本發(fā)明涉及一種移動(dòng)設(shè)備、特別是能在地面上移動(dòng)的移動(dòng)設(shè)備。
背景技術(shù)：
1、眾所周知，在裝甲車(chē)驅(qū)動(dòng)裝置中，轉(zhuǎn)向方向通過(guò)在左輪與右輪之間的轉(zhuǎn)速差來(lái)控制。
2、作為最接近的現(xiàn)有技術(shù)，從cn?2?09?870?598?u已知一種移動(dòng)設(shè)備。
3、從cn?1?09?703?649?a已知一種車(chē)輛的動(dòng)力裝置。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、因此本發(fā)明的目的是，盡可能成本低廉地改進(jìn)移動(dòng)設(shè)備。
2、根據(jù)本發(fā)明，該目的通過(guò)根據(jù)在權(quán)利要求1中所述特征的移動(dòng)設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)。
3、在該移動(dòng)設(shè)備中本發(fā)明的重要特征是，移動(dòng)設(shè)備、特別是能在地面上移動(dòng)的移動(dòng)設(shè)備具有固定在移動(dòng)設(shè)備的基板上的兩個(gè)減速電機(jī)，
4、其中，所述兩個(gè)減速電機(jī)中的第一減速電機(jī)具有第一減速器，第一減速器由與第一減速器連接的第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第一電機(jī)與第一控制單元連接，
5、其中，第一輪與第一減速器的輸出軸以不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接，特別是在沿軸向方向、即特別是沿平行于輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的方向背離第一電機(jī)的一側(cè)上與第一減速器的輸出軸以不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接，
6、其中，所述兩個(gè)減速電機(jī)中的第二減速電機(jī)具有第二減速器，第二減速器由與第二減速器連接的第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第二電機(jī)與第二控制單元連接，
7、其中，第二輪與第二減速器的輸出軸以不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接，特別是在沿軸向方向、即特別是沿平行于輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的方向背離第二電機(jī)的一側(cè)上與第二減速器的輸出軸以不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接，
8、其中，第一減速器設(shè)計(jì)為平行軸減速器，第二減速器設(shè)計(jì)為平行軸減速器，
9、其中，第一輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第二輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線同軸地取向，
10、其中，軸向方向平行于相應(yīng)輪的相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線取向，
11、其中，第一減速電機(jī)與第二減速電機(jī)間隔開(kāi)，第一減速電機(jī)特別是具有第一減速器、第一電機(jī)和第一控制單元，第二減速電機(jī)特別是具有第二減速器、第二電機(jī)和第二控制單元，
12、其中，被相應(yīng)的電機(jī)連同與該電機(jī)連接的控制單元一起在軸向方向上覆蓋的區(qū)域與被相應(yīng)與該電機(jī)間隔開(kāi)的減速器在軸向方向上覆蓋的區(qū)域交疊，
13、特別是其中，被第一電機(jī)連同與第一電機(jī)連接的第一控制單元一起在軸向方向上覆蓋的區(qū)域與被第二減速器在軸向方向上覆蓋的區(qū)域交疊，該第二減速器與第一電間隔開(kāi)、特別是不與第一電機(jī)連接，被第二電機(jī)連同與第二電機(jī)連接的第二控制單元一起在軸向方向上覆蓋的區(qū)域與被第一減速器在軸向方向上覆蓋的區(qū)域交疊，該第一減速器與第二電機(jī)間隔開(kāi)、特別是不與第二電機(jī)連接。
14、在此優(yōu)點(diǎn)是，移動(dòng)設(shè)備具有右輪和左輪，其中，兩個(gè)輪中的每個(gè)都可單獨(dú)地被驅(qū)動(dòng)。在此，使用減速電機(jī)，其減速器設(shè)計(jì)為構(gòu)造成扁平減速器的平行軸減速器。由此，盡管兩個(gè)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線彼此同軸地取向，仍可使用下述電機(jī)，所述電機(jī)連同其相應(yīng)控制單元一起所占用的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度超過(guò)在減速電機(jī)的兩個(gè)減速器之間的最小間距。因?yàn)樵谶@種平行軸減速器中，輸出軸和輸入軸彼此間具有間距，從而減速電機(jī)的兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)子軸同樣彼此間隔開(kāi)。
