1.一種人體表面建模及理療軌跡生成與安全控制方法，其特征在于：所述方法包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法采用如下系統進行：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述tof單點測距距離傳感器測距點與理療頭作用點之間存在空間偏置，所述偏置距離為2cm至20cm。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設掃描軌跡覆蓋床面寬度為50cm至100cm的區域，所述軌跡為網格往返軌跡、平行線軌跡、圓弧軌跡或其組合；
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述一致性質量評估包括：計算由所述單目建模得到的預測距離與偏置補償后的tof實測距離的差值，當差值超過預設閾值時觸發回退策略，所述回退策略包括至少一種：重掃、降低速度、擴大安全距離、暫停理療或撤退，具體為：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，從點云或高度場計算表面法向量并用于理療頭姿態規劃，使理療頭以預設夾角對齊表面法向或沿表面切向運動。
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，理療過程中允許在懸空恒距控制與貼合接觸控制之間切換，并在切換過程采用tof距離或力反饋執行過渡段限速控制。
8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，理療過程中在動作段間隔觸發末端微抬升并采集至少一幀圖像與tof距離，用于修正局部幾何模型或更新后續軌跡。
9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當特征匹配數量不足、重投影誤差超過閾值、點云密度低于閾值或tof信號異常時，觸發所述異常回退策略。
10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述單目圖像、tof距離與末端位姿采用統一時間戳對齊或通過插值方式對齊。