本申請涉及車輛駕駛控制領域，具體而言，涉及一種車輛制動控制方法和實現其的計算機系統、計算機可讀存儲介質、計算機程序產品以及包括該計算機系統的車輛。
背景技術：
1、在車輛駕駛控制方面，已出現根據駕駛者踩下與抬起加速踏板來執行車輛加速與制動的單踏板控制方式。然而，在車輛制動進而剎停的過程中可能難以實現平順減速，使得無法為乘員帶來舒適體驗。
2、要說明的是，在上述背景技術部分所公開的信息僅用于加強對本申請的背景的理解，因此可能包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。
技術實現思路
1、為了解決或至少緩解以上問題中的一個或多個問題，本申請提出了改進的車輛制動控制方法、實現該方法的計算機系統、計算機可讀存儲介質、計算機程序產品以及車輛。
2、根據本申請的一方面，提供一種單踏板模式下的車輛制動控制方法，包括：基于目標減速度以及動態修正減速度生成車輛的減速度控制指令，其中，所述動態修正減速度是所述目標減速度與所述車輛的實際減速度之差，所述目標減速度根據非單踏板模式下的經標定參數以及所述單踏板模式下的再生制動減速度來確定；根據所述減速度控制指令調整所述車輛的制動控制策略，直至剎停所述車輛。
3、作為以上方案的替代或補充，在根據本申請一實施例的方法中，所述非單踏板模式下的所述經標定參數包括：車輛驅動加速度以及車輛蠕行加速度。
4、作為以上方案的替代或補充，在根據本申請一實施例的方法中，所述目標減速度根據下式計算：
5、atgt=?aregen+?(aroad–?aregen)?×?(am–?ac)?÷?(aroad–?ac)，
6、aregen為再生制動減速度，aroad為路阻減速度，am為所述車輛驅動加速度，ac為所述車輛蠕行加速度，其中，當前加速踏板開度對應的車輛加速度小于路阻減速度。
7、作為以上方案的替代或補充，在根據本申請一實施例的方法中，所述制動控制策略包括基于再生制動和液壓制動的制動力分配，所述液壓制動用于在確定僅使用再生制動無法剎停所述車輛時補充制動力。
8、作為以上方案的替代或補充，在根據本申請一實施例的方法中，還包括估計坡道的坡度，并根據所述坡度計算坡道加速度；基于所述坡道加速度、所述目標減速度以及所述動態修正減速度生成所述車輛的減速度控制指令。
9、根據本申請的另一方面，提供一種計算機系統，包括：至少一個存儲器；至少一個處理器；以及存儲在所述存儲器上并在所述處理器上可運行的計算機程序，所述計算機程序在所述處理器上的運行導致以下操作：基于目標減速度以及動態修正減速度生成車輛的減速度控制指令，其中，所述動態修正減速度是所述目標減速度與所述車輛的實際減速度之差，所述目標減速度根據非單踏板模式下的經標定參數以及所述單踏板模式下的再生制動減速度來確定；根據所述減速度控制指令調整所述車輛的制動控制策略，直至剎停所述車輛。
10、作為以上方案的替代或補充，在根據本申請一實施例的計算機系統中，所述非單踏板模式下的所述經標定參數包括：車輛驅動加速度以及車輛蠕行加速度。
11、作為以上方案的替代或補充，在根據本申請一實施例的計算機系統中，所述目標減速度根據下式計算：
12、atgt=?aregen+?(aroad–?aregen)?×?(am–?ac)?÷?(aroad–?ac)，
13、aregen為再生制動減速度，aroad為路阻減速度，am為所述車輛驅動加速度，ac為所述車輛蠕行加速度，其中，當前加速踏板開度對應的車輛加速度小于路阻減速度。
14、作為以上方案的替代或補充，在根據本申請一實施例的計算機系統中，所述制動控制策略包括基于再生制動和液壓制動的制動力分配，所述液壓制動用于在確定僅使用再生制動無法剎停所述車輛時補充制動力。
15、作為以上方案的替代或補充，在根據本申請一實施例的計算機系統中，所述計算機程序在所述處理器上的運行進一步導致以下操作：估計坡道的坡度，并根據所述坡度計算坡道加速度；基于所述坡道加速度、所述目標減速度以及所述動態修正減速度生成所述車輛的減速度控制指令。
16、根據本申請的另一方面，提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有指令，所述指令在由處理器執行時，使得如上所述的任一方法被實現。
17、根據本申請的另一方面，提供一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括計算機指令，所述計算機指令在被處理器執行時實現如上所述的任一方法。
18、根據本申請的另一方面，提供一種車輛，所述車輛包括如上所述的任一計算機系統。
1.一種單踏板模式下的車輛制動控制方法，包括：
2.如權利要求1所述的車輛制動控制方法，其中，所述非單踏板模式下的所述經標定參數包括：車輛驅動加速度以及車輛蠕行加速度。
3.如權利要求2所述的車輛制動控制方法，其中，所述目標減速度根據下式計算：
4.如權利要求1所述的車輛制動控制方法，其中，所述制動控制策略包括基于再生制動和液壓制動的制動力分配，所述液壓制動用于在確定僅使用再生制動無法剎停所述車輛時補充制動力。
5.如權利要求1所述的車輛制動控制方法，所述控制方法還包括：
6.一種計算機系統，包括：
7.如權利要求6所述的計算機系統，其中，所述非單踏板模式下的所述經標定參數包括：車輛驅動加速度以及車輛蠕行加速度。
8.如權利要求7所述的計算機系統，其中，所述目標減速度根據下式計算：
9.如權利要求6所述的計算機系統，其中，所述制動控制策略包括基于再生制動和液壓制動的制動力分配，所述液壓制動用于在確定僅使用再生制動無法剎停所述車輛時補充制動力。
10.如權利要求6所述的計算機系統，其中，所述計算機程序在所述處理器上的運行進一步導致以下操作：
11.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有指令，其特征在于，所述指令在由處理器執行時，使得如權利要求1至5中的任一項所述的方法被實現。
12.一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括計算機指令，其特征在于，所述計算機指令在被處理器執行時實現如權利要求1至5中的任一項所述的方法。
13.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括如權利要求6至10中的任一項所述的計算機系統。