15、因此特別地，第一減速電機(jī)的電機(jī)與第二減速電機(jī)的電機(jī)間隔開(kāi)，第一減速電機(jī)的減速器在垂直于第一電機(jī)的轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、特別是垂直于地面的法線方向的方向上覆蓋在第一電機(jī)與第二電機(jī)之間的間距。
16、第一減速器在平行于相應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的方向上的垂直投影與第二減速器在平行于相應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的方向上的垂直投影交疊。
17、所述減速電機(jī)中的每個(gè)減速電機(jī)大致呈l形。兩個(gè)l形的減速電機(jī)共同環(huán)繞布置在減速電機(jī)之間的第二空間區(qū)域，由兩個(gè)減速電機(jī)形成的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線位于該第二空間區(qū)域中。
18、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，由兩個(gè)減速電機(jī)形成的驅(qū)動(dòng)單元的重心與兩個(gè)減速電機(jī)間隔開(kāi)。在此優(yōu)點(diǎn)是，重心居中地布置在兩個(gè)減速電機(jī)之間，即布置在第二空間區(qū)域之內(nèi)，在該第二空間區(qū)域中可布置位置傳感器，該位置傳感器因此與轉(zhuǎn)向角無(wú)關(guān)地、即與車(chē)輛行駛方向無(wú)關(guān)地確定車(chē)輛的位置。因?yàn)樵趥鞲衅鞯倪@種布置中，即轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與傳感器相交，所確定的空間位置與轉(zhuǎn)向角無(wú)關(guān)，即與車(chē)輛行駛方向無(wú)關(guān)。
19、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，基板布置成能相對(duì)于移動(dòng)設(shè)備的機(jī)架、特別是車(chē)輛機(jī)架?chē)@第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)地支承。在此優(yōu)點(diǎn)是，驅(qū)動(dòng)單元可裝配在基板上，因此轉(zhuǎn)向方向可通過(guò)基板相對(duì)于車(chē)輛機(jī)架的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)控制。
20、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與兩個(gè)減速電機(jī)間隔開(kāi)。在此優(yōu)點(diǎn)是，轉(zhuǎn)動(dòng)軸線穿過(guò)第二空間區(qū)域并且特別是平行于地面的法線方向。以這種方式，在轉(zhuǎn)向角改變時(shí)，基板可相對(duì)于車(chē)輛機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)地布置。然而，為此僅需設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸承，這是因?yàn)樾旭偡较蛲ㄟ^(guò)兩個(gè)輪的轉(zhuǎn)速差來(lái)決定。
21、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，第一減速器設(shè)計(jì)為扁平減速器，
22、其中，第二減速器設(shè)計(jì)為扁平減速器。在此優(yōu)點(diǎn)是，相應(yīng)的減速器的驅(qū)動(dòng)軸和輸出軸彼此間隔開(kāi)。以這種方式可以使用與控制單元一體構(gòu)成長(zhǎng)型結(jié)構(gòu)的電機(jī)，并且盡管如此第一電機(jī)連同第一控制單元與第二減速器保持間隔開(kāi)。
23、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，減速器設(shè)計(jì)為扁平減速器，從而輸出軸與輸入軸的間距大于輸出軸與減速器的所有其他軸的間距，特別是輸出軸與輸入軸的間距為最大。在此優(yōu)點(diǎn)是，扁平減速器產(chǎn)生電機(jī)彼此間的足夠大的間距，盡管如此兩個(gè)輪、即兩個(gè)扁平減速器的兩個(gè)輸出軸也可彼此同軸地取向。
