排序，再為每個像素選擇貢獻最大的k個鄰近高斯，通過cb-knn策略對這些鄰近高斯進行臨時校正，生成臨時高斯集合，最終基于該臨時高斯集合渲染得到平滑的rgb圖、深度圖與輪廓圖，為高精度位姿優(yōu)化提供輸入。
4.根據權利要求1所述的一種基于自適應核平滑的魯棒3d高斯濺射slam方法，其特征在于，步驟3具體包括：以原始3d高斯地圖為基礎、關鍵幀cb-knn校正為核心、非關鍵幀快速跟蹤為補充，完成slam系統(tǒng)的迭代優(yōu)化：包括分幀進行相機位姿優(yōu)化，關鍵幀基于平滑渲染圖優(yōu)化，非關鍵幀基于原始渲染圖快速優(yōu)化；通過致密化掩碼識別低密度或新幾何結構區(qū)域，補充新高斯以完善地圖；結合局部高斯密度與場景復雜度自適應確定cb-knn的k值，篩選關鍵幀并僅對其應用cb-knn；選擇重疊度最高的關鍵幀組，通過可微渲染優(yōu)化原始地圖參數并剪枝無效高斯，完成地圖更新，形成完整slam循環(huán)。
5.根據權利要求1所述的一種基于自適應核平滑的魯棒3d高斯濺射slam方法，其特征在于，基于前t幀rgb-d圖像構建初始地圖，具體步驟如下：
6.根據權利要求3所述的一種基于自適應核平滑的魯棒3d高斯濺射slam方法，其特征在于，針對非關鍵幀，直接使用原始?3d?高斯地圖渲染rgb圖與深度圖，具體步驟為：
7.根據權利要求3所述的一種基于自適應核平滑的魯棒3d高斯濺射slam方法，其特征在于，針對關鍵幀，引入cb-knn校正，具體步驟為：
8.根據權利要求7所述的一種基于自適應核平滑的魯棒3d高斯濺射slam方法，其特征在于，步驟2-2-3具體包括：
9.根據權利要求4所述的一種基于自適應核平滑的魯棒3d高斯濺射slam方法，其特征在于，所述進行相機位姿優(yōu)化按“關鍵幀高精度優(yōu)化、非關鍵幀快速優(yōu)化”的原則執(zhí)行：
10.根據權利要求3所述的一種基于自適應核平滑的魯棒3d高斯濺射slam方法，其特征在于，是否為關鍵幀具體判斷方式為自適應k值關鍵幀選擇：