本發明涉及工業機器人領域，更具體地說，尤其是涉及到一種多用途物料搬運工業機器人。
背景技術：
1、搬運機器人為應用機器人運動軌跡實現代替人工搬運的自動化產品，搬運工業機器人類型較多，其中堆垛搬運機器人不僅能夠對多種物料進行搬運還能夠將物料進行整齊的堆放，以及將地面上的物料提升放置到指定的高度位置上，廣泛應用于產線、倉庫的水平搬運、垂直上下架及貨物裝卸；
2、但是現有的搬運工業機器人在對物料進行搬運的過程中存在以下不足：物料的形狀大小不一，而搬運工業機器人前端的兩個貨叉之間的距離是固定的，遇到對較小的物料進行搬運時，兩個貨叉難以平穩的將較小的物料底部兩端進行托起，導致在搬運的過程中較小的物料容易從兩個貨叉上發生掉落而導致物料損壞，并且在對較重的物料進行垂直上下架搬運時，搬運工業機器人自身的重心容易受到較重的物料的影響而發生傾斜，導致在搬運時搬運工業機器人發生傾倒的情況。
技術實現思路
1、本發明實現技術目的所采用的技術方案是：該一種多用途物料搬運工業機器人，其結構包括主控機、驅動輪、升降蝸桿、支撐架、導向板、搬運機構、調節機構，所述主控機下端安裝有驅動輪并且驅動連接，所述調節機構后端與支撐架下端固定連接，并且升降蝸桿安裝在支撐架內側中部，所述升降蝸桿與主控機內部同步轉動，所述支撐架前端面設有導向板，所述升降蝸桿采用間隙配合貫穿于搬運機構后端中部并且螺紋連接，所述搬運機構后側與導向板滑動連接，所述調節機構設在主控機前端下方，所述搬運機構包括升降滑動板、驅動機構、貨叉機構、推移機構，所述升降蝸桿采用間隙配合貫穿于升降滑動板后端中部并且螺紋連接，并且升降滑動板后側與導向板滑動連接，所述升降滑動板前端下方固定安裝有驅動機構，所述驅動機構與貨叉機構后側上端相連接，所述驅動機構下端設有推移機構，并且推移機構位于貨叉機構后側中部。
2、作為本發明的進一步改進，所述驅動機構包括減速馬達、導向殼、驅動螺桿，所述減速馬達固定安裝在、導向殼右端，并且導向殼內部安裝有驅動螺桿，所述導向殼固定安裝在升降滑動板前端下方，所述減速馬達輸出端與驅動螺桿相焊接并且同步轉動，所述驅動螺桿采用間隙配合貫穿于貨叉機構后側上端并且螺紋連接，所述貨叉機構后側上端滑動安裝在導向殼內部，所述導向殼下端安裝有推移機構，所述驅動螺桿設有兩個，并且兩個驅動螺桿上呈反向對稱焊接連接，使得兩個驅動螺桿上的螺紋為反向狀態。
3、作為本發明的進一步改進，所述貨叉機構包括輔助塊、滾珠、驅動塊、叉桿、輔助連桿、橫向桿、滑輪，所述輔助塊內部下端安裝有滾珠，并且滾珠滑動安裝在導向殼上端面，所述驅動塊滑動安裝在導向殼內部，所述驅動螺桿采用間隙配合貫穿于驅動塊內部并且螺紋連接，所述輔助塊和驅動塊均焊接在叉桿后側上端，所述叉桿下端設有滑輪，并且滑輪滑動安裝在橫向桿內部，所述橫向桿位于叉桿下端，所述橫向桿與輔助連桿相焊接，所述輔助連桿后端焊接在推移機構底部，所述輔助塊、驅動塊和叉桿均設有兩個，并且呈左右對稱安裝，兩個驅動塊分別與兩個驅動螺桿進行驅動連接，所述橫向桿和輔助連桿均設有三個，并且三個橫向桿和三個輔助連桿垂直交叉焊接連接，在兩個叉桿之間形成底部支撐結構。
