背景技術(shù)：
1、在醫(yī)療背景下，鉆孔導(dǎo)向器用于需要鉆孔的外科手術(shù)中。鉆孔導(dǎo)向器對(duì)于脊柱手術(shù)特別有用，在脊柱手術(shù)中需要極高的精度以避免鉆頭對(duì)患者造成傷害。鉆頭的定向、位置和深度需要精確，尤其是在脊柱手術(shù)中，因?yàn)榧怪浇膮^(qū)域包括神經(jīng)和敏感組織。
2、用于鉆孔導(dǎo)向器的現(xiàn)有解決方案可能不包括深度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。另選地，外科醫(yī)生可能難以容易地獲知鉆頭的當(dāng)前深度。在這種背景下，需要一種用于限深器適配器的改進(jìn)的解決方案。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)總體上涉及（例如在醫(yī)療背景下）用于處理和操縱鉆頭的深度的裝置和方法，并且更具體地涉及在脊柱手術(shù)中操縱鉆頭的深度。
2、一種限深器適配器可包括殼體。該殼體可包括第一端部和第二端部。第二端部可被構(gòu)造成附接到導(dǎo)航陣列。可存在靠近第一端部的孔口（例如，第一孔口）。孔口可被構(gòu)造成接納限深器導(dǎo)向管。限深器導(dǎo)向管可被構(gòu)造成接納鉆頭。例如，限深器導(dǎo)向管可限定中空內(nèi)部，該中空內(nèi)部被構(gòu)造成接納鉆頭，使得該鉆頭可延伸穿過(guò)限深器導(dǎo)向管。孔口的尺寸可被設(shè)定成容納不同尺寸的限深器導(dǎo)向管。不同尺寸的限深器導(dǎo)向管可用于不同的鉆頭。限深器導(dǎo)向管可包括內(nèi)套管和/或外套管。內(nèi)套管可包括底部端部。底部端部可包括斜面尖端和/或變窄的底部孔口。鉆頭相對(duì)于解剖區(qū)域的定位可通過(guò)斜面尖端和/或變窄的底部孔口來(lái)改進(jìn)。
3、由于外科醫(yī)生在手術(shù)期間必須保持專注，因此期望盡可能容易地指示鉆頭的位置和深度。可在限深器導(dǎo)向管上，例如在外套管的外表面上包括標(biāo)記。標(biāo)記可包括具有多個(gè)刻度線的刻度尺。刻度線可包括例如一條或多條線。多個(gè)刻度線中的每一個(gè)刻度線可與深度測(cè)量值相關(guān)聯(lián)。例如，深度測(cè)量值可與鉆頭從限深器導(dǎo)向管（例如，限深器導(dǎo)向管的底部端部）延伸的距離相關(guān)聯(lián)。標(biāo)記可在限深器導(dǎo)向管的內(nèi)表面上，例如在外套管的內(nèi)表面上。附加地或另選地，標(biāo)記可在內(nèi)套管的內(nèi)表面和/或外表面上。例如，外套管和/或內(nèi)套管可以是透明的，并且當(dāng)從周圍環(huán)境觀察時(shí)，標(biāo)記可以是可見(jiàn)的。
4、可標(biāo)記多個(gè)刻度線中的一個(gè)或多個(gè)刻度線。例如，可用數(shù)字標(biāo)記刻度線。該數(shù)字可與深度測(cè)量值相關(guān)聯(lián)。附加地或另選地，刻度線可包括不同的長(zhǎng)度。每個(gè)長(zhǎng)度可與增量相關(guān)聯(lián)。例如，可存在三種刻度線長(zhǎng)度。第一刻度線長(zhǎng)度可與十毫米增量相關(guān)聯(lián)，第二刻度線長(zhǎng)度可與五毫米增量相關(guān)聯(lián)，并且/或者第三刻度線長(zhǎng)度可與一毫米增量相關(guān)聯(lián)。附加地或另選地，一個(gè)或多個(gè)刻度線長(zhǎng)度可與距離單位的分?jǐn)?shù)相關(guān)聯(lián)，例如與標(biāo)準(zhǔn)距離單位的分?jǐn)?shù)相關(guān)聯(lián)。標(biāo)準(zhǔn)距離單位可以是毫米、厘米、英寸或多個(gè)任何這些單位（例如，2毫米）。刻度線長(zhǎng)度可與長(zhǎng)度增量相關(guān)聯(lián)。例如，最長(zhǎng)刻度線長(zhǎng)度可與最大測(cè)量值（例如，一厘米和/或一英寸）相關(guān)聯(lián)，并且最小刻度線長(zhǎng)度可與最小測(cè)量值（例如，一毫米、兩毫米和/或十六分之一英寸）相關(guān)聯(lián)。中間測(cè)量值可與對(duì)應(yīng)刻度線長(zhǎng)度增量相關(guān)聯(lián)。
