基于人類干預強化學習的電動汽車自動插槍方法與流程

技術特征：

1.一種基于人類干預強化學習的電動汽車自動插槍方法，其特征在于包括以下步驟：

2.根據權利要求1所述的基于人類干預強化學習的電動汽車自動插槍方法，其特征在于：步驟s1具體為：

3.根據權利要求2所述的基于人類干預強化學習的電動汽車自動插槍方法，其特征在于：步驟s2具體為：

4.根據權利要求3所述的基于人類干預強化學習的電動汽車自動插槍方法，其特征在于：步驟s3具體為：

5.根據權利要求4所述的基于人類干預強化學習的電動汽車自動插槍方法，其特征在于：步驟s4具體為：

6.根據權利要求1所述的基于人類干預強化學習的電動汽車自動插槍方法，其特征在于：步驟s5具體為：

7.根據權利要求2所述的基于人類干預強化學習的電動汽車自動插槍方法，其特征在于：步驟s11中，增強處理的方式包括加入亮度變化、對比度變化、隨機噪聲。

技術總結
本發明公開了一種基于人類干預強化學習的電動汽車自動插槍方法，構建了“人類干預”與“機器自主探索”高效協同的電動汽車自適應插槍方法，將人類在線干預的實時引導與離線強化學習的高效探索相結合，顯著提升了學習效率、策略安全性與任務泛化能力，并加入了關節力矩信息，相較于傳統的純視覺插槍方法，在充電槍和充電口最后的接觸階段存在視覺遮擋時實現柔順的插入動作，有效的降低了由于光照變化、反光、污漬或面對新車型造成的視覺影響。

技術研發人員：劉爽,閔濟海,楊非易,孟子涵
受保護的技術使用者：南京天創智能科技股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2026/4/16