本發明屬于簾子布加工自動控制，尤其涉及一種簾子布浸膠雙移動輥控制方法。
背景技術：
1、簾子布浸膠工藝的膠量控制通常采用擠壓輥和真空刮膠機構，通過浸膠機浸膠后的簾子布經過多個擠壓輥將多余膠液擠出，之后再通過真空刮膠機構進一步除膠并將簾子布表面刮平整。但是由于擠壓輥壓力與出膠量之間難以精確控制，經常導致最終成品浸膠量不穩定，膠液過多處形成膠斑，膠液過少處簾子布強度不足。
2、調整簾子布在膠液中的行程長度可以改變簾子布浸膠時間，浸膠時間越長則膠液越能充分地浸入簾子布的纖維網孔中，浸膠量越高。現有的浸膠系統中，浸膠輥的位置固定，如果采用驅動設備對浸膠輥位置調整，尤其是通過橫向移動輥與豎向移動輥配合，可以精確調節簾子布在膠液中的行程長度以及簾子布進入膠液的角度。
3、但是，雙移動輥的運動控制比較復雜，必須使簾子布輸送速度與移動輥位置共同改變，以確保簾子布張力保持穩定，否則將導致簾子布松弛，或因過度拉扯簾子布導致變形甚至撕裂。由于簾子布產線有大量的轉動機構和機械振動帶來干擾，采用張力傳感閉環控制無法實現簾子布張力的穩定調節。
技術實現思路
1、為了解決上述技術問題，本發明提供一種簾子布浸膠雙移動輥控制方法，包括以下步驟：
2、s01、在浸膠池上方安裝機架，在機架前端轉動設置第一進料輥和第二進料輥，第一進料輥和第二進料輥相鄰安裝且高度相同，在機架中部從前向后依次設置橫向調節機構和豎向調節機構，橫向調節機構與下方的橫向移動輥的轉軸兩端轉動連接，豎向調節機構與下方的豎向移動輥的轉軸兩端轉動連接，在機架后端轉動設置出料輥，出料輥的前側豎直切面與豎向移動輥的后側豎直切面共面，第一進料輥、第二進料輥、橫向移動輥、豎向移動輥和出料輥的半徑相同，在第一進料輥的轉軸上設置進料轉速傳感器，在出料輥的轉軸上設置出料轉速傳感器，在橫向調節機構的前方設置橫向位置傳感器，在豎向調節機構的下方設置豎向位置傳感器；
3、s02、向速度控制機構中輸入橫向移動輥和豎向移動輥的目標位置和移動時間，橫向位置傳感器和豎向位置傳感器分別讀取橫向移動輥和豎向移動輥的當前位置，計算橫向移動輥向前的橫向移動速度和豎向移動輥向下的豎向移動速度；
4、s03、計算第二進料輥和橫向移動輥之間的簾子布傾角，計算橫向移動輥和豎向移動輥之間的簾子布傾角；
5、s04、進料轉速傳感器和出料轉速傳感器分別測得進料速度和出料速度；
6、s05、橫向移動輥和豎向移動輥分別按照速度和移動至目標位置，移動的同時速度控制機構控制進料速度和出料速度，使其滿足下式：
7、。
8、優選的，s02中，橫向移動輥的橫向移動速度，豎向移動輥的豎向移動速度其中為橫向移動輥的目標位置橫坐標，為橫向移動輥的當前位置橫坐標，其中為豎向移動輥的目標位置縱坐標，為豎向移動輥的當前位置縱坐標， t為完成移動所需時間；
9、s03中，傾角和的計算公式為：
10、；
11、其中為第二進料輥和橫向移動輥的輥芯高度差，為第二進料輥和橫向移動輥的輥芯水平間距，為豎向移動輥和橫向移動輥的輥芯高度差，為豎向移動輥和橫向移動輥的輥芯水平間距；
12、s04中，進料速度和出料速度分別為：
13、；
14、其中r為輥的半徑，為第一進料輥的轉速，為出料輥的轉速。
15、優選的，在機架上部設置安裝板。