5、殼體可包括孔口（例如，第二孔口）。孔口（例如，第二孔口）可位于第一孔口與殼體的第二端部之間。孔口（例如，第二孔口）可被構(gòu)造成接納桿。桿可包括近側(cè)端部和遠(yuǎn)側(cè)端部。桿可被構(gòu)造成附接到腳板。例如，桿的遠(yuǎn)側(cè)端部可被構(gòu)造成附接到腳板。腳板可被構(gòu)造成提供深度指示。例如，腳板可被構(gòu)造成通過(guò)指向限深器導(dǎo)向管上的標(biāo)記來(lái)指示深度。腳板可包括凹口。凹口可被構(gòu)造成至少部分地包圍限深器導(dǎo)向管。例如，凹口的尺寸可被設(shè)定成容納不同尺寸的限深器導(dǎo)向管。不同尺寸的限深器導(dǎo)向管可用于不同的鉆頭。凹口可包括斜面，該斜面例如可接觸限深器導(dǎo)向管。斜面可更準(zhǔn)確地指示深度，例如通過(guò)更準(zhǔn)確地指向標(biāo)記。另選地或附加地，腳板上的刻痕可指示深度。刻痕可包括箭頭和/或其他指針。
6、限深器適配器可包括深度控制元件。深度控制元件可被構(gòu)造成調(diào)節(jié)腳板相對(duì)于殼體和/或限深器導(dǎo)向管的位置。例如，深度控制元件可包括輪。輪可包括觸覺(jué)反饋，例如輪可包括紋理化表面。附加地或另選地，輪可包括一個(gè)或多個(gè)脊。各脊可由凹槽分開(kāi)，例如，兩個(gè)脊之間的間距（例如，一個(gè)凹槽的間距）對(duì)于任何相鄰的兩個(gè)脊之間的間距是均勻的。
7、輪可被構(gòu)造成旋轉(zhuǎn)，使得腳板位置隨著輪的旋轉(zhuǎn)而改變。例如，桿可被構(gòu)造成接觸輪。當(dāng)輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，桿可同時(shí)旋轉(zhuǎn)。桿的旋轉(zhuǎn)可使腳板朝向或遠(yuǎn)離殼體移動(dòng)。桿可在輪的內(nèi)部部分處接觸輪。附加地或另選地，桿可在凹槽中的一個(gè)或多個(gè)凹槽處接觸輪。桿可以是螺紋桿。例如，螺紋可以是螺旋形、直形、錐形、方形、v形、梯形、轉(zhuǎn)向節(jié)形、鋸齒形、蝸桿形、單頭、多頭、公制標(biāo)準(zhǔn)、英國(guó)標(biāo)準(zhǔn)和/或統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)中的一者或多者。
8、輪可從限深器導(dǎo)向管橫向偏移。例如，輪可位于限深器導(dǎo)向管與殼體的第二端部之間。該位置可以是外科醫(yī)生的手在使用期間要定位的自然位置。例如，外科醫(yī)生可將一只手放在鉆柄上，而將另一只手放在限深器適配器上。輪可被定位成使得外科醫(yī)生的拇指自然地落在輪的位置附近。這可使得深度的調(diào)節(jié)變得容易，而不需要在改變深度時(shí)查看（例如，持續(xù)查看）輪。外科醫(yī)生的另一只手也可自然地落在導(dǎo)航陣列附近，其中例如導(dǎo)航陣列的移動(dòng)可受到外科醫(yī)生的手指的限制。
9、限深器適配器可包括感覺(jué)反饋元件。感覺(jué)反饋元件可被構(gòu)造成產(chǎn)生感覺(jué)反饋。感覺(jué)反饋可包括可聽(tīng)咔噠聲。感覺(jué)反饋元件可被構(gòu)造成連接到位于輪中的狹槽中。例如，感覺(jué)反饋元件可以是片簧、滾珠軸承、球形棘爪和/或彈簧元件（例如，其他類型的彈簧）。感覺(jué)反饋可至少部分地由感覺(jué)反饋元件產(chǎn)生。例如，感覺(jué)反饋可包括可聽(tīng)咔噠聲。深度（例如，腳板的位置）的變化可與可聽(tīng)咔噠聲相關(guān)聯(lián)。每次可聽(tīng)咔噠聲可與深度（例如，腳板的位置）的預(yù)定變化相關(guān)聯(lián)。深度的預(yù)定變化可以是例如兩毫米。每次可聽(tīng)咔噠聲和/或深度的預(yù)定變化可與輪的預(yù)定旋轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)。例如，可聽(tīng)咔噠聲和/或深度的預(yù)定變化可與輪的15度或180度旋轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)。輪的15度或180度旋轉(zhuǎn)可對(duì)應(yīng)于限深器導(dǎo)向器的標(biāo)準(zhǔn)高度變化（例如，2mm）。感覺(jué)反饋元件可附加地或另選地被構(gòu)造成限制輪的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。可能需要一定量（例如，預(yù)定量）的壓力來(lái)使輪旋轉(zhuǎn)。該壓力避免了輪的不期望的旋轉(zhuǎn)。
