本公開(kāi)涉及控制，尤其涉及一種機(jī)械手的控制方法、裝置、機(jī)械手、機(jī)器人、介質(zhì)及產(chǎn)品。
背景技術(shù)：
1、隨著機(jī)械手技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)械手的控制技術(shù)越來(lái)越成熟，機(jī)械手可以執(zhí)行一些簡(jiǎn)單任務(wù)（例如，移動(dòng)物體），使得機(jī)械手的應(yīng)用場(chǎng)景越來(lái)越廣泛，但是機(jī)械手存在移動(dòng)物體的效果較差的問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本公開(kāi)提供一種機(jī)械手的控制方法、裝置、機(jī)械手、機(jī)器人、介質(zhì)及產(chǎn)品，以解決相關(guān)技術(shù)中的問(wèn)題。
2、本公開(kāi)的第一方面實(shí)施例提出一種機(jī)械手的控制方法，該方法包括：
3、響應(yīng)于機(jī)械手的抓取任務(wù)，獲取目標(biāo)物體的姿態(tài)參數(shù)；目標(biāo)物體位于第一目標(biāo)位置，目標(biāo)物體為根據(jù)包括多個(gè)物體的場(chǎng)景圖像分析得到的；
4、控制機(jī)械手對(duì)目標(biāo)物體的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，直至姿態(tài)參數(shù)滿(mǎn)足預(yù)設(shè)姿態(tài)條件；
5、控制機(jī)械手將調(diào)整后的目標(biāo)物體移動(dòng)至第二目標(biāo)位置。
6、本公開(kāi)的第二方面實(shí)施例提出了一種機(jī)械手的控制裝置，包括：
7、獲取單元，用于響應(yīng)于機(jī)械手的抓取任務(wù)，獲取目標(biāo)物體的姿態(tài)參數(shù)；目標(biāo)物體位于第一目標(biāo)位置，目標(biāo)物體為根據(jù)包括多個(gè)物體的場(chǎng)景圖像分析得到的；
8、第一控制單元，用于控制機(jī)械手對(duì)目標(biāo)物體的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，直至姿態(tài)參數(shù)滿(mǎn)足預(yù)設(shè)姿態(tài)條件；
9、第二控制單元，用于控制機(jī)械手將調(diào)整后的目標(biāo)物體移動(dòng)至第二目標(biāo)位置。
10、本公開(kāi)的第三方面實(shí)施例提出了一種機(jī)械手，包括：至少一個(gè)處理器；以及與至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，指令被至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本公開(kāi)第一方面實(shí)施例中描述的方法。
11、本公開(kāi)的第四方面實(shí)施例提出了一種機(jī)器人，用于執(zhí)行本公開(kāi)第一方面實(shí)施例中描述的方法，或者包括本公開(kāi)第三方面實(shí)施例中描述的機(jī)械手。
12、本公開(kāi)的第五方面實(shí)施例提出了一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由移動(dòng)終端的處理器執(zhí)行時(shí)，使得移動(dòng)終端能夠執(zhí)行本公開(kāi)第一方面實(shí)施例中描述的方法。
13、根據(jù)本公開(kāi)的第六方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)第一方面實(shí)施例中描述的方法。
14、綜上，根據(jù)本公開(kāi)提出的機(jī)械手的控制方法，該方法包括響應(yīng)于機(jī)械手的抓取任務(wù)，獲取目標(biāo)物體的姿態(tài)參數(shù)；目標(biāo)物體位于第一目標(biāo)位置，目標(biāo)物體為根據(jù)包括多個(gè)物體的場(chǎng)景圖像分析得到的；控制機(jī)械手對(duì)目標(biāo)物體的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，直至姿態(tài)參數(shù)滿(mǎn)足預(yù)設(shè)姿態(tài)條件；控制機(jī)械手將調(diào)整后的目標(biāo)物體移動(dòng)至第二目標(biāo)位置。通過(guò)先調(diào)整目標(biāo)物體的姿態(tài)再對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行移動(dòng)的控制策略，使得目標(biāo)物體以合適姿態(tài)被轉(zhuǎn)移，提高了機(jī)械手移動(dòng)目標(biāo)物體的穩(wěn)定性與可靠性。
15、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開(kāi)。
1.一種機(jī)械手的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述機(jī)械手對(duì)所述目標(biāo)物體的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，直至所述姿態(tài)參數(shù)滿(mǎn)足預(yù)設(shè)姿態(tài)條件包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述傾角參數(shù)及所述參考傾角參數(shù)，確定所述目標(biāo)物體的傾角誤差包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述視覺(jué)傾角、所述觸覺(jué)傾角、所述參考視覺(jué)傾角及所述參考觸覺(jué)傾角，確定所述目標(biāo)物體的多傾角誤差包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定所述視覺(jué)傾角對(duì)應(yīng)的第一權(quán)重、所述觸覺(jué)傾角對(duì)應(yīng)的第二權(quán)重包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述機(jī)械手將調(diào)整后的目標(biāo)物體移動(dòng)至第二目標(biāo)位置包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)量，控制所述機(jī)械手將所述調(diào)整后的目標(biāo)物體移動(dòng)至所述第二目標(biāo)位置包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)物體為根據(jù)包括多個(gè)物體的場(chǎng)景圖像分析得到的包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述場(chǎng)景空間數(shù)據(jù)，確定所述堆疊物體組中的待移動(dòng)物體包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個(gè)物體的空間數(shù)據(jù)集合，確定所述堆疊物體組中的多個(gè)候選物體包括：
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述獲取所述篩選后的空間數(shù)據(jù)集合的目標(biāo)深度值包括：
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述從所述多個(gè)候選物體中確定所述待移動(dòng)物體包括：
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述獲取所述機(jī)械手模擬抓取每個(gè)候選物體的模擬抓取位姿包括：
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述獲取所述機(jī)械手模擬抓取每個(gè)候選物體的模擬抓取位姿包括：
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述獲取所述模擬抓取位姿的機(jī)械手模型與所述場(chǎng)景空間數(shù)據(jù)的碰撞點(diǎn)數(shù)量包括：
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一放大坐標(biāo)及所述第二放大坐標(biāo)，對(duì)所述場(chǎng)景空間數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選，得到篩選后的場(chǎng)景空間數(shù)據(jù)包括：
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)械手模型及所述篩選后的場(chǎng)景空間數(shù)據(jù)，確定所述碰撞點(diǎn)數(shù)量包括：
19.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述模擬抓取位姿及所述碰撞點(diǎn)數(shù)量，確定所述待移動(dòng)物體包括：
20.一種機(jī)械手的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的裝置，其特征在于，所述第一控制單元還用于：
22.根據(jù)權(quán)利要求20所述的裝置，其特征在于，所述第二控制單元還用于：
23.一種機(jī)械手，其特征在于，包括：
24.一種機(jī)器人，其特征在于，用于執(zhí)行權(quán)利要求1-19中任一項(xiàng)所述的方法，或者包括權(quán)利要求23所述的機(jī)械手。
25.一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-19中任一項(xiàng)所述的方法。
26.一種程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1-19中任一項(xiàng)所述的方法。