24、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、輸入軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和所有其他軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線都布置在相同的平面內(nèi)。在此優(yōu)點(diǎn)是，減速器是平行軸減速器并且因此輸入軸與輸出軸彼此間隔地布置。借助這樣產(chǎn)生的間距，即使輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線同軸地取向，也仍能夠?qū)崿F(xiàn)電機(jī)的大的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度，這種大的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度甚至超過(guò)在兩個(gè)減速器之間的最小間距。
25、在一種替代的有利的設(shè)計(jì)方案中，對(duì)于減速器的不是減速器輸出軸、也不是減速器輸入軸的任何其他軸來(lái)說(shuō)，第一間距與第二間距之商的值都小于0.5、即特別是小于十分之五，
26、其中，第一間距是在相應(yīng)的其他軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第一平面之間的間距，驅(qū)動(dòng)軸和輸出軸都位于所述第一平面內(nèi)，其中，第二間距是在相應(yīng)的其他軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線之間的間距。在此優(yōu)點(diǎn)是，這些軸雖然不是精確地布置在一個(gè)平面內(nèi)，但是與該平面僅具有小的偏差，并且因此平行軸減速器提供了在驅(qū)動(dòng)軸與輸出軸之間的足夠大的間距。
27、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，第一電機(jī)連同與第一電機(jī)連接的第一控制單元一起在軸向方向上覆蓋和/或超過(guò)在兩個(gè)減速器之間的最小間距，特別是其中，第一電機(jī)連同與第一電機(jī)連接的第一控制單元一起在軸向方向上的延伸長(zhǎng)度大于在兩個(gè)減速器之間的最小間距。在此優(yōu)點(diǎn)是，盡管電機(jī)與其控制單元一起在軸向方向上長(zhǎng)形地伸展，但是仍可在控制單元連同其電機(jī)與另一減速器之間產(chǎn)生間隔，該另一減速器與另一電機(jī)連接，該另一電機(jī)與另一控制單元連接。
28、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，第二電機(jī)連同與第二電機(jī)連接的第二控制單元一起在軸向方向上覆蓋和/或超過(guò)在兩個(gè)減速器之間的最小間距，特別是其中，第二電機(jī)連同與第二電機(jī)連接的第二控制單元一起在軸向方向上的延伸長(zhǎng)度大于在兩個(gè)減速器之間的最小間距。在此優(yōu)點(diǎn)是，盡管電機(jī)與其控制單元一起在軸向方向上長(zhǎng)形地伸展，但是第二控制單元仍布置成遠(yuǎn)離第一減速電機(jī)、特別是遠(yuǎn)離第一減速器、特別是遠(yuǎn)離第一電機(jī)及其控制單元。
29、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，第一電機(jī)布置在第一控制單元與第一減速器之間。在此優(yōu)點(diǎn)是，第一控制單元與第一減速器間隔開(kāi)，并且因此避免了第一減速電機(jī)因其長(zhǎng)的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度而發(fā)生碰撞。
30、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，第二電機(jī)布置在第二控制單元與第二減速器之間。在此優(yōu)點(diǎn)是，第二控制單元與第二減速器間隔開(kāi)，并且因此避免了第一減速電機(jī)因其長(zhǎng)的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度而導(dǎo)致與第二減速電機(jī)的碰撞。
31、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，第一控制單元與第二減速器的間距小于第一控制單元與第一減速器的間距，
32、其中，第二控制單元與第一減速器的間距小于第二控制單元與第二減速器的間距。在此優(yōu)點(diǎn)是，第一電機(jī)可以布置在第一減速器與第一控制單元之間。盡管第一電機(jī)具有長(zhǎng)的結(jié)構(gòu)，第一控制單元也不與第二減速器碰撞，第二減速器的輸出軸與第一減速器的輸出軸同軸地取向。
