本技術涉及視覺定位，尤其涉及一種放置點的位置示教方法、裝置、機器人、設備及介質。
背景技術：
1、隨著制造加工領域中數字化轉型的不斷推進、新技術復雜性的不斷提升，制造企業越來越傾向于設備的自動化和信息化解決方案，例如印制線路板（printed?circuitboard，簡稱pcb）數控加工設備的自動化。其中，pcb數控加工設備可包括pcb鉆孔機、負責取放料的agv復合機器人等等。
2、針對負責取放料的機器人而言，在機器人執行取放料之前，需要對機器人進行目標放置點的位置示教，以便機器人可根據示教數據自動定位并查找到該目標位置點，精準實現加工過程中的取放料作業。
3、目前，位置示教過程大多通過操作人員手動控制機器人，將需要加工的板材放置到目標位置，甚至通過操作人員眼睛觀測機器人是否完成板材放置，以此完成對某一放置點的位置示教。然而由于設備與設備之間的遮擋、設備內部空間的局限性等原因，操作人員在通過手眼協同對機器人進行位置示教時，不便準確地觀測到放置點，最終的示教位置與實際放置點之間容易存在偏差，造成示教結果不精準的問題。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種放置點的位置示教方法、裝置、機器人、設備及介質以解決放置點的位置示教不精準的問題。
2、一種放置點的位置示教方法，所述方法包括：獲取板件放置平臺上固定放置點在機械手坐標系中的第一坐標，以及活動放置點在所述機械手坐標系中的第二坐標，所述固定放置點用于定位待加工板上第一固定件在所述板件放置平臺上的放置位置，所述活動放置點用于定位所述待加工板上第二固定件在所述板件放置平臺上的放置位置；機械手抓取所述待加工板后，獲取所述第一固定件在所述機械手坐標系中的第三坐標，以及所述第二固定件在所述機械手坐標系中的第四坐標；根據所述第一坐標、所述第二坐標、所述第三坐標和所述第四坐標，確定所述機械手將所述待加工板放置到所述板件放置平臺所需的旋轉角度和平移量；根據所述旋轉角度控制所述機械手繞機械手工具中心旋轉，以及根據所述平移量控制所述機械手平移，以完成對所述固定放置點的位置示教。
3、在本技術實施例中，所述根據所述第一坐標、所述第二坐標、所述第三坐標和所述第四坐標，確定所述機械手將所述待加工板放置到所述板件放置平臺所需的旋轉角度和平移量，包括：根據所述第一坐標、所述第二坐標、所述第三坐標和所述第四坐標，確定所述旋轉角度，使得按照所述旋轉角度旋轉后的第一直線段與第二直線段平行，所述第一直線段為所述第三坐標對應點和所述第四坐標對應點之間的直線段，所述第二直線段為所述第一坐標對應點和所述第二坐標對應點之間的直線段；根據所述旋轉后的第一直線段中所述第一固定件對應的坐標和所述第二直線段中所述固定放置點對應的坐標，確定所述第一固定件相對于所述固定放置點的位置偏移量，作為所述平移量。
4、在本技術實施例中，所述活動放置點為所述板件放置平臺上固定件放置槽中的任一放置點。
5、在本技術實施例中，在所述待加工板與所述板件放置平臺平行的狀態下，獲取所述第三坐標和所述第四坐標。
6、在本技術實施例中，所述第三坐標和所述第四坐標是在所述待加工板與所述板件放置平臺平行的狀態下獲取的，所述根據所述第一坐標、所述第二坐標、所述第三坐標和所述第四坐標，確定所述旋轉角度，包括：根據所述第三坐標和所述第四坐標，確定所述第一直線段與所述機械手坐標系中坐標軸的第一夾角；根據所述第一坐標和所述第二坐標，確定所述第二直線段與所述坐標軸的第二夾角；根據所述第一夾角和所述第二夾角，確定所述旋轉角度。
7、在本技術實施例中，所述獲取板件放置平臺上固定放置點在機械手坐標系中的第一坐標，以及活動放置點在所述機械手坐標系中的第二坐標，包括：移動所述機械手，以使所述機械手上設置的相機位于所述板件放置平臺上方的預設高度；利用位于所述預設高度的所述相機，獲取所述固定放置點在相機坐標系中的坐標，以及所述活動放置點在所述相機坐標系中的坐標；將所述固定放置點在所述相機坐標系中的坐標轉換為所述第一坐標，以及將所述活動放置點在所述相機坐標系中的坐標轉換為所述第二坐標。