10、限深器適配器可被構(gòu)造成附接到機(jī)器人，例如脊柱手術(shù)機(jī)器人。機(jī)器人可被編程為例如在手術(shù)期間定位鉆和/或限深器適配器。機(jī)器人可包括關(guān)節(jié)臂。在名稱為“adjustable?drill?guides?and?related?methods”的美國(guó)專利10,987,116b2中描述了機(jī)器人的示例，該專利據(jù)此以引用方式并入本文。
11、通過(guò)本發(fā)明的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了附加特征和優(yōu)點(diǎn)。本文詳細(xì)描述了本公開(kāi)的其他實(shí)施方案和方面。為了更好地理解本公開(kāi)及其優(yōu)點(diǎn)和特征，請(qǐng)參考說(shuō)明書(shū)和附圖。
1.一種限深器適配器，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的限深器適配器，其中，所述深度控制元件包括輪，所述輪被構(gòu)造成旋轉(zhuǎn)，使得腳板位置隨著所述輪的旋轉(zhuǎn)而改變。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的限深器適配器，其中，所述輪附接到感覺(jué)反饋元件，所述感覺(jué)反饋元件被構(gòu)造成產(chǎn)生感覺(jué)反饋。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的限深器適配器，其中，所述感覺(jué)反饋包括可聽(tīng)咔噠聲，并且所述可聽(tīng)咔噠聲對(duì)應(yīng)于所述腳板的所述位置的預(yù)定變化。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的限深器適配器，其中，所述可聽(tīng)咔噠聲對(duì)應(yīng)于所述輪的180度旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的限深器適配器，其中，所述腳板的所述位置的所述預(yù)定變化為2毫米。
7.根據(jù)權(quán)利要求3至6中任一項(xiàng)所述的限深器適配器，其中，所述感覺(jué)反饋元件被構(gòu)造成限制所述輪的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求3至6中任一項(xiàng)所述的限深器適配器，其中，所述感覺(jué)反饋元件是片簧。
9.根據(jù)權(quán)利要求3至6中任一項(xiàng)所述的限深器適配器，其中，所述輪包括狹槽，所述感覺(jué)反饋元件被構(gòu)造成連接到所述狹槽中。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的限深器適配器，其中，所述限深器導(dǎo)向管包括標(biāo)記，所述標(biāo)記與所述鉆頭從所述限深器導(dǎo)向管的底部端部延伸的距離相關(guān)聯(lián)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的限深器適配器，其中，所述腳板包括凹口，所述凹口被構(gòu)造成至少部分地包圍所述限深器導(dǎo)向管，其中所述凹口還包括斜面，所述斜面被構(gòu)造成接觸所述限深器導(dǎo)向管，并且所述斜面被構(gòu)造成通過(guò)指向所述限深器導(dǎo)向管上的標(biāo)記來(lái)指示深度，所述標(biāo)記與所述鉆頭從所述限深器導(dǎo)向管延伸的距離相關(guān)聯(lián)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的限深器適配器，其中，所述限深器導(dǎo)向管包括外套管和內(nèi)套管，并且其中所述內(nèi)套管包括底部端部，所述底部端部包括斜面尖端。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的限深器適配器，其中，所述桿是螺紋桿并且被構(gòu)造成接觸所述輪的內(nèi)部部分。
14.根據(jù)權(quán)利要求2至13中任一項(xiàng)所述的限深器適配器，其中，所述腳板被構(gòu)造成隨著所述輪的旋轉(zhuǎn)而朝向或遠(yuǎn)離所述殼體移動(dòng)，并且其中所述第二端部被構(gòu)造成附接到導(dǎo)航陣列。
15.根據(jù)權(quán)利要求2至14中任一項(xiàng)所述的限深器適配器，所述限深器適配器與延伸穿過(guò)所述限深器導(dǎo)向管的鉆頭組合。