33、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，第一減速電機(jī)與第二減速電機(jī)環(huán)繞和/或包圍第二空間區(qū)域，所述第二空間區(qū)域布置在第一空間區(qū)域上方，也就是說(shuō)，第二空間區(qū)域與輪所接觸的地面的間距大于第一空間區(qū)域與地面的間距，
34、特別是其中，在第二空間區(qū)域中布置有定位傳感器、特別是用于確定移動(dòng)設(shè)備的位置和/或空間取向的傳感器，
35、特別是其中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線橫穿所述定位傳感器。在此優(yōu)點(diǎn)是，在第二空間區(qū)域中可布置用于確定移動(dòng)設(shè)備的位置和/或取向的傳感器。因?yàn)檗D(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線穿過(guò)第二空間區(qū)域，所以該確定與轉(zhuǎn)向裝置和/或移動(dòng)設(shè)備的轉(zhuǎn)向角無(wú)關(guān)。
36、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，第一空間區(qū)域布置在第一減速電機(jī)與地面之間以及布置在第二減速電機(jī)與地面之間。在此優(yōu)點(diǎn)是，可實(shí)現(xiàn)在次級(jí)繞組與布置在地面上的——特別是呈長(zhǎng)條狀敷設(shè)的——用作初級(jí)導(dǎo)體的線路導(dǎo)體/直線導(dǎo)體之間的特別高效的感應(yīng)耦合。
37、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，第一減速器與第二減速器在平行于第一輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和第二輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的方向上和/或在平行于地面的方向上彼此間隔開(kāi)。在此優(yōu)點(diǎn)是，通過(guò)間隔可提供第一空間區(qū)域和第二空間區(qū)域。
38、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，在減速器之間，即特別是在平行于地面的方向上在第一減速器與第二減速器之間布置有第一空間區(qū)域，該第一空間區(qū)域特別是設(shè)置用于布置次級(jí)繞組的空間區(qū)域，所述第一空間區(qū)域在地面的法線方向上的延伸長(zhǎng)度大于在相應(yīng)減速器與地面之間的最小間距。在此優(yōu)點(diǎn)是，通過(guò)間隔可提供第一空間區(qū)域與第二空間區(qū)域。
39、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，在第一空間區(qū)域中布置有次級(jí)繞組，所述次級(jí)繞組感應(yīng)耦合或能感應(yīng)耦合到布置在地面上或地面中的、被施加交流電的初級(jí)導(dǎo)體上，該初級(jí)導(dǎo)體特別是呈長(zhǎng)條狀敷設(shè)，
40、特別是其中，電容與次級(jí)繞組并聯(lián)或串聯(lián)，從而這樣形成的振蕩電路的諧振頻率等于輸入到初級(jí)導(dǎo)體中的交流電流的頻率，
41、特別是其中，第一電機(jī)和第二電機(jī)能由次級(jí)繞組供電和/或能由能夠通過(guò)次級(jí)繞組饋電的蓄能器供電，
42、特別是其中，頻率在10?khz至1000?khz之間。在此優(yōu)點(diǎn)是，第一空間區(qū)域可供使用，其中，該第一空間區(qū)域布置在地面與兩個(gè)減速電機(jī)之間。以這種方式，次級(jí)繞組可布置在移動(dòng)設(shè)備上，特別是可布置在移動(dòng)設(shè)備的下側(cè)，而無(wú)需布置會(huì)產(chǎn)生干擾的中間元件。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)與布置在地面上的初級(jí)導(dǎo)體的盡可能強(qiáng)的耦合。
43、在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線穿過(guò)次級(jí)繞組的重心。在此優(yōu)點(diǎn)是，即使在轉(zhuǎn)向角變化較大時(shí)也能與轉(zhuǎn)向角或與轉(zhuǎn)向角變化無(wú)關(guān)地確定位置。
44、另外的優(yōu)點(diǎn)由從屬權(quán)利要求給出。本發(fā)明不局限于權(quán)利要求的特征組合。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，特別是從目的提出和/或通過(guò)與現(xiàn)有技術(shù)相比較而提出的目的，可得到權(quán)利要求和/或單項(xiàng)權(quán)利要求特征和/或說(shuō)明書(shū)特征和/或附圖特征的其他合理的組合可能性。