8、一種放置點的位置示教裝置，所述裝置包括：第一獲取模塊，用于獲取板件放置平臺上固定放置點在機械手坐標系中的第一坐標，以及活動放置點在所述機械手坐標系中的第二坐標，所述固定放置點用于定位待加工板上第一固定件在所述板件放置平臺上的放置位置，所述活動放置點用于定位所述待加工板上第二固定件在所述板件放置平臺上的放置位置；第二獲取模塊，用于機械手抓取所述待加工板后，獲取所述第一固定件在所述機械手坐標系中的第三坐標，以及所述第二固定件在所述機械手坐標系中的第四坐標；確定模塊，用于根據所述第一坐標、所述第二坐標、所述第三坐標和所述第四坐標，確定所述機械手將所述待加工板放置到所述板件放置平臺所需的旋轉角度和平移量；控制模塊，用于根據所述旋轉角度控制所述機械手繞機械手工具中心旋轉，以及根據所述平移量控制所述機械手平移，以完成對所述固定放置點的位置示教。
9、在本技術實施例中，所述確定模塊，用于：根據所述第一坐標、所述第二坐標、所述第三坐標和所述第四坐標，確定所述旋轉角度，使得按照所述旋轉角度旋轉后的第一直線段與第二直線段平行，所述第一直線段為所述第三坐標對應點和所述第四坐標對應點之間的直線段，所述第二直線段為所述第一坐標對應點和所述第二坐標對應點之間的直線段；根據所述旋轉后的第一直線段中所述第一固定件對應的坐標和所述第二直線段中所述固定放置點對應的坐標，確定所述第一固定件相對于所述固定放置點的位置偏移量，作為所述平移量。
10、在本技術實施例中，所述活動放置點為所述板件放置平臺上固定件放置槽中的任一放置點。
11、在本技術實施例中，在所述待加工板與所述板件放置平臺平行的狀態下，獲取所述第三坐標和所述第四坐標。
12、在本技術實施例中，所述第三坐標和所述第四坐標是在所述待加工板與所述板件放置平臺平行的狀態下獲取的，所述確定模塊，用于：根據所述第三坐標和所述第四坐標，確定所述第一直線段與所述機械手坐標系中坐標軸的第一夾角；根據所述第一坐標和所述第二坐標，確定所述第二直線段與所述坐標軸的第二夾角；根據所述第一夾角和所述第二夾角，確定所述旋轉角度。
13、在本技術實施例中，所述第一獲取模塊，用于：移動所述機械手，以使所述機械手上設置的相機位于所述板件放置平臺上方的預設高度；利用位于所述預設高度的所述相機，獲取所述固定放置點在相機坐標系中的坐標，以及所述活動放置點在所述相機坐標系中的坐標；將所述固定放置點在所述相機坐標系中的坐標轉換為所述第一坐標，以及將所述活動放置點在所述相機坐標系中的坐標轉換為所述第二坐標。
14、一種機器人，包括機械手、控制器；所述機械手與所述控制器連接；所述控制器用于執行如上述任一實施例所述的放置點的位置示教方法的步驟。
15、一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時，實現上述任一實施例所述放置點的位置示教方法的步驟。
16、一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上述任一實施例所述放置點的位置示教方法的步驟。
17、綜上，本技術提出了一種放置點的位置示教方法、裝置、機器人、設備及介質，該方法獲取板件放置平臺上固定放置點在機械手坐標系中的第一坐標、活動放置點在機械手坐標系中的第二坐標，以及在機械手抓取待加工板之后，獲取待加工板上需要放置到固定放置點對應位置的第一固定件在機械手坐標系中的第三坐標，待加工板上需要放置到活動放置點對應位置的第二固定件在機械手坐標系中的第四坐標，根據第一坐標、第二坐標、第三坐標和第四坐標可確定出板件放置平臺上固定放置點和活動放置點所在直線的方位與待加工板上第一固定件和第二固定件所在直線的方位之間的角度偏差，以及將待加工板上的固定件放置到板件放置平臺上對應位置所需的平移量，以此確定出為了將待加工板放置到板件放置平臺，機械手所需的旋轉角度和平移量，根據該旋轉角度控制機械手繞機械手工具中心旋轉，以及根據該平移量控制機械手平移，以完成對所述固定放置點的位置示教。通過該方法將待加工板上標記點（第一固定件和第二固定件）、板件放置平臺上標記點（固定放置點、活動放置點）表示到同一機械手坐標系中，通過對待加工板上標記點位置和板件放置平臺上標記點位置的分析，確定出待加工板和板件放置平臺的角度偏差和位置偏差，無需操作人員通過視覺觀測來判斷固定放置點和第一固定件之間的偏差，本技術可自動確定出機械手在不同階段所需的位姿調整數據。通過對機械手位姿調整，準確定位出固定放置點，規避人眼視覺觀測造成的誤差，提升固定放置點位置示教的精準度。