4、作為本發明的進一步改進，所述推移機構包括支撐殼、電源控制器、電磁片、吸附塊、彈簧桿、連動桿、推移板，所述支撐殼上端面固定安裝在導向殼底部，并且支撐殼下端面與輔助連桿后端相焊接，所述電源控制器安裝在支撐殼內部中端，所述電源控制器與電磁片帶你連接，所述電磁片固定安裝在彈簧桿內側端，所述彈簧桿采用間隙配合貫穿于吸附塊內部，所述吸附塊與連動桿一端相鉸接，并且連動桿另一端與推移板背部中端相鉸接，所述推移板位于支撐殼前方，所述推移板位于叉桿后側，所述電磁片、吸附塊、彈簧桿和連動桿均設有兩個，并且兩個連動桿連接形成“v”字型結構。
5、作為本發明的進一步改進，所述調節機構包括底板、固定管、氣動桿、移動機構，所述底板焊接在主控機前端下方，并且底板外側固定安裝有固定管，所述氣動桿一端采用間隙配合安裝在固定管內部，并且氣動桿另一端固定焊接在移動機構后端，所述底板上端面與支撐架下端固定連接，所述固定管、氣動桿和移動機構均設有兩個，并且呈左右對稱安裝在底板外側兩端。
6、作為本發明的進一步改進，所述移動機構包括移動殼、輔助輪、推桿、伸縮軟管、吸盤，所述氣動桿另一端固定焊接在移動殼后端，并且移動殼前端內部安裝有輔助輪，所述推桿固定安裝在移動殼后端內部，所述推桿下端設有伸縮軟管，所述伸縮軟管下端連接有吸盤并且貫通連接，所述伸縮軟管呈褶皺型結構，并且采用橡膠材質，具有較好的回彈性。
7、本發明的有益效果在于：
8、1.根據物料的大小對叉桿進行調節，調節時經過減速馬達的啟動帶動兩個驅動螺桿進行旋轉，而兩個驅動螺桿的螺紋為反向狀態，帶動兩個驅動塊反向移動，并且經過輔助塊下端內部的滾珠輔助滾動，使得兩個叉桿能夠順暢的反向移動調節，從而能夠穩定的將不同大小的物料進行叉起搬運；
9、2.兩個叉桿在進行移動的過程中，通過底部的滑輪在橫向桿內部進行滑動，避免橫向桿的位置發生偏移，從而通過三個橫向桿和三個輔助連桿垂直交叉焊接連接，在兩個叉桿之間形成底部支撐結構，避免叉桿上的物料在搬運的過程中掉落的情況發生；
10、3.物料搬運到指定的位置進行卸料時，通過啟動電源控制器使得電磁片得電，這時電磁片對吸附塊進行磁吸，帶動連動桿進行連動，將推移板往前進行推出，將叉桿上的物料施加卸料的推力，確保物料在卸料時能夠快速的從叉桿上移出，避免物料的重量較大難以從叉桿上進行卸料；
11、4.根據物料的大小以及重量在對物料進行叉起或是卸料的過程中，通過啟動氣動桿在固定管內部進行推出，帶動移動機構往前移動，從而擴大移動機構和固定管之間的支撐距離，能夠對主控機和支撐架上的搬運機構的重心位置進行調節支撐，避免搬運過程中發生傾倒的情況；
12、5.移動機構往前移動時通過輔助輪進行輔助移動，并且移動到合適的位置后，通過啟動推桿帶動伸縮軟管和吸盤往下移動，使得吸盤對地面進行吸附，同時伸縮軟管受力進行壓縮，將吸盤內部的氣體進行擠壓排出，使得吸盤對地面進行真空吸附，提高移動殼移動調節后固定在地面上的牢固性，避免移動殼調節后的位置再次發生改變，而影響與固定管之間的支撐距離。
1.一種多用途物料搬運工業機器人，其結構包括主控機（k）、驅動輪（l）、升降蝸桿（g）、支撐架（j）、導向板（d）、搬運機構（c）、調節機構（t），所述主控機（k）下端安裝有驅動輪（l）并且驅動連接，所述調節機構（t）后端與支撐架（j）下端固定連接，并且升降蝸桿（g）安裝在支撐架（j）內側中部，所述升降蝸桿（g）與主控機（k）內部同步轉動，所述支撐架（j）前端面設有導向板（d），所述升降蝸桿（g）采用間隙配合貫穿于搬運機構（c）后端中部并且螺紋連接，所述搬運機構（c）后側與導向板（d）滑動連接，所述調節機構（t）設在主控機（k）前端下方，其特征在于：