16、優選的，橫向調節機構包括橫向移動板和橫移電機，橫向移動板安裝在安裝板下方，橫向移動輥支架上端連接橫向移動板，橫向移動輥支架下端連接橫向移動輥兩側的軸座，在機架兩側板面上開設與橫向移動板適配的橫向通槽，行走導軌安裝在橫向通槽中，在橫向移動板兩側下方各轉動安裝一組行走輪，行走輪與行走導軌滾動配合，橫移電機安裝在安裝板上端，橫移電機的轉軸向下穿過安裝板并安裝有齒輪，在齒輪側方的橫向移動板上表面設置與齒輪嚙合傳動連接的齒條。
17、優選的，橫向位置傳感器安裝在機架上，橫向位置傳感器的感應探頭正對橫向移動板。
18、優選的，豎向調節機構包括豎向移動板和液壓缸，在機架兩側板面上開設與豎向移動板適配的豎向滑槽，豎向移動板兩端延伸至豎向滑槽中并與豎向滑槽滑動連接，豎向移動輥支架上端連接豎向移動板，豎向移動輥支架下端連接豎向移動輥兩側的軸座，液壓缸的缸體安裝在安裝板上端，液壓缸的活塞桿向下延伸穿過安裝板連接豎向移動板上端。
19、優選的，豎向位置傳感器安裝在安裝板下表面，豎向位置傳感器的感應探頭正對豎向移動板。
20、優選的，所述進料轉速傳感器和出料轉速傳感器采用霍爾效應角速度傳感器。
21、本發明的有益效果是：
22、本發明通過水平移動輥和豎直移動輥的雙移動輥巧妙設計，調節簾子布在膠液中的行程長度以及簾子布進入膠液的角度，穩定調節簾子布的張力；通過控制進料速度、出料速度、橫向移動輥的橫向移動速度和豎向移動輥的豎向移動速度，確保輥移動時簾子布保持張緊且張力基本不變，進而能夠精確調整簾子布在浸膠池中的浸膠時間。
23、
1.一種簾子布浸膠雙移動輥控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種簾子布浸膠雙移動輥控制方法，其特征在于，s02中，橫向移動輥的橫向移動速度，豎向移動輥的豎向移動速度，其中為橫向移動輥的目標位置橫坐標，為橫向移動輥的當前位置橫坐標，其中為豎向移動輥的目標位置縱坐標，為豎向移動輥的當前位置縱坐標，t為完成移動所需時間；
3.根據權利要求1所述的一種簾子布浸膠雙移動輥控制方法，其特征在于，在機架上部設置安裝板。
4.根據權利要求3所述的一種簾子布浸膠雙移動輥控制方法，其特征在于，橫向調節機構包括橫向移動板和橫移電機，橫向移動板安裝在安裝板下方，橫向移動輥支架上端連接橫向移動板，橫向移動輥支架下端連接橫向移動輥兩側的軸座，在機架兩側板面上開設與橫向移動板適配的橫向通槽，行走導軌安裝在橫向通槽中，在橫向移動板兩側下方各轉動安裝一組行走輪，行走輪與行走導軌滾動配合，橫移電機安裝在安裝板上端，橫移電機的轉軸向下穿過安裝板并安裝有齒輪，在齒輪側方的橫向移動板上表面設置與齒輪嚙合傳動連接的齒條。
5.根據權利要求4所述的一種簾子布浸膠雙移動輥控制方法，其特征在于，橫向位置傳感器安裝在機架上，橫向位置傳感器的感應探頭正對橫向移動板。
6.根據權利要求3所述的一種簾子布浸膠雙移動輥控制方法，其特征在于，豎向調節機構包括豎向移動板和液壓缸，在機架兩側板面上開設與豎向移動板適配的豎向滑槽，豎向移動板兩端延伸至豎向滑槽中并與豎向滑槽滑動連接，豎向移動輥支架上端連接豎向移動板，豎向移動輥支架下端連接豎向移動輥兩側的軸座，液壓缸的缸體安裝在安裝板上端，液壓缸的活塞桿向下延伸穿過安裝板連接豎向移動板上端。
7.根據權利要求6所述的一種簾子布浸膠雙移動輥控制方法，其特征在于，豎向位置傳感器安裝在安裝板下表面，豎向位置傳感器的感應探頭正對豎向移動板。
8.根據權利要求3所述的一種簾子布浸膠雙移動輥控制方法，其特征在于，所述進料轉速傳感器和出料轉速傳感器采用霍爾效應角速度傳感器。