2.根據權利要求1所述的一種多用途物料搬運工業機器人，其特征在于：所述驅動機構（c5）包括減速馬達（c54）、導向殼（c58）、驅動螺桿（c52），所述減速馬達（c54）固定安裝在、導向殼（c58）右端，并且導向殼（c58）內部安裝有驅動螺桿（c52），所述導向殼（c58）固定安裝在升降滑動板（c8）前端下方，所述減速馬達（c54）輸出端與驅動螺桿（c52）相焊接并且同步轉動，所述驅動螺桿（c52）采用間隙配合貫穿于貨叉機構（c1）后側上端并且螺紋連接，所述貨叉機構（c1）后側上端滑動安裝在導向殼（c58）內部，所述導向殼（c58）下端安裝有推移機構（c9）。
3.根據權利要求2所述的一種多用途物料搬運工業機器人，其特征在于：所述貨叉機構（c1）包括輔助塊（c15）、滾珠（c11）、驅動塊（c18）、叉桿（c14）、輔助連桿（c12）、橫向桿（c13）、滑輪（c17），所述輔助塊（c15）內部下端安裝有滾珠（c11），并且滾珠（c11）滑動安裝在導向殼（c58）上端面，所述驅動塊（c18）滑動安裝在導向殼（c58）內部，所述驅動螺桿（c52）采用間隙配合貫穿于驅動塊（c18）內部并且螺紋連接，所述輔助塊（c15）和驅動塊（c18）均焊接在叉桿（c14）后側上端，所述叉桿（c14）下端設有滑輪（c17），并且滑輪（c17）滑動安裝在橫向桿（c13）內部，所述橫向桿（c13）位于叉桿（c14）下端，所述橫向桿（c13）與輔助連桿（c12）相焊接，所述輔助連桿（c12）后端焊接在推移機構（c9）底部。
4.根據權利要求3所述的一種多用途物料搬運工業機器人，其特征在于：所述推移機構（c9）包括支撐殼（c96）、電源控制器（c91）、電磁片（c98）、吸附塊（c93）、彈簧桿（c94）、連動桿（c95）、推移板（c97），所述支撐殼（c96）上端面固定安裝在導向殼（c58）底部，并且支撐殼（c96）下端面與輔助連桿（c12）后端相焊接，所述電源控制器（c91）安裝在支撐殼（c96）內部中端，所述電源控制器（c91）與電磁片（c98）帶你連接，所述電磁片（c98）固定安裝在彈簧桿（c94）內側端，所述彈簧桿（c94）采用間隙配合貫穿于吸附塊（c93）內部，所述吸附塊（c93）與連動桿（c95）一端相鉸接，并且連動桿（c95）另一端與推移板（c97）背部中端相鉸接，所述推移板（c97）位于支撐殼（c96）前方，所述推移板（c97）位于叉桿（c14）后側。
5.根據權利要求1所述的一種多用途物料搬運工業機器人，其特征在于：所述調節機構（t）包括底板（t5）、固定管（t9）、氣動桿（t3）、移動機構（t1），所述底板（t5）焊接在主控機（k）前端下方，并且底板（t5）外側固定安裝有固定管（t9），所述氣動桿（t3）一端采用間隙配合安裝在固定管（t9）內部，并且氣動桿（t3）另一端固定焊接在移動機構（t1）后端，所述底板（t5）上端面與支撐架（j）下端固定連接。
6.根據權利要求5所述的一種多用途物料搬運工業機器人，其特征在于：所述移動機構（t1）包括移動殼（t14）、輔助輪（t13）、推桿（t11）、伸縮軟管（t16）、吸盤（t19），所述氣動桿（t3）另一端固定焊接在移動殼（t14）后端，并且移動殼（t14）前端內部安裝有輔助輪（t13），所述推桿（t11）固定安裝在移動殼（t14）后端內部，所述推桿（t11）下端設有伸縮軟管（t16），所述伸縮軟管（t16）下端連接有吸盤（t19）并且貫通連接。